(试题)无人机地面站考试题库附参考答案详解

(试题)无人机地面站考试题库附参考答案详解一、单项选择题（每题1分，共30分。每题只有一个正确答案，请将正确选项的字母填入括号内）1.无人机地面站中，用于实时显示飞行器位置、高度、速度等状态信息的模块通常称为（）。A.数据链模块  B.飞行控制模块  C.地面监控软件  D.任务规划模块【答案】C2.在MAVLink协议中，用于向飞控发送“改变飞行模式”指令的消息ID是（）。A.#11  B.#76  C.#183  D.#11【答案】B3.下列关于RTK基站与移动站之间数据链的描述，正确的是（）。A.只能使用UHF电台  B.必须使用4G公网  C.可使用UHF、4G或Wi-Fi  D.只能使用Wi-Fi【答案】C4.地面站软件QGroundControl中，实现“一键返航”功能依赖的MAVLink命令为（）。A.MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH  B.MAV_CMD_DO_SET_MODEC.MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM  D.MAV_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION【答案】A5.若地面站与飞行器之间出现“心跳超时”告警，最优先的处置动作是（）。A.立即关闭遥控器  B.切换至手动模式并接管  C.重启地面站电脑  D.等待链路自动重连【答案】B6.在地面站中设置电子围栏时，若选择“圆形+高度组合”类型，其底层几何模型在ArduPilot中对应的是（）。A.AC_Fence::Polygon  B.AC_Fence::Circle  C.AC_Fence::Altitude  D.AC_Fence::Cylinder【答案】D7.使用MissionPlanner进行航线规划时，若需让无人机在WP3点悬停10s，应插入的命令是（）。A.DO_JUMP  B.DO_SET_CAM_TRIGG_DIST  C.DO_DIGICAM_CONTROL  D.CONDITION_DELAY【答案】D8.地面站日志回放功能主要依赖的文件格式是（）。A..kml  B..tlog  C..bin  D..waypoints【答案】B9.在4G图传链路中，为避免公网IP变化导致地面站无法回连，通常采用的方案是（）。A.动态DNS+VPN隧道  B.静态路由  C.增大发射功率  D.降低码率【答案】A10.下列关于Mavlink2协议相比Mavlink1的改进，错误的是（）。A.支持消息扩展  B.支持24位消息ID  C.支持签名认证  D.取消了校验字段【答案】D11.地面站软件中，用于校准磁罗盘时提示“Rotatevehicle”的算法基于（）。A.最小二乘椭球拟合  B.卡尔曼滤波  C.扩展卡尔曼  D.互补滤波【答案】A12.在链路预算中，若接收机灵敏度为-100dBm，天线增益合计6dBi，馈线损耗2dB，则链路余量为（）。A.8dB  B.6dB  C.4dB  D.无法确定，需知接收功率【答案】D13.地面站中“GeofenceBreach”告警触发后，ArduPilot默认动作是（）。A.立即降落  B.返航  C.悬停  D.进入Circle模式【答案】B14.使用Herelink遥控器作为地面站时，其内置的图传协议为（）。A.Wi-Fi802.11n  B.LTE  C.SiK915MHz  D.AmimONCOFDM【答案】D15.在地面站中设置“Failsafe”时，若GCSheartbeat丢失超时时间设为1.5s，则飞控在（）后进入保护模式。A.1.5s  B.1.5s+200ms  C.1.5s+1s  D.立即【答案】B16.下列关于UDP与TCP在地面站链路的对比，正确的是（）。A.UDP保证顺序  B.TCP开销更小  C.UDP适合低时延图传  D.TCP无连接【答案】C17.在MissionPlanner的“FullParameterList”中，参数SYSID_THISMAV的作用是（）。A.设置飞控硬件类型  B.设置本机MAVLink系统ID  C.设置遥控器通道  D.设置GPS类型【答案】B18.地面站软件中，HUD界面显示的“AS”指标代表（）。A.空速  B.地速  C.垂直速度  D.电池电压【答案】A19.若地面站电脑IP为00，飞控UDP监听端口14550，则正确连接命令为（）。A.udpout:00:14550  B.udpin:00:14550C.tcp:00:14550  D.udpin::14550【答案】B20.在地面站中进行“磁异常检测”时，主要对比的传感器数据是（）。A.GPS与空速  B.磁罗盘与GPS航向  C.陀螺仪与加速度计  D.气压计与GPS高度【答案】B21.地面站日志中，MSG消息“EKF3laneswitch1”表示（）。A.GPS星数变化  B.EKF核心切换  C.遥控器信号丢失  D.电池低电压【答案】B22.使用QGroundControl进行航线规划时，若需设置“Survey”模式，必须首先指定（）。A.起飞点  B.相机型号  C.风速  D.返航高度【答案】B23.在地面站中，参数RTL_ALT的默认值为（）。A.15m  B.30m  C.60m  D.100m【答案】A24.地面站软件中，用于远程重启飞控的MAVLink命令为（）。A.MAV_CMD_PREFLIGHT_REBOOT_SHUTDOWN  B.MAV_CMD_DO_SET_MODEC.MAV_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION  D.MAV_CMD_DO_PARACHUTE【答案】A25.若地面站与飞行器之间使用433MHzSiK电台，其默认空速为（）。A.9600bps  B.57600bps  C.115200bps  D.1000000bps【答案】B26.在地面站中，参数SR0_EXTRA1控制的是（）。A.发送GPS原始数据的频率  B.发送姿态数据的频率  C.发送空速的频率  D.发送电池信息的频率【答案】B27.地面站软件中，用于记录相机触发时刻的MAVLink消息是（）。A.CAMERA_INFORMATION  B.CAMERA_CAPTURE_STATUSC.CAMERA_TRIGGER  D.CAMERA_SETTINGS【答案】C28.在地面站链路加密中，MAVLink2签名使用的哈希算法是（）。A.MD5  B.SHA-256  C.SHA-1  D.CRC32【答案】C29.地面站中，参数FENCE_ENABLE设为0表示（）。A.启用电子围栏  B.禁用电子围栏  C.仅启用高度围栏  D.仅启用圆形围栏【答案】B30.在地面站日志分析工具MAVExplorer中，绘制油门曲线的命令为（）。A.graphCTUN.ThO  B.graphGPS.Alt  C.graphATT.Roll  D.graphBAT.Volt【答案】A二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，请将所有正确选项的字母填入括号内，漏选、错选均不得分）31.下列哪些因素会导致地面站与飞行器之间出现“高延迟”告警（）。A.4G基站拥塞  B.图传码率过高  C.天线极化失配  D.地面站CPU占用率100%【答案】ABD32.在MissionPlanner中，以下哪些操作会生成.tlog日志（）。A.连接飞控  B.断开飞控  C.点击“WriteWaypoints”  D.点击“Refreshscreen”【答案】ABC33.关于地面站软件中的“FollowMe”模式，下列说法正确的是（）。A.需要GPS定位  B.飞行器自动跟随地面站GPS位置  C.支持设置跟随高度  D.必须使用RTK【答案】ABC34.使用地面站进行“电池校准”时，需要输入的参数包括（）。A.空载电压  B.满充电压  C.电池容量  D.放电电流【答案】BC35.在地面站链路中，以下哪些属于物理层故障（）。A.射频功放烧毁  B.天线馈线断路  C.IP地址冲突  D.电台串口波特率错误【答案】AB36.地面站软件中，以下哪些消息可用于估算风速（）。A.WIND  B.VFR_HUD  C.GPS_RAW_INT  D.ATTITUDE【答案】AC37.在地面站中设置“Relay”触发相机时，需要配置的参数包括（）。A.CAM_TRIGG_TYPE  B.RELAY_PIN  C.SERVO9_FUNCTION  D.BRD_PWM_COUNT【答案】AB38.下列关于地面站远程升级飞控固件的说法，正确的是（）。A.需使用bootloader  B.需MAVLinkFTP  C.需足够链路带宽  D.需关闭螺旋桨【答案】ACD39.地面站中，以下哪些属于“事件触发”类型日志消息（）。A.EKFyawreset  B.GPSglitch  C.ARM/DISARM  D.RCchanneloverride【答案】ABC40.在地面站链路冗余设计中，可采用的方法包括（）。A.双电台热备份  B.4G+电台双链路  C.单天线双工器  D.地面站双电脑热备【答案】ABD三、填空题（每空1分，共20分）41.在MAVLink协议帧结构中，帧头固定为______字节。【答案】142.MissionPlanner中，快捷键“Ctrl+F”打开的窗口名称是______。【答案】HiddenFeatures43.地面站软件中，参数LOG_BACKEND_TYPE设为4表示使用______作为日志后端。【答案】MAVLink44.在地面站链路预算公式中，接收功率Pr=Pt+Gt+Gr-Lt-Lr-______。【答案】Lfs（自由空间损耗）45.地面站中，用于显示飞行器航向的仪表简称______。【答案】HUD46.ArduPilot中，电子围栏最大可设置______个点组成多边形。【答案】1847.地面站日志工具中，将.bin文件转换为.mat文件的命令是______。【答案】mavlogdump.py--formatmat48.在地面站中，参数SERIAL2_PROTOCOL设为1表示使用______协议。【答案】MAVLink49.地面站软件中，用于设置遥控器失控保护的参数是______。【答案】FS_THR_ENABLE50.若地面站使用UDP广播模式，广播地址通常为______。【答案】5551.地面站中，参数GPS_TYPE设为9表示使用______类型GPS。【答案】UBlox52.在地面站链路中，433MHz频段的最大合法发射功率（中国）为______mW。【答案】5053.地面站软件中，用于查看CPU负载的MAVLink消息是______。【答案】SYS_STATUS54.地面站中，参数ARMING_CHECK的位0表示检查______。【答案】Barometer55.在地面站日志中，CTUN.ThH代表______。【答案】油门输出混合值56.地面站软件中，用于设置SD卡日志文件最大容量的参数是______。【答案】LOG_FILE_DSRMROT57.地面站中，MAVLink消息STATUSTEXT的severity级别5表示______。【答案】Critical58.在地面站中，参数BRD_SER1_RTSCTS设为1表示启用______。【答案】硬件流控59.地面站软件中，用于显示链路丢包率的字段是______。【答案】packet_loss60.地面站中，参数RTL_CLIMB_MIN的单位是______。【答案】cm四、判断题（每题1分，共10分。正确打“√”，错误打“×”）61.地面站软件必须运行在Windows系统上。（）【答案】×62.MAVLink2签名密钥长度为6字节。（）【答案】×63.地面站中，参数SYSID_MYGCS用于设置地面站自身的系统ID。（）【答案】√64.在地面站链路中，TCP比UDP更适合低延迟图传。（）【答案】×65.地面站日志文件.tlog可以用Excel直接打开分析。（）【答案】×66.地面站中，电子围栏触发后无法手动解除。（）【答案】×67.使用SiK电台时，AT命令“AT&F”用于恢复出厂设置。（）【答案】√68.地面站软件QGroundControl支持安卓系统。（）【答案】√69.地面站中，参数FENCE_MARGIN的单位是米。（）【答案】√70.地面站链路加密后，消息长度会增加至少12字节。（）【答案】×五、简答题（每题5分，共30分）71.简述无人机地面站在链路中断时的三级保护策略。【答案】第一级：地面站心跳超时1.5s触发声光告警，操作员立即切换手动模式；第二级：飞控在2s未收到心跳自动进入GCSFailsafe，执行预设的RTL或LAND；第三级：若遥控器亦失联，则进入完整Failsafe，继续RTL直至降落，全程记录日志并尝试回连。72.说明RTK基站通过地面站向移动站发送差分数据的完整数据流路径。【答案】基站→基站电台→4G路由器→VPN服务器→公网→移动站4G路由器→移动站SiK电台→飞控UART→EKF3，地面站同时通过NTRIPClient转发差分数据至VPN，移动站通过TELEM2端口接收RTCM3报文，解析后注入GPS模块，完成RTK固定解。73.列举地面站软件中可用于事后分析飞行器“抖动”问题的三种日志字段，并说明其物理意义。【答案】1.ATT.DesRollvsATT.Roll：期望横滚角与实际横滚角之差，反映姿态跟踪误差；2.CTUN.DAltvsCTUN.Alt：期望高度与实际高度差，反映高度控制抖动；3.RCOU.Ch1~Ch4：电机PWM输出，高频振荡直接体现抖动源头。74.说明在地面站中如何通过MAVLinkFTP远程下载飞控SD卡中的.bin日志，并给出关键命令序列。【答案】1.连接飞控后打开MAVFTP控制台；2.执行“Open@SYS/”列出目录；3.执行“Open@SYS/LOGS”进入日志目录；4.执行“Read00000001.BIN”读取文件块；5.地面站循环读取并本地写入00000001.BIN直至EOF；6.执行“Close”关闭会话，下载完成。75.解释地面站中“FollowMe”模式实现时，地面站GPS位置数据如何映射为飞行器的目标航点。【答案】地面站以1Hz读取本地GPS坐标，经低通滤波后封装为GLOBAL_POSITION_INT消息，通过MAVLink发送至飞控；飞控将其视为动态航点，使用Guided模式调用WPNav库，计算L1导航向量，实时更新目标位置，同时保持用户设定的高度与水平偏移距，实现平滑跟随。76.说明地面站链路出现“Delayjitter>500ms”时，如何通过参数调整缓解，并给出具体参数名与数值。【答案】1.降低SRx_EXTRA1等流控频率，将SR0_EXTRA1从10Hz降至4Hz；2.提高电台空速，将SERIAL_BAUD从57600提升至115200；3.启用流量控制，将BRD_SER1_RTSCTS设为1；4.图传端降低码率至1Mbps并启用FEC，减少带宽抖动；5.若使用4G，开启QoS优先级并锁定LTEBand3，降低跳频抖动。六、计算题（每题10分，共20分）77.已知地面站使用915MHzSiK电台，发射功率20dBm，发射天线增益3dBi，接收天线增益2dBi，馈线损耗共2dB，飞行高度300m，水平距离2km，频率915MHz，接收机灵敏度-110dBm。求链路余量，并判断是否满足5dB安全余量要求。【答案】自由空间损耗Lfs=32.45+20log10(915)+20log10(2.12)=32.45+59.2+6.5=98.15dB，总损耗L=98.15+2=100.15dB，接收功率Pr=20+3+2-2-100.15=-77.15dBm，链路余量=-77.15-(-110)=32.85dB＞5dB，满足要求。78.地面站规划测绘航线，测区为2km×1km矩形，要求航向重叠80%，旁向重叠70%，相机焦距24mm，像元大小3.9µm，画幅4000×3000像素，地面分辨率要求5cm/px，飞行器巡航速度15m/s，求单架次最少飞行时间。【答案】像元分辨率GSD=5cm，航高H=3.9e-6×0.05/24e-3=8.125m；单像幅宽W=4000×0.05=200m，旁向基线B=W×(1-0.7)=60m，需航线数=1000/60=16.7→17条；单像幅长L=3000×0.05=150m，航向基线b=150×(1-0.8)=30m，单条航线照片数=2000/30=66.7→67张，单航线长=2000m，总航程=17×2000=34000m，时间=34000/15=2267s≈37min47s。七、综合应用题（每题20