CN113988740B 车厢装卸率计算方法及装置 （洛伦兹（北京）科技有限公司）

本发明提供了一种车厢装卸率计算方法及云及体素在深度方向的位置，确定各体素的类2根据预设体素尺寸信息将所述点云数据分割为多个体素；所述根据体素内是否包括有效点云及体素在深度方向的位置Hj表示第二类离散货物体素的第j个体素到车厢地面的实际高度值，r所述占满货物状态的体素的体积V3计算公Ddevice表示点云数据采集设备到车厢前端面将每个体素通道上包含最远有效点云的体素将每个体素通道上通道数大于所述紧凑货物体素的体素确将每个体素通道上通道数小于所述紧凑货物体素，且包含有效点云的3若某个体素通道上都不存在包含有效点云的体素，则将该通道若与所述占满货物体素同列且列数较大的体素都为占满货物体若为货物遮挡导致，则根据所述体素通道的宽度方向两侧相邻若宽度方向一侧存在属于紧凑货物体素，则将所述紧凑货物体若宽度方向两侧均存在属于紧凑货物体素，则计算两个所述紧凑均值，以及将所述第二点云均值填补所述体素通道上与所述紧凑货物体素深度相同的体截取所述投影数据的图像中心点附近部分区根据所述图像中心点附近部分区域的投影数据，确定点云数据采截取所述点云数据在深度方向上预设位置的点云数据；所述预将所述预设位置处的点云数据沿深度方向投影，以及按高度方向及根据所述车厢壁像素的数量极大值对应的高度方向、宽度方向的差4体素分割模块，用于根据预设体素尺寸信息将所述点体素类型确定模块，用于根据体素内是否包括有效点云及货物体积计算模块，用于根据所述体素的类型对应的预设体积计装卸率计算模块，用于根据所述总体积及所述车厢的尺寸信息，计Hj表示第二类离散货物体素的第j个体素到车厢地面的实际高度值，r所述占满货物状态的体素的体积V3计算公Ddevice表示点云数据采集设备到车厢前端面将每个体素通道上包含最远有效点云的体素将每个体素通道上通道数大于所述紧凑货物体素的体素确将每个体素通道上通道数小于所述紧凑货物体素，且包含有效点云的5若某个体素通道上都不存在包含有效点云的体素，则将该通道67宽度差值绝对值，hi表示属于第一类离散货物体素的第i个体素内点云集合的高度差值绝8[0024]本发明提供的车厢装卸率计算方法及装置，将车厢的点9[0033]图1是深度相机的安装效果示意图，该深度相机用于采集车厢内的点云数据或者[0035]图2是本发明的一个实施例中一种车厢装卸率计算方法的示意性流程图，该方法任意体素通道上最远处包含有效点云数据的体素[0046](2)将每个体素通道上通道数大于紧凑货物体素的体素确定为被遮挡货物体素。将位于上述同一体素通道上且通道数大于第一类体素的集合定[0047](3)将每个体素通道上通道数小于紧凑货物体素，且包含有效点云的体素确定为[0048](4)若某个体素通道上都不存在包含有效点云的体素，则将该通道上第一个体素[0054]本发明实施例提供的车厢装卸率计算方法，将车厢的点i相乘则得到单个体素的体积，di即体素通道上属于紧凑货物体素的点云数据深度均宽度差值绝对值，hi表示属于第一类离散货物体素的第i个体素内点云集合的高度差值绝[0065](4)被遮挡货物体素的体积已经由紧凑货物体素或者占满货物体素的体积计算公min[0080]图6是本发明的一个实施例中一种车厢装卸率计算装置的结构示意图，该装置包[0083]体素类型确定模块603，用于根据体素内是否包括有效点云及体素在深度方向的宽度差值绝对值，hi表示属于第一类离散货物体素的第i个体素内点云集合的高度差值绝据所述图像中心点附近部分区域的投影数据，确定点云数据采集设备到车厢前端面的距[0112]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能