CN114092903B 车道线标注、检测模型确定、车道线检测方法及相关设备 （希迪智驾科技股份有限公司）

336号湖南省检验检测特色产业园内本申请涉及一种车道线标注、检测模型确网络模型对待检测车道线场景图进行车道线检2根据各所述车道线上的标注点的位置信息，确定各所述车道线对基于各所述车道线对应的待绘制点的位置信息，确定各所述车道线对应根据各所述车道线对应的待绘制点的位置信息、以及标注线条根据各所述车道线上的标注点中的相邻标注点的位置信息进行线性插值基于各所述车道线上的标注点以及插值点的位置信息，确基于各所述车道线对应的待绘制点的位置信息，确定各所述车道线对应基于各所述车道线对应的各待绘制点的第一坐标值大小，确定根据各所述车道线对应的待绘制点的位置信息、以及标注线条根据各所述车道线对应的待绘制点的位置信息、类别信息采用权利要求1至2任意一项所述的方法对所述样本车基于所述样本车道线场景图以及所述车道线语义标签图，对待训采用权利要求3所述的方法确定的车道线检测模型，对所述待检测车道线场景图进行3基于所述车道线语义图中各像素点的位置信息，确定所述待检基于所述车道线语义图中各像素点的位置信息，获得各连通区域的根据所述车道线轮廓的轮廓点位置信息，判断所述车道线轮廓是否为粘连车道线轮根据所述第一坐标极大值数量以及所述第一坐标极小值的数量，判对于分割后轮廓中的任意两个车道线轮廓，根据所述两个车道线当所述两个车道线轮廓对应同一条车道线时，将所述两个车道线轮廓的轮廓点合并，根据所述分割后轮廓中对应不同条车道线的车道线轮廓和所述合获取第一车道线轮廓的第一最低点和第一最高点的位置信息4分别对所述第一车道线轮廓和所述第二车道线轮廓的轮廓点根据所述第一斜率与所述第二斜率的斜率差值、所述第一车道线所述方法还包括：根据各所述目标车道线轮廓中各像素点的标车道线轮廓对应的车道线类别。对于每一目标车道线轮廓，统计所述目标车道线轮廓中各类别信息对应的像素点数待绘制点信息确定模块，用于根据各所述车道线上的标注点的标注线条信息确定模块，用于基于各所述车道线对应的待绘制点的所述车道线对应的标注线条在各所述待绘制点标注线条绘制模块，用于根据各所述车道线对应的待绘制点的位根据各所述车道线上的标注点中的相邻标注点的位置信息进行线性插值邻标注点之间的插值点的位置信息；基于各所述车道线上的标注点以及插值点的位置信基于各所述车道线对应的各待绘制点的第一坐标值大小，确定5车道线标注模块，用于采用权利要求1至2任意一项所述的模型训练模块，用于基于所述样本车道线场景图以及所述车道线语义模型确定模块，用于根据所述训练后的生成对抗网络模型中的生成器车道线确定模块，用于基于所述车道线语义图中各像素点的位置所述轮廓获取单元，用于基于车道线语义图中各像素点的位置信息被处理器执行时实现权利要求1至12中任一项所述的6定各所述车道线对应的标注线条在各所述待789于概率图的语义分割神经网络的车道线检测方法只能检测固定数量车道线且无法生成遮[0077]本申请提供的车道线标注方法、车道线检测模型的确定方法以及车道线检测方头在车辆行驶的过程中针对前方道路拍摄获得。图2示出了一个实施例中车道线场景图的[0087]车道线语义标签图表示对车道线场景图中的车道线进行标注获得的图片，图3示出了一个实施例中车道线语义标签图的示意图，该车道线语义标签图为图2所示的车道线2b=的待绘制点的位置信息，确定各车道线对应的标注线条在各待绘制点处的粗细信息的步据车道线类别控制绘制线条的颜色，如图3所示，四条标注线条的颜色从左至右依次为红车辆上的摄像头在车辆行驶的过程中针对前车道线轮廓为非粘连车道线轮廓，非粘连车道线轮廓可以理解为同一条车道线对应的轮大值和Y轴坐标极小值对应的轮廓点分别称为极大值点和极小值点。寻找极值点的方法具Y轴坐标极大值(分别对应轮廓点YE_max1和YE_max2)和两个Y轴坐标极小值(分别对应轮廓YE_max2之间的轮廓点，第二段分割车道线轮廓的轮廓点包括YE_max2与YE_max3之间的轮廓中Y轴坐标最大值对应的轮廓点。第一最高点的Y轴坐标值大于或等于第二最高点的Y轴位于第二车道线轮廓line上方，ps1点和pe1点分别表示第一车道线轮廓eline的最高点和[0137]第一车道线轮廓eline与第二车道线轮廓line之间的距离，可以用两轮廓中的一个轮廓顶点到另一个轮廓拟合线的距离来表示，具体可以是第一车道线轮廓eline的最低点pe1到第二车道线轮廓line的拟合线的距离，或是第一车道线轮廓eline的最高点ps1到第二车道线轮廓line的拟合线的距离，或是第二车道线轮廓line的最低点pe2到第一车道线轮廓eline的拟合线的距离，或是第二车道线轮廓line的最高点ps2到第一车道线轮廓参数还可以包括：第一车道线轮廓eline的最低点pe1与第二车道线轮廓line的最低点pe2的Y轴坐标值绝对值差(用Ly表示)、第一车道线轮廓eline的最低点pe1与第二车道线轮廓第二车道线轮廓line的最高点ps2的Y轴坐标值绝对值差(用Hy表示)、第一车道线轮廓eline的最高点ps1与第二车道线轮廓line的最高点ps2的X轴坐标值绝对值差(用Hx表示)，[0141]对检测出的车道线轮廓中需要分割或合并的车道线轮廓进行上述分割以及合并轮廓对应的车道线类别。[0149]标注点信息获取模块910，用于基于车道线场景图获取各车道线上的标注点的位点中的相邻标注点的位置信息进行线性插值，获得相邻标注点之间的插值点的位置信息；最高点的第一坐标值；分别对第一车道线轮廓和第二车道线轮廓的轮廓点进行直线拟合，算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过机程序被处理器执行时实现上述各个方法实施例中解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-