CN114022548B 一种内窥镜碰撞检测方法、装置、设备及存储介质 （珠海中科华影健康科技有限公司）

若碰撞预警切面与碰撞预警切面的当前位置在三维网格结构中对应的网格结构不满足预设碰内窥镜镜头对应的预设前进规则和当前朝向确2基于预设的网格规划规则，对所述三维数据进行网格结构处理，得基于所述当前坐标和所述欧拉角确定对应的若所述碰撞预警切面与所述碰撞预警切面的当前位置在所述三维网格结构中对应的碰撞条件为所述碰撞预警切面与所述碰撞预警切面的当前位置在所述三维网格结构中对基于所述内窥镜镜头对应的预设前进规则和所述当前朝向确定所述碰撞预警切面的若所述碰撞预警切面位于所述目标位置，所述碰撞预警切面与其在中对应的目标网格结构满足第二预设碰撞条件，则基于所述目标位置获取目标碰撞距离，与所述碰撞预警切面的当前位置在所述三维网格结构中对应的网格结构不满足第一预设判断所述碰撞预警切面与所述碰撞预警切面的当前位置在所述三维网格结构中对应若否，则判定所述碰撞预警切面与所述碰撞预警切面的当前位置在根据所述镜头中心的当前坐标确定所述镜头中心的欧根据所述镜头中心的欧拉角确定所述碰撞预警切面3若所述碰撞预警切面位于所述目标位置，判断所述碰撞预警切面若是，则判定所述碰撞预警切面与其在所述三维网格结构中获取所述碰撞预警切面目标位置与所述碰撞预警切面的当前位置碰撞预警切面确定模块，用于基于所述当前坐标和所述欧拉角确定对应第三获取模块，用于若所述碰撞预警切面与所述碰撞预警切确定模块，用于基于所述内窥镜镜头对应的预设前进规则碰撞预警模块，用于若所述碰撞预警切面位于所述目标位置，所述4处理器加载并执行以实现如权利要求1至9任一项所述的内窥镜碰5所区别。[0011]若所述碰撞预警切面与所述碰撞预警切面的当前位置在所述三维网格结构中对[0012]基于所述内窥镜镜头对应的预设前进规则和所述当前朝向确定所述碰撞预警切6结构中对应的目标网格结构满足预设碰撞条件，则基于所述目标位置获取目标碰撞距离，[0022]判断所述碰撞预警切面与所述碰撞预警切面的当前位置在所述三维网格结构中[0034]获取所述碰撞预警切面目标位置与所述碰撞预警切面的当前位置之间的距离差7所述处理器加载并执行以实现如上述所述的内窥镜碰[0056]图3为本申请实施例提供的一种内窥镜镜头的碰撞预警区域在碰撞检测过程中前8[0064]请参考图1，其所示为本申请实施例提供的一种内窥镜碰撞检测方法的流程示意9态规划；[0096]S107,若碰撞预警切面与碰撞预警切面的当前位置在三维网格结构中对应的网格[0099]判断碰撞预警切面与碰撞预警切面的当前位置在三维网格结构中对应的网格结[0101]也即是可以判断碰撞预警切面在当前位置处的切面区域与三维网格结构中与碰撞预警切面的当前位置对应的网格结构是否存[0112]S109,基于内窥镜镜头对应的预设前进规则和当前朝向确定碰撞预警切面的目标预警切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结构是否满足预设碰撞条件[0120]S111,若碰撞预警切面位于目标位置三维网格结构中对应的目标网格结构是否满足预设碰撞条件[0133]直至碰撞预警切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结构满足预设碰撞条切面与其在三维网格结构中对应的目标网格结[0142]网格规划模块420，用于基于预设的网格规划规则，对三维数据进行网格结构处[0144]第三获取模块440，用于若碰撞预警切面与碰撞预警切面的当前位置在三维网格[0145]确定模块450，用于基于内窥镜镜头对应的预设前进规则和当前朝向确定碰撞预网格结构中对应的目标网格结构满足预设碰撞条件，则基于目标位置获取目标碰撞距离，规划。[0177]图5为本申请实施例提供的一种内窥镜碰撞检测设备的结构示意图，该内窥镜碰执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序镜碰撞检测设备之中以保存用于实现方法实施例中的一种内窥镜碰撞检测方法相关的至或指令集可由电子设备的处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的内窥镜碰撞检得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中[0184]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的