《乘用车电液式主动悬架系统功能安全要求及测试方法》编制说明

刘挺8675《乘用车电液式主动悬架系刘挺8675统功能安全要求及测试方刘挺8675法》

编制说明

一、工作简况

刘挺86751.1任务来源刘挺8675刘挺8675

《乘用车电液式主动悬架系统功能安全要求及测试方法》团体标准是由中国汽

车工程学会批准立项。文件号中汽学标[2024]368号，任务号为2024-071。本标准由

中国汽车工程学会电动汽车产业技术创新战略联盟提出，比亚迪汽车工业有限公司、

中国汽车工程研究院股份有限公司、清华大学等单位起草。

刘挺86751.2编制背景与目标刘挺8675刘挺8675

随着汽车的电气化、智能化发展，悬架系统逐步从纯机械的被动悬架向着主动

悬架发展，而全主动悬架系统作为车辆动态性能与驾驶安全的关键技术，成为重点

研究对象。但电子电器系统在汽车中的广泛运用，不可避免地造成整车环境的复杂

化，因此功能安全成为汽车设计中的核心安全因素之一。为确保主动悬架系统在复

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

杂多变的驾驶环境中稳定运行，减少系统故障导致的安全风险，建立一套严格的功

能安全确认规范及测试方法，具有重要意义。

（1）支撑标准体系完善

当前，底盘系统中对于转向、制动都已提出功能安全要求相关标准，与主动悬

架系统相关的功能安全测试方法和标准规范仍需建立。本标准的制定为悬架功能安

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

全的测试和布局提供依据和支撑。

（2）保障车辆行驶安全

本标准从电液式主动悬架系统的失效模式出发，得出系统安全目标及安全状态。

在此基础上对功能安全确认的测试方法、测试要求、测试通过准则、试验数据处理

等全方位定义，能够有效保证安全确认结果的可靠性，为车辆行驶安全提供保障。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

（3）推动悬架技术进步

本标准不仅识别出主动悬架系统的失效模式，总结了失效模式对整车的危害，

还介绍了失效模式对应的故障类型故障注入方法，期望推动主动悬架系统功能安全

的性能提升和技术进步。

刘挺86751.3主要工作过程刘挺8675刘挺8675

1.3.1预研阶段

1

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

本标准于2024年7月开始进行相关资料和内容的收集与梳理。2024年9月正

式开始筹备起草工作，针对标准涉及的主要内容及边界范围邀请行业内专家进行研

讨。2024年7月至2024年9月，比亚迪汽车工业有限公司和中国汽车工程研究院

股份有限公司作为本标准的主要起草单位，结合前期在电液式主动悬架系统整车功

能安全的研究基础及经验，主导完成了本标准的初版草案。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

1.3.2立项阶段

2024年10月由中国汽车工程学会组织专家组于天津中汽中心召开立项审查会，

专家组听取了标准起草组的项目立项论证报告，并进行了质询与讨论。会议上由比

亚迪汽车工业有限公司对本标准的背景、国内外相关技术或标准情况、标准主要内

容与适用范围、前期研究与研制计划、标准应用场景等进行了介绍，同时提交了标

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

准初稿，立项审查专家对标准内容进行逐项讨论，对标准的研究方向和内容给予肯

定。同时确定了标准的工作内容、工作思路及后续主要工作安排。会后基于评审专

家对标准草案内容的建议和意见进行了修改，具体如表1所示。

表1立项审查专家意见与回复

序号专家意见意见回复

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

1、对3.3和3.4条中快速和慢速主动

悬架术语定义中，补充快和慢量值1、已在术语和定义部分3.3和3.4中

（量化定义快慢悬架）；定义中补充了快慢的量化值。

12、梳理标准结构，将要求和方法分2、已按意见将要求和方法分开，见

开；草案第4和第5部分。

3、补充低附着路面的制动工况下悬3、已补充低附路面试验，见5.2.12。

架系统的响应。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

1、已按意见将要求和方法分开，见

1、测试方法独立章节；

2草案第4和第5部分。

2、18中故障模式的界定条件说明。

2、已在表D.1中释部分进行说明，

、充分考虑极限工况下的功能安全

1、已补充低附路面试验，见。

3测试，如不同附着系数的制动。15.2.12

、是否考虑包含主动稳定杆的验

1、经讨论主动稳定杆属被动悬架，

证；1

不在考虑范围内

刘挺8675、的调节速率较快如何定义刘挺8675；刘挺8675

423.3、已在中对调节范围进行修改。

、故障模式是否考虑路面复杂工况23.3

3、已增加低附路面试验，见。

下的验证。35.2.12

1、标准初稿的结构需要修改，要求1、已按意见将要求和方法分开，见

和方法是两部分，需分开，统一整理；草案第4和第5部分。

52、工况定义过于简单，没有考虑路2、已按意见增加低附路面工况和急

面及其它工况，例如急转弯，急制动转弯工况，急制动工况经验证无危

刘挺8675相关的失效情况。刘挺8675害。刘挺8675

2

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675、建议充分调研电液式主动悬刘挺8675架是刘挺8675

1、已进行相关调研。

6否有可能成为主流技术路线。1

1、已明确标准使用范围，见标准第1

部分。

、明确标准适用范围；

1、根据意见通过仿真及实车验证，

、增加制动相关影响因素；2

2悬架在急制动工况下影响较小，无危

7、标准本文中以故障结果为基准，

3害。

是否要增加前期失效模式。

刘挺8675刘挺86753、已按意见增加文中表一和表刘挺8675二内

容，体现失效模式的导出。

1.3.3起草阶段

2024年10月29日，比亚迪汽车工业有限公司和中国汽车工程研究院股份有限

公司共同牵头研制的《乘用车电液式主动悬架系统功能安全要求及测试方法》，

刘挺8675CSAE标准按《中国汽车工程学会标准刘挺8675（CSAE）制修订管理办法》有关规定通刘挺8675过立

项审查，中汽学标[2024]368号文件“关于印发2024第六批中国汽车工程学会标准制

修订项目计划的通知”将本标准正式列入中国汽车工程学会标准研制计划，起草任务

书编号为2024-071。正式面向行业广泛征集参与单位。

2024年11月06日，《乘用车电液式主动悬架系统功能安全要求及测试方法》

刘挺8675团体标准启动会线上召开，会议介绍了刘挺8675标准前期制定过程，当前标准完成情况刘挺8675，以

及后续工作计划。与会专家就当前标准草稿内容进行细致讨论，并提出修改建议。

同时，会议讨论完成了标准内容分组工作。

2024年12月30日，召开第一次线上研讨会，会上就本标准的术语定义、标准

范围、试验条件、试验方法、任务分工等内容展开讨论，对部分细节提出了修改意

刘挺8675见并达成一致，各标准参编单位根据会刘挺8675上的讨论结果对标准草案进行修改。同刘挺8675时，

各位专家也指出了标准目前工作上的不足之处，对下一步标准编制工作提出了诸多

建设性意见，为标准推进工作添砖助力。围绕本标准内容，专家提出了表2所列的

修改意见，并做了逐一回复。

表2第一次研讨会专家意见处理

刘挺8675序号专家意见刘挺8675意见回复刘挺8675

建议增加紧急避障试验并补测，会议展示失已修改，增加了紧急避障试验

1控及可控试验结果视频，详细的数据处理预并补测试验数据，PPT中展示

计第2次研讨会讨论了失控及可控试验结果视频

建议将本标准引用的报批稿内容先注明，待

2已修改

报批稿发布后修改为引用的标准号

车道宽度建议借鉴国标不加宽，可考虑降低

刘挺86753刘挺8675已参照国标进行修改刘挺8675

车速，参考2024线控转向的故障注入文件

4故障注入的频率修改为8Hz已在术语定义中修改

3

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

5测试设备及测量参数以列表展示已修改

会议讨论了本标准的任务分工，其他单位分

6已与各参与单位进行了确认

工无异议

2025年1月16日，召开第二次线上研讨会，在第一次研讨会议的基础上，就

本标准的术语定义、标准范围、试验条件、试验方法、任务分工等内容展开讨论，

刘挺8675对部分细节提出了修改意见并达成一致刘挺8675，各标准编制单位根据会上的讨论的结刘挺8675果对

标准草案进行修改。同时，各位专家也指出了各标准目前工作上的不足之处，对下

一步标准编制工作提出了诸多建设性意见。表3为专家提出的修改意见以及回复。

表3第二次研讨会专家意见处理

序号专家意见意见回复

依据紧急避障试验测试数据，增加

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

1增加功能安全等级的故障注入类型了11种涉及功能安全等级为C2、

C3故障注入类型

2增加关于悬架高度位移的说明与规定已在附录表格中修改

区分快速与慢速主动悬架调节频率

8Hz第三次研讨会进行讨论

3时，需要确定是否加限定词

4增加新增参与单位的任务分工已沟通，其他单位分工无异议。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

2025年3月27日，召开第三次线上研讨会，在前两次次研讨会议的基础上，

就本标准的术语定义、标准范围、试验条件、试验方法等内容展开讨论，对部分细

节提出了修改意见并达成一致，对标准中的措辞和语句细节进行了调整，各标准编

制单位根据会上的讨论的结果对标准草案进行修改。同时，各位专家也指出了各标

刘挺8675准目前工作上的不足之处，对下一步标刘挺8675准编制工作提出了诸多建设性意见。表刘挺86754为

专家提出的修改意见与回复。

表4第三次研讨会专家意见处理

序号专家意见意见回复

本标准主要针对电液式主动悬架发生

已将标准名称修改为乘用车电液

故障时的整车功能安全制定相应的要“

式主动悬架系统整车功能安全要求

1求及测试方法，建议在标准的题目中

刘挺8675刘挺8675及测试方法”刘挺8675

增加“整车”，确保题目与内容的一致性

快速主动悬架系统安全目标的安全状

2已修改

态建议删除“维持车身稳定”

测试目的部分，建议对C2的制定解释已在5.2.1中增加至少需要满足的

3合理性，比如人数问题测试参与人基数

4PPT部分建议删除带品牌的图片已将带品牌的图片修改为示意图

刘挺86755车型范围需要确定是否加入SU刘挺8675V已添加SUV作为目标车型刘挺8675

6草案中的文字表述需要完善已对草案全文进行文字与格式修改

4

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

1.3.4征求意见阶段

计划在2025年6月向中国汽车工程学会提交征求意见稿，公开征求意见。

1.3.5审查阶段

无。

1.3.6报批阶段

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

无。

1.3.7发布阶段

无。

1.4编制工作组

表5编制工作组名单

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

序号姓名单位工作组分工

1王鑫比亚迪汽车工业有限公司执笔人

2周阳比亚迪汽车工业有限公司执笔人

3陶威立比亚迪汽车工业有限公司执笔人

刘挺86754李成乾比亚迪汽车工业有限刘挺8675公司执笔刘挺8675人

5王振峰比亚迪汽车工业有限公司执笔人

6马媛媛中国汽车工程研究院股份有限公司执笔人

7李士盈中国汽车工程研究院股份有限公司参编

8喻镇涛襄阳达安汽车检测中心有限公司参编

刘挺86759刘家杰襄阳达安汽车检测中刘挺8675心有限公司参刘挺8675编

10孙扬招商局检测车辆技术研究院有限公司参编

11周力招商局检测车辆技术研究院有限公司参编

12边有钢湖南大学参编

13李平杭州电子科技大学参编

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

14黄继业杭州电子科技大学参编

15何承坤清华大学参编

16华旸新兴际华(北京)智能装备技术研究院有限公司参编

17刘亚东上海蔚来汽车有限公司参编

刘挺867518詹军吉林大学刘挺8675参刘挺8675编

19安玉林长安汽车股份有限公司参编

5

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20苗扬北京工业大学参编

21胡红成凯晟动力技术（嘉兴）有限公司上海分公司参编

22王大壮中国第一汽车集团有限公司参编

23籍奉凡广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院参编

24孟德建同济大学参编

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

25张虎苏州英特模科技股份有限公司参编

26胡晓峰中国计量大学参编

27周晓峰汇川联合动力系统股份有限公司参编

28吴彦昭安闻科技集团股份有限公司参编

刘挺867529李哲赛力斯汽车有限公司刘挺8675参刘挺8675编

30陈英超工业和信息化部电子第五研究所参编

31骆健恒工业和信息化部电子第五研究所参编

二、标准编制原则和主要内容

2.1标准制定原则

刘挺8675在充分总结和比较国内外主动悬架刘挺8675系统整车功能安全要求及测试标准、调刘挺8675研了

我国主动悬架系统整车功能安全要求及测试方法的基础上，参考了GB/T34590《道

路车辆功能安全》、GB/T43267《道路车辆预期功能安全》、GB/T43253《道路车

辆功能安全审核及评估方法》等核心规范为依据，聚焦乘用车电液式主动悬架系统

功能安全要求及相关测试难点，结合行业规模化应用需求，制定覆盖整车功能安全

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

测试的标准框架。针对低/高附着路面的复杂工况，参考了GB/T12549《汽车操纵

稳定性术语及其定义》的操纵稳定性术语定义、GB/T6323《汽车操纵稳定性试验方

法》的试验工况、GB/T12534《汽车道路试验方法通则》的测试仪器测量范围与误

差，构建了定速绕圆、蛇行绕桩、紧急避障的试验要求，明确了横摆角速度、侧向

加速度、纵向车速、方向盘转角等关键测量变量测试方法。与此同时，在基于GB/T

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

41600《汽车直线行驶稳定性试验方法》的测试要求下，制定了直线稳定性稳定性试

验的试验数据与指标计算方法。此外，通过对各类试验工况的实车测试，确定了各

工况主动悬架故障注入的方式与方法。本标准的实施将填补我国在主动悬架系统功

能安全验证与确认方面的空白，强化中国在全球汽车产业链中的标准化主导权。

刘挺86752.1.1通用性原则刘挺8675刘挺8675

6

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

本标准适用于所有搭载于乘用车（包括跑车、轿车、SUV等车型）的电液式主

动悬架系统，包括快速主动悬架系统、慢速主动悬架系统等。其他类型主动悬架的

系统及其他类型车辆的主动悬架系统可参照执行。

2.1.2指导性原则

本标准以场景适配、系统测试、安全容限为核心，基于高/低附着系数路面测试

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

规范乘用车电液式主动悬架系统功能安全的性能边界，弥补现行标准在主动悬架系

统整车功能安全道路测试验证和功能安全边界缺失的不足，确保主动悬架系统在复

杂多变的驾驶环境中稳定运行，减少系统故障导致的安全风险，支撑主动悬架技术

的高效研发与产业化协同升级，对汽车行业的发展意义重大。

2.1.3协调性原则

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

本标准提出的方法与目前使用的国家标准中的方法协调统一、互不交叉。仅作

为一种更便捷、精确度更高、更高效的方法对国家标准中未涉及或不完善的部分进

行有益补充。

2.1.4兼容性原则

刘挺8675本标准提出的乘用车电液式主动悬刘挺8675架系统功能安全要求及测试方法充分考刘挺8675虑了

乘用车悬架行业的通用要求，具有普遍适用性。

2.1.5规范性原则

本标准按照《中华人民共和国标准法》、GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1

部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定进行编写。

刘挺86752.2标准主要技术内容刘挺8675刘挺8675

本标准主要对电动乘用车电液式主动悬架系统功能安全要求及测试方法进行了

规范。本标准定义了主动悬架系统具备的系统架构，功能及运行模式；对主动悬架

系统的功能安全要求，包括安全目标、FTTI、安全状态及失效模式进行了规范。规

定了故障注入的要求、方法及类型、故障注入后的可控度要求；规定了功能安全验

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

证的车辆行驶典型工况，包括直线行驶稳定性、定速绕圆、蛇形试验和紧急避障试

验的测量参数、试验设备、实验条件及通过条件；规定了功能安全确定的测试方法、

测试工况、测试车辆要求、测试结束条件及通过条件。标准的故障注入方法与类型

如表6所示。

刘挺8675表6故障刘挺8675注入方法与类型刘挺8675

故障注入类型

7

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675故障左前轮刘挺8675右前轮左后轮右后刘挺8675轮

抬升---

下降---

单轮失效

---抬升

---下降

抬升下降--

刘挺8675抬升刘挺8675-抬升-刘挺8675

抬升-下降-

双轮失效下降-下降-

抬升--抬升

抬升--下降

下降--下降

抬升抬升抬升-

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

下降下降下降-

抬升抬升下降-

抬升下降抬升-

三轮失效

抬升下降下降-

下降抬升抬升-

下降抬升下降-

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

-抬升抬升下降

抬升抬升下降下降

下降下降抬升抬升

抬升下降抬升下降

抬升抬升抬升抬升

四轮失效抬升下降下降抬升

刘挺8675下降刘挺8675抬升抬升下降刘挺8675

抬升抬升下降抬升

下降抬升抬升抬升

下降抬升下降下降

2.3关键技术问题说明

经过标准工作组多轮研讨、工作组内多轮征集意见，参考现有术语标准和主动

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

悬架功能安全的技术发展需求，本标准对汽车主动悬架类和功能安全类术语（包括

主动悬架、电液式主动悬架、快速主动悬架系统、慢速主动悬架系统、主动故障注

入、安全车速、阈值和故障容错时间）进行了定义，代表行业目前对智能底盘术语

和定义所达成的共识。

标准主要内容的论据

刘挺86752.4刘挺8675刘挺8675

8

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675本标准主要规定了乘用车电液式主刘挺8675动悬架系统功能安全要求及测试方法，刘挺8675旨在

确保对主动悬架系统整车功能安全的可控度等级进行确认。悬架系统作为汽车安全

行驶任务的核心系统，通过动态调节悬架的阻尼力或刚度，以改善车辆的行驶平顺

性、操纵稳定性和安全性，能够有效隔离来自路面的冲击和振动，减少车身垂直加

速度；通过优化车辆的侧倾、俯仰和横摆运动，提高车辆的操控性和稳定性，特别

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

是在紧急避让或高速行驶时。主动悬架可以根据不同的驾驶模式和路况进行调节，

满足不同驾驶需求，提供个性化的驾驶体验。

为确保主动悬架系统整车功能安全的准确测试，本标准制定了详细的试验条件、

测量参数和测试方法。试验条件涵盖了不同附着系数的路面以及环境参数设计。测

量参数包括车速、方向盘转角、横摆角速度、车身侧倾角、侧向加速度等关键指

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

标，全面反映了车辆在动态行驶过程中，故障注入前后的整车功能安全性能表现。

测试方法则涵盖了直线行驶、定速绕圆、紧急避障、蛇形绕桩多种典型工况，以

全面验证主动悬架系统在极限条件下的功能安全响应能力和稳定性。通过遵循本标

准进行测试，能够确保对电液式主动悬架的功能安全可控范围的正确评价，为车

刘挺8675辆的智能化升级提供可靠的技术支撑。刘挺8675刘挺8675

2.5标准工作基础

工作组由主要起草单位包括比亚迪汽车工业有限公司、中国汽车工程研究院股

份有限公司、中国第一汽车集团有限公司、清华大学、赛力斯汽车有限公司、招商

局检测车辆技术研究院有限公司等组成。工作组基本涵盖了国内的主流车企和科研

刘挺8675院所，拥有雄厚的技术积累，先进的生刘挺8675产设备，整体代表了国内领先、国际一刘挺8675流的

乘用车悬架的生产、制造、研发、测试等环节的水平。

工作组拥有众多主动悬架控制相关领域的专家、学者和企业家，专业知识丰富，

兼具丰富的标准编写经验，其中，编写组主要起草单位比亚迪汽车工业有限公司与

中国汽车工程研究院股份有限公司均具备丰富的标准编写和标准组织经验。比亚迪

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

汽车工业有限公司具备扎实的整车集成、核心零部件垂直研发能力，全球率先掌握

三电核心技术、行业首个新能源专属的智能车身控制“云辇”系列悬架系统，牵头完

成多项国家省部项目以及相关标准的制定，致力于服务新能源汽车相关领域的技术

发展和测试评价标准体系的建设，促进行业健康发展。中国汽车工程研究院股份有

限公司在底盘性能、电驱动、底盘装备三大领域展开底盘技术研究工作并向行业提

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

供相关技术服务。在底盘技术领域，牵头及参与多项国家课题，牵头及参与制修订

9

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

团体标准约20多项。在标准研究方面，工作组重点研究汽车工业、高端制造行业及

其他新兴产业的标准体系，与相关标准委员会合作，为产业发展提供标准支持。

三、主要试验（或验证）情况分析

3.1主动悬架整车功能安全试验验证

项目组于2024年9月中旬进行主动悬架整车功能安全试验验证，如图1所示。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

根据工作组实际产品搭载情况及成员报名情况，采用搭载云辇X的仰望U9车型进

行了一系列工况实验。根据场地要求在深圳智能网交通测试示范区进行。比亚迪提

供测试设备、人员支持，验证项目包括标准草案确定的直线行驶、稳态回转、紧急

避障试验、蛇行绕桩试验等，用以支撑本标准所涵盖的相关试验方法、指标及要求。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

（a）高附路面（b）低附路面

图1主动悬架功能安全试验场地及车辆

3.1.1直线行驶试验

参照本标准5.2.8.3.2直线行驶试验步骤进行。

直线行驶测试结果如图所示。在进行直线行驶测试时，车辆在试验过程中加

刘挺86752刘挺8675刘挺8675

速并保持稳定的目标行驶速度进行直线行驶，安全机制全程保持可触发状态。在满

足目标行驶速度后，由故障注入设备介入产生错误的悬架力矩输出。由于直线行驶

工况下没有功能安全风险，高度下降由停止故障注入所导致。

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10

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图2直线行驶试验功能安全机制介入数据变化图

3.1.2稳态回转行驶试验

参照本标准5.2.9.3稳态回转试验步骤进行。

稳态回转测试结果如图3所示。在进行半径40m的稳态回转测试时，由故障注

入设备介入产生单轴反向的悬架力矩输出，且触发功能安全机制。故障注入后侧向

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

11

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

加速度超过1g，横摆角速度超过30°/s，车辆发生甩尾倾向，安全机制触发后数值

可恢复原本趋势。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

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图3稳态回转试验功能安全机制介入数据变化图

3.1.3紧急避障试验

参照本标准5.2.11.3紧急避障试验步骤进行。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

12

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

紧急避障测试结果如图4所示。在进行至少保持50km/h的紧急避障测试时，

由故障注入设备在进入第二段路段进行第一次转向时介入产生单轴反向的悬架力矩

输出。图4测试以80km/h进行紧急避障测试，注入后轴悬架力矩反向故障，且触

发功能安全机制。故障注入后侧向加速度向反方向变化，横摆角速度表现相同，车

辆发生推头且无法完成紧急避障，安全机制触发后车辆重新可控，恢复行驶稳定。

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图4紧急避障试验功能安全机制介入数据变化图

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3.1.4蛇行试验

参照本标准5.2.10.3蛇行试验步骤进行。

蛇行测试结果如图5所示。在桩距间隔18m的蛇行测试时，保持一定车速完成

一个周期的蛇行测试，确定当前车辆正常状态下可完成该车速下的蛇行测试，由故

障注入设备在进入第二个周期的第一次转向时介入产生单轴反向的悬架力矩输出。

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图5测试以55km/h进行蛇行测试，注入后轴悬架力矩反向故障，且触发功能安全

机制。故障注入后侧向加速度超过1.14g，横摆角速度超过50°/s，注入后车辆发生

甩尾，介入控制未能控制，安全机制触发并减速后车辆重新可控，恢复行驶稳定。

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图5蛇行试验功能安全机制介入数据变化图

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3.1.4测试结论

如表7所示，主动悬架系统整车功能安全试验的所有故障注入模式的可控度结

果按C0、C1、C2、C3四个等级进行划分。

表7电液式主动悬架系统整车功能安全测试结果

故障注入类型试验工况

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稳态紧急蛇行

左前右前左后右后直线行驶

故障回转避障试验试验

轮轮轮轮(高/低附)

(高/低附)(高附)(高/低附)

抬升---C1C1C1C1

单轮下降---C1C1C1C1

失效---抬升C1C1C1C1

刘挺8675---下降刘挺8675C1C1C1刘挺8675C1

抬升下降--C1C1C1C1

抬升-抬升-C1C1C1C1

抬升-下降-C1C1C1C1

双轮

下降下降

失效--C1C1C1C1

抬升--抬升C1C1C1C1

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

抬升--下降C1C1C2C1

下降--下降C1C1C2C2

抬升抬升抬升-C1C1C1C1

下降下降下降-C1C1C1C1

抬升抬升下降-C1C1C1C1

三轮抬升下降抬升-C1C1C1C1

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失效抬升下降下降-C1C2C2C2

下降抬升抬升-C1C2C2C2

下降抬升下降-C1C1C1C1

-抬升抬升下降C1C2C3C3

抬升抬升下降下降C1C1C1C1

下降下降抬升抬升C1C1C1C1

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抬升下降抬升下降C1C1C1C1

抬升抬升抬升抬升C1C1C1C1

四轮

抬升下降下降抬升C1C3C3C3

失效

下降抬升抬升下降C1C2C2C2

抬升