《乘用车底盘域控动力学状态参数估计精度测试方法》

ICS43.040

CCST40

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

团体标准

T/CSAExx－20xx

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

乘用车底盘域控动力学状态参数估计精度

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

测试方法

Estimationaccuracytestprocedureofchassisdomaincontrol

dynamicstateparametersofpassengercars

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

（征求意见稿）

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

20xx-xx-xx发布20xx-xx-xx实施

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

中国汽车工程学会发布

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

前言

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由电动汽车产业技术创新战略联盟提出。

本文件由中国汽车工程学会标准化工作委员会归口。

本文件起草单位：清华大学、比亚迪汽车工业有限公司、南京航空航天大学、中国汽车工程研究院

股份有限公司、东风汽车集团有限公司研发总院、上海同驭汽车科技有限公司、东南大学、吉利汽车研

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

究院（宁波）有限公司、凯晟动力技术（嘉兴）有限公司、长城汽车股份有限公司、中国第一汽车集团

有限公司、上海汇众汽车制造有限公司、苏州汇川联合动力系统股份有限公司。

本文件主要起草人：王翔宇、魏恒、李亮、廖银生、屈文英、赵万忠、余颖弘、许克峰、赵万栓、

舒强、张俊智、殷国栋、方海积、王春燕、庄伟超、罗振豪、王振峰、李士盈、栾众楷、赵翠发、魏文

鹏、彭玉钢、赵欣宇、宋禹、贾具宾、苗为为、张佳男、盛云、傅涛、李鑫、王力、刘李勃、曹振乾、

周晓峰。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

II

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

乘用车底盘域控动力学状态参数估计精度测试方法

1范围

刘挺8675本文件描述了乘用车底盘域控动力学状态参数估计精度测试的仪器设备、试验条件和试验方法。刘挺8675刘挺8675

本文件适用于装备了底盘域控动力学状态参数解算模块的乘用车。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。刘挺8675刘挺8675刘挺8675

GB/T6323汽车操纵稳定性试验方法

GB/T12549汽车操纵稳定性术语及其定义

GB/T26987道路汽车路面摩擦特性测定

3术语和定义

GB/T12549中确定的以及下列术语和定义适用于本标准。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

3.1

底盘域控chassisdomaincontrol

能够实现底盘驱动、制动、转向、悬架等系统协同运作的控制架构。

3.2

参数估计值parameterestimationvalue

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

底盘域控动力学状态参数解算模块输出的状态参数估计数值。

4仪器设备

试验所用仪器设备的测量范围和误差应符合表1规定。

表1仪器设备测量误差规定

序号刘挺8675设备测量参数刘挺8675范围刘挺8675测量误差

纵向加速度、侧向加速度和垂向加速度±9.8m/s2±0.15m/s²

汽车操纵稳定性测

1侧倾角速度、俯仰角速度和横摆角速度±50°/s±0.5°/s

试仪

车身侧倾角、俯仰角、质心侧偏角±15°±0.15°

2车速仪纵向速度0~200km/h±0.5km/h

3卷尺位移传感器间距、防翻支架离地高度0~3m±0.01m

4称重仪前、后轴荷0~10t±10kg

刘挺8675刘挺8675纵、垂向力(±62.2kN)，刘挺8675

5轮胎六分力传感器轮胎纵向力、侧向力、垂向力±10N

侧向力(±31.1kN)

3

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

5试验条件

5.1试验汽车

试验汽车应符合GB/T6323中的试验汽车状态规定，且应装备底盘域控动力学状态参数解算模块。

试验汽车前轮轮距、后轮轮距、汽车质心到前轴距离、汽车质心到后轴距离等结果记入附录A中。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

5.2试验场地与环境

试验场地与环境应符合GB/T6323中的试验场地与环境规定，且符合以下规定：

a)无特殊说明外，试验场地为高附着路面，高附着路面的附着系数应大于0.8；

b)在开展6.4试验时，低附路面的附着系数应小于0.4；

c)在开展6.5试验时，试验道路应选取10%、20%、30%的道路坡度。

试验场地及环境的数据应记入附录A中。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

6试验方法

6.1汽车纵向参数估计精度试验

汽车纵向参数估计精度试验试验步骤如下：

a)试验汽车质量设置为轻载质量，使用称重仪测量试验汽车质量，结果记入附录A中；

仪器设备接通电源，使之预热至正常工作温度；

刘挺8675b)刘挺8675刘挺8675

c)在直行道路工况下，试验汽车初始状态为静止状态，试验驾驶员以加速踏板开度为50%(加速

踏板开度允许误差±5%，下同)将汽车加速至目标车速100km/h(车速允许误差±3km/h，下同)，

若汽车最高车速Vmax＜100km/h，则以Vmax为目标车速，然后以制动踏板开度为50%(制动踏

板开度允许误差±5%，下同)将汽车减速至10km/h，再以加速踏板开度为100%将汽车加速至

100km/h或Vmax，最后以制动踏板开度为100%将汽车制动至完全静止；

d)记录纵向车速、车身俯仰角、轮胎纵向力的参数实测值和参数估计值，按公式(1)计算汽车纵

向参数的估计精度，结果记入表2中；

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

1nPP−

xtixi…………………

x=−1100%(1)

nPi=1xi

式中，

x——汽车纵向参数，即，纵向车速，单位为千米每小时（km/h），车身俯仰角，单位

为度（°），轮胎纵向力，单位为牛（N）；

x——汽车纵向参数x的估计精度；

刘挺8675Pxti——第i个测试点的实测值；刘挺8675刘挺8675

Pxi——第i个测试点的估计值；

n——采样点数。

e)重复步骤c)和d)测试过程，共进行3次有效试验，并计算3次估计精度的算术平均值作为汽

车纵向参数的最终估计精度，结果记入表2中。

表2汽车纵向参数估计精度试验数据

目标车速估计精度估计精度估计精度估计精度

纵向参数

刘挺8675（km/h）（第1组刘挺8675）（第2组）（第3组）算术平均值刘挺8675

100或Vmax纵向车速/(km/h)

4

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

表2汽车纵向参数估计精度试验数据（续）

目标车速估计精度估计精度估计精度估计精度

纵向参数

（km/h）（第1组）（第2组）（第3组）算术平均值

车身俯仰角/°

左前轮胎纵向力/N

刘挺8675100或Vmax右前轮胎纵向力/N刘挺8675刘挺8675

左后轮胎纵向力/N

右后轮胎纵向力/N

6.2汽车横向参数和垂向参数估计精度试验

汽车横向参数和垂向参数估计精度试验试验步骤如下：

a)试验汽车质量设置为轻载质量，使用称重仪测量试验汽车质量，结果记入附录A中；

刘挺8675b)仪器设备接通电源，使之预热至正常工作温度刘挺8675；刘挺8675

c)在直行道路工况下，试验汽车初始状态为静止状态，试验驾驶员以加速踏板开度为50%(加速

踏板开度)；

d)按照GB/T6323中蛇行试验要求，布置标桩；

e)试验汽车质量设置为轻载状态，使用称重仪测量试验汽车质量，结果计入附录A中；

f)仪器设备接通电源，使之预热至正常工作温度；

g)试验汽车分别以试验车速50km/h、60km/h、70km/h开展蛇行工况试验，若试验汽车蛇行工

刘挺8675况最高车速Vmax＜70km/h，则以试验车速刘挺867550km/h、60km/h、Vmax开展试验；刘挺8675

h)记录汽车横摆角速度、质心侧偏角、车身侧倾角、轮胎侧向力的参数实测值和参数估计值，

按公式(2)计算汽车横向参数的估计精度，结果记入表3中；

1nPP−

ytiyi…………………

y=−1100%(2)

nPi=1yi

式中，

y——汽车横向参数，即，横摆角速度，单位为度每秒（°/s），质心侧偏角，单位为度

刘挺8675（°），车身侧倾角，单位为度（°），刘挺8675轮胎侧向力，单位为牛（N）；刘挺8675

y——汽车横向参数y的估计精度；

Pyti——第i个测试点的实测值；

Pyi——第i个测试点的估计值；

n——采样点数。

i)记录汽车轮胎垂向力的参数实测值和参数估计值，按公式(3)计算汽车垂向参数的估计精度，

结果记入表4中；

刘挺8675刘挺86751nPP−刘挺8675

ztizi…………………

z=−1100%(3)

nPi=1zi

式中，

z——汽车垂向参数，轮胎垂向力，单位为牛（N）；

zz——汽车垂向参数z的估计精度；

Pzti——第i个测试点的实测值；

Pzi——第i个测试点的估计值；

刘挺8675n——采样点数。刘挺8675刘挺8675

5

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

j)重复步骤g)—i)测试过程，共进行3次有效试验，并计算3次估计精度的算术平均值作为汽

车横向参数或垂向参数的最终估计精度，结果记入表3和表4中。

表3汽车横向参数估计精度试验数据

蛇行车速估计精度估计精度估计精度估计精度

横向参数

（km/h）（第1组）（第2组）（第3组）算术平均值

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

横摆角速度/（°/s）

质心侧偏角/°

车身侧倾角/°

50左前轮胎侧向力/N

右前轮胎侧向力/N

左后轮胎侧向力/N

右后轮胎侧向力/N

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

横摆角速度/（°/s）

质心侧偏角/°

车身侧倾角/°

60左前轮胎侧向力/N

右前轮胎侧向力/N

左后轮胎侧向力/N

右后轮胎侧向力/N

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

横摆角速度/（°/s）

质心侧偏角/°

车身侧倾角/°

70或Vmax左前轮胎侧向力/N

右前轮胎侧向力/N

左后轮胎侧向力/N

右后轮胎侧向力

刘挺8675/N刘挺8675刘挺8675

表4汽车垂向参数估计精度试验数据

蛇行车速估计精度估计精度估计精度估计精度

垂向参数

（km/h）（第1组）（第2组）（第3组）算术平均值

左前轮胎垂向力/N

右前轮胎垂向力/N

50

左后轮胎垂向力/N

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

右后轮胎垂向力/N

左前轮胎垂向力/N

右前轮胎垂向力/N

60

左后轮胎垂向力/N

右后轮胎垂向力/N

左前轮胎垂向力/N

右前轮胎垂向力/N

刘挺867570或Vmax刘挺8675刘挺8675

左后轮胎垂向力/N

右后轮胎垂向力/N

6

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

6.3汽车质量估计精度试验

汽车质量估计精度试验步骤如下：

a)试验汽车质量设置为轻载质量，使用称重仪测量试验汽车质量，结果记入附录A中；

刘挺8675b)仪器设备接通电源，使之预热至正常工作温度刘挺8675；刘挺8675

c)在直行道路工况下，试验汽车初始状态为静止状态，试验驾驶员以加速踏板开度为50%(加速

踏板开度)；

d)试验汽车质量设置为轻载质量，使用称重仪测量试验汽车质量，结果记入附录A中；

e)仪器设备接通电源，使之预热至正常工作温度；

f)试验汽车初始状态为静止状态，试验驾驶员以加速踏板开度为50%将汽车加速至60km/h；

g)记录汽车质量的参数估计值，按公式(4)计算汽车质量的估计精度，结果记入表5中；

刘挺8675刘挺86751nPP−刘挺8675

MtiMi…………………

M=−1100%(4)

nPi=1Mi

式中，

M——汽车质量，单位为千克（kg）；

——汽车质量的估计精度；

M

PMti——第i个测试点的实测值；

——第个测试点的估计值；

刘挺8675PMii刘挺8675刘挺8675

n——采样点数。

h)试验汽车初始状态为静止状态，试验驾驶员以加速踏板开度为100%将汽车加速至60km/h；

i)记录汽车质量的参数估计值，按公式(4)计算汽车质量的估计精度，结果记入表5中；

j)重复步骤f)—i)测试过程，共进行3次有效试验，计算3组估计精度的算术平均值作为最终估

计精度，结果记入表5中。

k)试验汽车质量设置为半满载状态，使用称重仪测量试验汽车质量，结果计入附录A中；

l)重复步骤f)—i)测试过程，共进行3次有效试验，计算3组估计精度的算术平均值作为最终估

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

计精度，结果记入表5中。

m)试验汽车质量设置为满载状态，使用称重仪测量试验汽车质量，结果计入附录A中；

n)重复步骤f)—i)测试过程，共进行3次有效试验，计算3组估计精度的算术平均值作为汽车质

量的最终估计精度，结果记入表5中。

表5汽车质量估计精度试验数据

油门踏板估计精度估计精度估计精度估计精度

刘挺8675汽车质量刘挺8675刘挺8675

开度（第1组）（第2组）（第3组）算术平均值

轻载质量/kg

50%半满载质量/kg

满载质量/kg

轻载质量/kg

100%半满载质量/kg

满载质量/kg

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

6.4路面附着系数估计精度试验

7

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

路面附着系数估计精度试验步骤如下：

a)试验汽车质量设置为轻载质量，使用称重仪测量试验汽车质量，结果记入附录A中；

b)试验道路为对接路面，低附着路面的附着系数应小于0.4，高附着路面的附着系数不小于

0.8，依据GB/T26987测得路面附着系数的实际值；

c)试验汽车质量设置为轻载状态，使用称重仪测量试验汽车质量，结果记入附录A中；

刘挺8675d)仪器设备并接通电源，使之预热至正常工作温度刘挺8675；刘挺8675

e)试验汽车分别以试验车速40km/h、50km/h、60km/h匀速行驶在低附着路面，在距离路面对

接处1m(最大允许误差±0.2m，下同)位置，试验驾驶员以制动踏板开度为100%驶入高附着

路面，若试验汽车最高车速Vmax＜60km/h，则以试验车速40km/h、50km/h、Vmax开展试验；

f)记录路面附着系数的估计值，按公式(5)计算路面附着系数的估计精度，结果记入表6中；

1nPP−

tii…………………

=−1100%(5)

nPi=1i

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

式中，

——路面附着系数；

——路面附着系数的估计精度；

Pμti——第i个测试点的实测值；

Pμi——第i个测试点的估计值；

n——采样点数。

刘挺8675g)重复步骤e)和f)测试过程，共进行3次有效试验，刘挺8675计算3次估计精度的算术平均值作为刘挺8675路面

附着系数的最终估计精度，结果记入表6中。

h)试验汽车分别以40km/h、50km/h、60km/h匀速行驶在高附着路面，在距离路面对接处1m

位置，试验驾驶员以制动踏板开度为100%驶入低附着路面，若试验汽车最高车速Vmax＜60km/h，

则以试验车速40km/h、50km/h、Vmax开展试验；

i)记录路面附着系数的参数估计值，按公式(5)计算路面附着系数的估计精度，结果记入表6

中；

j)重复步骤h)和i)测试过程，共进行3次有效试验，计算3组估计精度的算术平均值作为路面

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

附着系数的的最终估计精度，结果记入表6中。

表6路面附着系数估计精度试验数据

蛇行车速估计精度估计精度估计精度估计精度

路面附着系数

（km/h）（第1组）（第2组）（第3组）算术平均值

从低附到高附

40

从高附到低附

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

从低附到高附

50

从高附到低附

从低附到高附

60或Vmax

从高附到低附

6.5道路坡度估计精度试验

道路坡度估计精度试验步骤如下：

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

a)试验汽车质量设置为轻载状态，并使用称重仪测量试验汽车质量，结果记入附录A中；

b)仪器设备接通电源，使之预热至正常工作温度；

8

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

c)以坡度为10%的道路为试验区域，试验汽车在水平道路由静止状态起步，水平道路上汽车行驶

车速稳定在10km/h，然后驶入坡度为10%的道路，试验驾驶员以加速踏板开度为100%加速至

50km/h；

d)记录进入坡度后的道路坡度参数估计值，按公式(6)计算道路坡度的估计精度，结果记入表7中；

n

1PPtii−

刘挺8675刘挺8675…………………刘挺8675

=−1100%(6)

nPi=1i

式中，

——道路坡度；

——道路坡度的估计精度；

Pti——第i个测试点的实测值；

Pi——第i个测试点的估计值；

刘挺8675n——采样点数。刘挺8675刘挺8675

e)重复步骤c)和d)测试过程，共进行3次有效试验，计算3组估计精度的算术平均值作为该参数的

最终估计精度，结果记入表7中；

f)以坡度为20%的道路为试验区域，试验汽车在水平道路由静止状态起步，水平道路上汽车行驶

车速稳定在10km/h，然后驶入坡度为20%的道路，试验驾驶员以加速踏板开度为100%将汽车

加速至50km/h；

g)记录进入坡度后的道路坡度参数估计值，按公式(6)计算道路坡度的估计精度，结果记入表7中；

刘挺8675h)重复步骤f)和g)测试过程，共进行3次有效试验，刘挺8675计算3组估计精度的算术平均值作为该参数的刘挺8675

最终估计精度，结果记入表7中。

i)以坡度为30%的道路为试验区域，试验汽车在水平道路由静止状态起步，水平道路上汽车行驶

车速稳定在10km/h，然后驶入坡度为30%的道路，试验驾驶员以加速踏板开度为100%将汽车

加速至50km/h；

j)记录进入坡度后的道路坡度参数估计值，按公式(6)计算道路坡度的估计精度，结果记入表7中；

k)重复步骤i)和j)测试过程，共进行3次有效试验，计算3组估计精度的算术平均值作为道路坡度

的最终估计精度，结果记入表7中。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

表7道路坡度估计精度试验数据

估计精度估计精度估计精度估计精度

道路坡度

（第1组）（第2组）（第3组）算术平均值

10%

20%

30%

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

9

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

附录A

(资料性)

试验一般数据

测量参数、试验场地与环境、试验汽车及其他数据记录见表A.1。

刘挺8675表A.1试验一般数据记录表刘挺8675刘挺8675

测量参数类型名称数值/名称

试验路面

大气温度（℃）

试验场地与环境

风速（m/s）

天气

试验汽车型号

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

汽车质量（kg）

试验汽车前轮轮距（mm）

后轮轮距（mm）

汽车质心到前轴距离（mm）

汽车质心到后轴距离（mm）

试验驾驶员

其他数据处理人员

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

试验日期

_________________________________

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

10

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

目次

前言............................................................................II

1范围...............................................................................3

2规范性引用文件刘挺8675................................刘挺8675................................刘挺8675.....3

3术语和定义.........................................................................3

4仪器设备...........................................................................3

5试验条件.....................