CN113994292B 无人飞行器的控制方法和设备 （深圳市大疆创新科技有限公司）

2021.09.28PCT/CN2020/0924192020.05.26WO2021/237481ZH2021.12.02南区粤兴一道9号香港科大深圳产学根据俯仰控制杆量控制无人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第一偏航朝向或者第二偏航朝以及不响应控制终端发送的偏航控制杆量和横指示的水平方向直线朝前/后飞行，避免误操作2述锁定指令是所述控制终端检测用户的锁定接收所述控制终端发送的解除锁定指令，其中，所述解除锁定指响应于接收到所述控制终端发送的所述锁定指令，若所述无人飞行器处于飞行状态，若在第一时刻开始后预设时长内连续接收到所述控制终端发送述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第一目若在第一时刻开始后所述预设时长内连续接收到所述控制终端发送的控制杆量且预3确定所述预设时长内的多个控制杆量中的平均控制杆根据所述平均控制杆量或者中位控制杆量确定所述第一根据所述预设时长内最后接收到的一个控制杆量确定所述第一若在第二时刻开始后预设时长内连续接收到所述控制终端发送述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第二目获取所述控制终端发送的第一定速模式信息，其中，所述第一所述若在第一时刻开始后预设时长内连续接收到所述控制终端发送的若所述无人飞行器处于定速模式且在第一时刻开始后所述预设时长内连续接收到所获取所述控制终端发送的第二定速模式信息，其中，接收所述控制终端发送的飞行限制速度，其中，所述飞行限制速根据所述飞行限制速度和从所述控制终端接收到的控制杆量确定所述控制杆量对应4响应于所述解除速度限制指令，将所述无人飞接收所述控制终端发送的解除速度限制指令，其中，所述解除速若在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第一目若在预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量且预设时长内的接收到的多个24.根据权利要求21所述的方法，其特征在于确定所述预设时长内的多个控制杆量中的平均控制杆根据所述平均控制杆量或者中位控制杆量确定所述第一25.根据权利要求21所述的方法，其特征在于根据所述预设时长内最后接收到的一个控制杆量确定所述第一若在第二时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第二目527.根据权利要求21所述的方法，其特获取所述控制终端发送的第一定速模式信息，其中，所述若在第一时刻开始后所述预设时长内连续接收到所述控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的目标速度，包若所述无人飞行器处于定速模式且在第一时刻开始后预设时长内连续接收到所述控获取所述控制终端发送的第二定速模式信息，其中，所述第二接收所述控制终端发送的解除锁定指令，其中，所述解除锁定指6接收控制终端发送的飞行限制速度，其中，所述飞行限制速度是所述控响应于所述接收到的飞行限制速度，将无人飞根据所述飞行限制速度和从所述控制终端接收到的控制杆量确定所述控制杆量对应响应于所述解除速度限制指令，将所述无人飞接收所述控制终端发送的解除速度限制指令，其中，所述解除速量控制无人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第一偏航朝向或者第二偏航朝向飞行，其不响应所述通信装置接收到的所述控制终端发送的偏航控制杆所述处理器，还用于响应于所述通信装置接收到所述控制终端发送的油门控制杆量，7通过所述通信装置接收所述控制终端发送的解除锁定指令，其中，若所述通信装置在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定若所述通信装置在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量确定所述预设时长内的多个控制杆量中的平均控制杆根据所述平均控制杆量或者中位控制杆量确定所述第一长内所述通信装置最后接收到的一个控制杆量确定所述第一若所述通信装置在第二时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定速模式信息是所述控制终端检测用户的定速模式进入操所述处理器，还用于响应于所述第一定速模式信息，控制所述无人飞行所述处理器在若所述通信装置在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发8若所述无人飞行器处于定速模式且所述通信装置在第一时刻开始后预设时长内连续获取控制终端发送的第二定速模式信息，其中，所述第二定速模根据所述飞行限制速度和从所述控制终端接收到的控制杆量确定所述控制杆量对应响应于所述解除速度限制指令，将所述无人飞通过所述通信装置接收所述控制终端发送的解除速度限制指令，其中限制指令为所述控制终端检测用户的解除速59.根据权利要求57所述的设备，其特征在于，所述处理器在获取解除速度限制指令若所述通信装置在第一时刻开始后预设时长内连续接收到所述控制终端发送的控制9若所述通信装置在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量确定所述预设时长内的多个控制杆量中的平均控制杆根据所述平均控制杆量或者中位控制杆量确定所述第一根据所述预设时长内最后接收到的一个控制杆量确定所述第一若所述通信装置在第二时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定获取控制终端发送的第一定速模式信息，其中，所述第一定速模所述处理器在若所述通信装置在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发若所述无人飞行器处于定速模式且所述通信装置在第一时刻开始后预设时长内连续通过所述通信装置获取控制终端发送的第二定速模式信息，其中所述处理器，还用于响应于所述通信装置接收到所述控制终端发送的油门控制杆量，通过所述通信装置接收所述控制终端发送的解除锁定指令，其中，行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行限根据所述飞行限制速度和通过所述通信装置从所述控制终端接收响应于所述解除速度限制指令，将所述无人飞通过所述通信装置接收所述控制终端发送的解除速度限制指令，其中限制指令为所述控制终端检测用户的解除速79.一种无人飞行器，其特征在于，包括如权利述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第一目[0018]不响应所述通信装置接收到的所述控制终端发送的偏航控制杆量和横滚控制杆[0042]图1是根据本申请的实施例的无人飞行系统的示意性架构图。本实施例以旋翼无无人飞行器110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统端140的一个或多个遥控信号对无人飞行器11括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(ComplementaryMetalOxide[0049]显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人飞行器[0050]控制终端140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人飞行器端202为遥控器2021和终端设备2022为例来进行示意性说明。该终端设备2022例如是智能左边的控制杆2021a和右边的控制杆2021b。左边的控制杆2021a用于实现横滚控制杆和油飞行可以参考朝前推动控制杆2021b使无人飞行器201朝前飞行的实现方案，此处不再赘制杆2021b的程度有关。用户朝左推动控制杆2021b使无人飞行器201朝左飞行可以参考朝制杆2021a使无人飞行器201往左翻滚可以参考朝右推动控制杆2021a使无人机飞行器往左容易将其它方向的控制杆量耦合进来，从而造成无人飞行器201的实际飞行方向航离用户的期望控制方向。比如当用户前后操控控制杆2021b以产生俯仰控制杆量来控制无人飞行器接收到锁定指令，无人飞行器将锁定模式标志位置为1，以表示无人飞行器进入锁定模量控制无人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第一偏航朝向或者第二偏航朝向飞行，其俯仰控制杆来控制无人飞行器前后飞行。当控制终端检测到用户对俯仰控制杆的操作时，人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第二偏航方向飞行，第二偏航朝向背离第二偏航朝据俯仰控制杆量控制无人飞行器沿机头背向所指示的水平制杆量和横滚控制杆量，所以无人飞行器接收到控制终端发送的偏航控制杆量和/或横滚飞行器保持朝机头指示的水平方向(机头朝向的水平方向或与其背离的响应于接收到的俯仰控制杆量控制无人飞行器朝机头指示的第一偏航方向或与第一偏航证无人飞行器保持机头指示的水平方向直线朝前/后飞行，避免误操作控制杆产生飞行偏0时的状态，则用户可以通过无人飞行器的上的机头辅助线来确定无人飞行器的航向，或用于控制无人飞行器解除锁定模式的物理按键(该物理按键可以为控制终端的遥控器上的检测到用户对横滚控制杆的操作时，根据该用户对横滚控制杆获取到对应的横滚控制杆根据预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定无人飞行器的第一到的至少一个控制杆量确定无人飞行器的第一目标速度，并保持以该第一目标速度飞行，时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量且预设时长内的接收到的多个控制杆量满足的控制杆量，并判断该预设时长内的接收到的多个控制杆量是否满足预设的收敛度条件。差异小于预设差异阈值，表示预设时长内的接收到的多个控制杆量满足预设的收敛度条[0101]上述根据预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定第一目标速度的另一种可[0102]上述根据预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定第一目标速度的另一种可飞行器更改定速飞行的速度的目的，提高用户在无人飞行器定速飞行过程时操控的灵活制无人飞行器进入定速模式的物理按键(该物理按键可以为控制终端的遥控器上的按键，或者，控制终端的终端设备上的按键)，该物理按键可以设定为用于进入定速模式的快捷[0108]在无人飞行器处于定速模式后，无人飞行器再执行上述图7所示实施例及相关实想要控制无人飞行器退出上述定速模式时，用户可以对控制终端执行定速模式退出操作，据检测到用户对定速模式退出控件的触控操作，生成第二定速信息并发送给无人飞行器。又比如，用户操作控制终端的用于控制无人飞行器定速模式退出的物理按键(该物理按键的用于无人飞行器限制速度设置的物理按键(该物理按键可以为控制终端的遥控器上的按限制速度和接收到的控制杆量确定该控制杆量对应的飞用户操作控制杆使得对应的控制杆量为最大控制杆量时，无人飞行器对应的飞行速度为据最大控制杆量与飞行限制速度可以确定限速模式下控制杆量与飞行速度之间的对应关想要控制无人飞行器解除飞行速度限制时，用户可以对控制终端执行解除速度限制操作，及相关实施例中任一实施例可以与图8所示实施例及相关实施例中任一实施例结合来实[0132]图9为本申请一实施例提供的无人飞行器的控制设备的结[0135]当所述通信装置901接收到所述控制终端发送的俯仰控制杆量时，根据所述俯仰控制杆量控制无人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第一偏航朝向或者第二偏航朝向飞[0136]不响应所述通信装置901接收到的所述控制终端发送的偏航控制杆量和横滚控制[0139]当所述通信装置901接收到所述控制终端发送的偏航控制杆量时，根据所述偏航[0140]当所述通信装置901接收到所述控制终端发送的横滚控制杆量时，根据所述横滚[0147]若所述通信装置901在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控[0150]若所述通信装置901在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控[0151]可选的，所述处理器902在根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定[0156]若所述通信装置901在第二时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控[0158]可选的，所述处理器902还用于在控制所述无人飞行器保持以所述第一目标速度[0160]所述处理器902在若所述通信装置901在第一时刻开始后预设时长内连续接收到[0161]若所述无人飞行器处于定速模式且所述通信装置901在第一时刻开始后预设时长飞行限制速度是所述控制终端检测用户的限无人飞行器在飞行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行[0166]根据所述飞行限制速度和从所述控制终端接收到的控制杆量确定所述控制杆量除速度限制指令为所述控制终端检测用户的解除速度[0174]在另一些实施例中，通信装置901，用于接收控制终端发送的控制杆量。处理器[0177]若所述通信装置901在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控[0178]可选的，所述处理器902在根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定[0181]可选的，所述处理器902在根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定[0183]若所述通信装置901在第二时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控[0186]所述处理器902在若所述通信装置901在第一时刻开始后预设时长内连续接收到[0187]若所述无人飞行器处于定速模式且所述通信装置901在第一时刻开始后预设时长[0193]当所述通信装置901接收到所述控制终端发送的俯仰控制杆量时，根据所述俯仰控制杆量控制无人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第一偏航朝向或者第二偏航朝向飞[0194]不响应所述通信装置901接收到的所述控制终端发送的偏航控制杆量和横滚控制[0198]当所述通信装置901接收到所述控制终端发送的偏航控制杆量时，根据所述偏航[0199]当所述通信装置901接收到所述控制终端发送的横滚控制杆量时，根据所述横滚于响应于所述通信装置901接收到的飞行限制速度，将无人飞行器在飞行过程中的最大飞[0212]本申请实施例提供一种无人飞行器，该无人飞行器包括控制杆量控制无人飞行器1000沿无人飞行器1000的机头指示的第一偏航朝向或者第二偏[0217]不响应所述通信装置1001接收到的所述控制终端发送的偏航控制杆量和横滚控指示的水平速度方向，将所述无人飞行器1000的机头的偏航朝向调整至所述水平速度方[0228]若所述通信装置1001在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的[0231]若所述通信装置1001在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述第一目[0237]若所述通信装置1001在第二时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的[0241]所述处理器1002在若所述通信装置1001在第一时刻开始后预设时长内连续接收[0242]若所述无人飞行器1000处于定速模式且所述通信装置1001在第一时刻开始后预控制杆量确定所述无人飞行器1000的目述飞行限制速度是所述控制终端检测用户的限制速度设置述无人飞行器1000在飞行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行限[0247]根据所述飞行限制速度和从所述控制终端接收到的控制杆量确定所述控制杆量解除速度限制指令为所述控制终端检测用户的解除速度限制操[0258]若所述通信装置