CN114097229B 点云数据发送设备、点云数据发送方法、点云数据接收设备和点云数据接收方法 （Lg电子株式会社）

2021.12.31PCT/KR2020/0069282020.05.28WO2021/002592KO2021.01.07US2019087979A1,2019.03.21根据实施例的点云数据发送方法可以包括2其中，所述几何数据单元报头包括用于指定与所述几何集的标识信息或与所述几何数据单元相关的切片其中，所述属性数据单元报头包括用于指定与所述属性集的标识信息或用于指定与所述属性数据单元相关的几何切片的将所述几何信息和所述属性信息空间地分区成切片或图块，所其中，所述几何数据单元报头包括用于指定与所述几何集的标识信息或与所述几何数据单元相关的切片其中，所述属性数据单元报头包括用于指定与所述属性集的标识信息或用于指定与所述属性数据单元相关的几何切片的空间分区器，所述空间分区器被配置成将所述几视频编码器，所述视频编码器被配置成基于所述切片或所述图块3其中，所述几何数据单元报头包括用于指定与所述几何集的标识信息或与所述几何数据单元相关的切片其中，所述属性数据单元报头包括用于指定与所述属性集的标识信息或用于指定与所述属性数据单元相关的几何切片的基于所述信令信息，以切片或包括一个或多个切片的图块为基础解接收器，所述接收器被配置成接收包括所述点云数据和信令信息的比其中，所述几何数据单元报头包括用于指定与所述几何集的标识信息或与所述几何数据单元相关的切片其中，所述属性数据单元报头包括用于指定与所述属性集的标识信息或用于指定与所述属性数据单元相关的几何切片的45云内容可以表达以三个维度配置的媒体，并且被用于提供诸如虚拟现实(VR)、增强现实[0004]为解决上述问题而设计的本公开的目的是提供一种用于有效地发送和接收点云[0005]本公开的另一个目的是提供一种用于解决时延和编码/解码复杂度的点云数据发接收设备和点云数据接收方法，其可以通过改进几何点云压缩(G-PCC)的属性的编码来改[0007]本公开的目的不限于前述目的，并且本领域的普通技术人员在查阅了以下描述数集的标识信息或与几何比特流所属的切片和/6数集的标识信息或用于识别与属性比特流相关的几数集的标识信息或与几何比特流所属的切片和/参数集的标识信息或用于识别与属性比特流相关的几数集的标识信息或与几何比特流所属的切片和/集的标识信息或用于识别与属性比特流相关7集的标识信息或用于识别与属性比特流相关数据接收设备可以通过以图块和/或切片为单位空间地分区点云数据来执行编码和解码，数据接收设备可以将G-PCC单元封装到G-PCC接入单元中以发送和接收G-PCC接入单元，从8[0054]图17图示根据实施例的可操作地与用于发送和接收点云数据的方法/设备连接的[0059]图22(a)和图22(b)是图示根据实施例的点云数据的比特流结构和比特流中的元[0061]图24是示出根据实施例的指配给attribute_label_four_bytes字段的属性类型[0065]图28是示出根据实施例的指配给attr_coding_type字段的属性编译类型的示例[0066]图29示出根据本公开的geometry[0069]图32示出根据本公开的attribute[0073]图36示出根据本公开的metadat9细描述和示例中可以容易地推断出的内容将被解释为在[0089]图1中图示的点云内容提供系统可以包括发送设备10000和接收设备10004。发送[0090]根据实施例的点云数据发送设备10000可以保护和处理点云视频(或点云内容)，[0091]根据实施例的发送设备10000包括点云视频获取单元10001、点云视频编码器[0092]根据实施例的点云视频获取单元10001通过诸如捕获、合成或生成这样的处理过[0093]根据实施例的点云视频编码器10002对所获取的点云视频数据进行编码。点云视频编码器10002可以基于点云压缩编译对点云视频数据进行编码。根据实施例的点云压缩编译可以包括基于几何的点云压缩(G-PCC)编译和/或基于视频的点云压缩(V-PCC)编译或[0094]根据实施例的发射器10003发送包含编码的点云视频数据的比特流。根据实施例[0096]根据实施例的接收器10005从网络或存储介质接收包含点云视频数据的比特流或系统)执行必要的数据处理。根据实施例的接收器10005可以对接收到的文件/段进行解封[0097]点云视频解码器10006对包含点云视频数据的比特流进行解码。点云视频解码器10006可以根据对点云视频数据进行编码的方法(例如，在点云视频编码器10002的操作的[0099]图中虚线所指示的箭头表示由接收设备10004获取的反馈信息的传输路径。反馈根据实施例的接收设备10004可以基于报头定向信息来计算视口信息。视口信息可以是与10004可以将包括凝视分析结果的反馈信息发送到发送设备10000。可以在渲染和/或显示处理中获取根据实施例的反馈信息。根据实施例的反馈信息可以由接收设备10004中包括10000。发送设备10000(或点云视频编码器10002)可以基于反馈信息来执行编码操作。因[0102](通过获取/编码/发送/解码/渲染的一系列处理)在根据实施例的图1的点云内容内容数据可以被用作涵盖与点云数据相关的元数据或信令信息根据实施例的点云视频可以包括Ply(多边形文件格式或斯坦福三角格式)文件。当点云视可以对点云数据进行编码(20001)。点云内容提供系统可以基于点云压缩编译对点云数据的编码相关的信令信息对点云视频数据进行解码。点云内容提供系统(例如，接收设备点云内容提供系统可以通过基于重构的几何结构对属性比特流进行解码来重构点的属性。[0112]根据实施例的点云内容提供系统(例如，接收设备10004)可以保护反馈信息点云内容提供系统的反馈信息和操作与参考图1描述的反馈信息和操作相同，因此省略对[0116]图3的左部图示面向内技术。面向内技术是指用设置在中心对象周围的一个或更[0117]图3的右部图示面向外技术。面向外技术是指用设置在中心对象周围的一个或更外技术生成用于提供从用户的角度出现的周围环境的点云内容(例如，表示可以提供给自视频与通过上述捕获技术捕获的图像和/或视频进行合成来生成点云内容。点云内容提供系统在其生成表示虚拟空间的点云内容时不可以执行图3中描述的捕获操作。根据实施例[0119]点云内容提供系统可以通过对从每个相机保护的点云视频的点执行坐标变换来生成一条点云内容。点云内容提供系统可以基于每个相机位置的坐标对点执行坐标变换。[0121]图4示出图1的点云视频编码器10002的示例。点云视频编码器重构并编码点云数[0127]根据实施例的八叉树分析器40002执行八叉树几何编译(或八叉树编译)从而以八[0128]根据实施例的表面近似分析器40003可以对八叉树进行分析和近似。根据实施例的八叉树分析和近似是分析包含多个点的区[0129]根据实施例的算术编码器40004对八叉树和/或近似的八的分层最近邻预测(预测变换)编译和具有更新/提升步骤(提升变换)的基于差值的分层最[0131]根据实施例的颜色变换器40006执行变换属性中包括的颜色值(或纹理)的颜色变属性中包括的颜色值可选地应用根据实施例的颜构器40005基于分析点的分布的结果来重构八叉树/体素。重构的八叉树/体素可以被称为[0133]根据实施例的属性变换器40007执行属性变换，以基于未被执行几何编码的位置[0134]属性变换器40007可以通过计算从每个体素的中心的位置(或位置值)起特定位置/半径内的邻居点的属性或属性值(例如，每个点的颜色或反射率)的平均值来执行属性变换。属性变换器40007可以在计算平均值时根据该中心到每个点的距离来应用权重。因[0135]属性变换器40007可以基于K-D树或莫顿码(Mortoncode)搜索存在于距每个体素理点数据结构以便可以快速执行最近邻搜索(NNS)的。通过将表示所有点的3D位置的坐标[0137]根据实施例的RAHT变换器40008基于重构的几何信息执行用于预测属性信息的[0139]根据实施例的提升变换器40010执行基于权重来变换点云的属性的提升变换编[0142]尽管在该图中未示出，但图4的点云视频编码器的元件可以由包括一个或更多个[0146]如参考图1至图4描述的，点云内容提供系统(点云视频编码器10002)或点云视频编码器的八叉树分析器40002基于八叉树结构来执行八叉树几何编译(或八叉树编译)，以[0147]图6的上部示出八叉树结构。根据实施例的点云内容的3D空间由坐标系的轴(例[0152]根据实施例的点云视频编码器(例如，八叉树分析器40002)可以执行体素化和八频编码器可以跳过体素化并执行直接编译，以对特定区域中包括的点的位置直接进行编术编码器40004)可以对点的位置(或位置值)执[0155]根据实施例的点云视频编码器(例如，表面近似分析器40003)可以确定八叉树的特定级别(小于八叉树的深度d的级别)，并且可以从该级别开始使用表面模型来执行三联[0158]处于块的边缘处的顶点确定穿过块的表面。根据实施例的表面是非平面多边编码器可以对细化顶点进行体素化。另外，点云视频编码器可以基于体素化位置(或位置[0168]如参考图1至图6描述的，图1的点云内容提供系统或点云视频编码器10002或图4系统或点云视频编码器可以基于当前节点的占用码和邻近节点的占用来执行熵编码(帧内点云视频的集合。根据实施例的帧内编码/帧间编码的压缩效率可以取决于被参考的邻近[0169]图7图示基于邻居节点的占用来获得占用模式的处理。根据实施例的点云视频编式来推断节点的占用模式。图7的上部示出与节点对应的立方体(处于中间的立方体)以及与立方体共享至少一个面的六个立方体(邻居节点)。图中示出的节点是相同深度的节点。示该节点的邻居节点当中不存在具有点的节点(未占用节点)。当邻居节点模式值为63时，云视频编码器可以通过改变邻居节点模式值(例如，基于通过其将64改变为10或6的表)来的LOD距离值(或一组欧几里得距离)将点重新组织为一组细化级别来生成LOD。LOD生成处[0177]如参考图4描述的，根据实施例的点云视频编码器可以选择性或组合地执行基于[0178]根据实施例的点云视频编码器可以为点生成预测器，以执行基于LOD的预测变换[0179]根据实施例的预测属性(或属性值)被设置为通过将每个点的预测器中设置的邻重(或权重值)而获得的值的平均值。根据实施例的点云视频编码器(例如，系数量化器intPCCQuantization(ireturn-floor(-value}}intPCCInverseQuantization(iif(quantStep0){}}[0185]根据实施例的点云视频编码器(例如，提升变换器40010)可以生成每个点的预测[0186]1)创建用于存储每个点的权重值的数组QuantizationWeight(QW)(量化权重)。QW的所有元素的初始值为1.0。将在预测器中登记的邻居节点的预测器索引的QW值乘[0187]2)提升预测处理：从现有属性值中减去通过将点的属性[0189]4)将通过将针对所有预测器计算出的权重乘以存储在QW中的与预测器索引对应节点的索引的属性值乘以计算出的权重而获得的[0191]6)通过针对所有预测器将通过提升更新处理而更新的属性值乘以(存储在QW中的)通过提升预测处理而更新的权重来计算预测属性。根据实施例的点云视频编码器(例[0193]下面的等式3表示RAHT变换矩阵。在等式3中，9ixwx表示级别l处的体素的平均属性值。可以基于9+1zxwa和9-+1zxravx来计算Bizxwx和的权重是和权重被计算为如等式4地通过9000和计算根节行作为图1至图9中图示的点云视频编码器的编码操作的逆处[0205]根据实施例的点云视频解码器包括算术解码器(算术解码)11000、八叉树合成器[0206]算术解码器11000、八叉树合成器11001、表面近似合成器11002和几何重构器[0207]根据实施例的算术解码器11000基于算术编译对接收到的几何比特流进行解码。算术解码器11000的操作对应于算术编码器40[0208]根据实施例的八叉树合成器11001可以通过从解码的几何比特流(或作为解码结果而被保护的关于几何结构的信息)获取占用码来生成八叉树。如参考图1至图9详细描述[0209]当应用三联体几何编码时，根据实施例的表面近似合成器11002可以基于解码的[0210]根据实施例的几何重构器11003可以基于表面和/或解码的几何结构来重新生成重构器11003直接导入并添加关于应用了直接编译的点的位置信息。当应用三联体几何编[0211]根据实施例的坐标逆变换器11004可以通过基于重构的几何结构变换坐标来获取11009和/或逆颜色变换器11010可以执行参考图10描述的属性解码。根据实施例的属性解有更新/提升步骤(提升变换)的基于差值的分层最近邻预测解码。可以选择性使用上述三[0214]根据实施例的逆量化器11006对作为解码结果而被保护的关于解码的属性比特流器11009可以选择性执行与点云视频编码器的[0216]根据实施例的颜色逆变换器11010执行逆变换编译，以对解码的属性中包括的颜色值(或纹理)进行逆变换。可以基于点云视频编码器的颜色变换器40006的操作选择性执多个处理器可以操作或执行软件程序和/或指令的集合，以执行图11的点云视频解码器的[0219]图12中示出的发送设备是图1的发送设备10000(或图4的点云视频编码器)的示执行与点云视频获取单元10001的操作和/或获取方法(或参考图2描述的获取处理20000)理器12001的操作和/或量化与参考图4描述的量化器40001的操作和/或量化相同或类似。[0223]根据实施例的体素化处理器12002对点的量化后位置值进行体素化。体素化处理器120002可以执行与参考图4描述的量化器40001的操作和/或体素化处理相同或类似的操[0224]根据实施例的八叉树占用码生成器12003基于八叉树结构对点的体素化位置执行执行与参考图4和图6描述的点云视频编码器(或八叉树分析器40002)的操作和/或方法相[0225]根据实施例的表面模型处理器12004可以基于表面模型来执行三联体几何编码，以基于体素来重构特定区域(或节点)中的点的位置。表面模型处理器12004可以执行与参考图4描述的点云视频编码器(例如，表面近似分析器40003)的操作和/或方法相同或类似[0226]根据实施例的帧内/帧间编码处理器12005可以对点云数据执行帧内/帧间编码。帧内/帧间编码处理器12005可以执行与参考图7描述的帧内/帧间编码相同或类似的编译。[0227]根据实施例的第一算术编码器12006对点云数据的八叉树和/或近似的八叉树执处理器12007可以生成和/或处理与几何编码和/或属性编码相关的信令信息。可以与几何编码和/或属性编码分开地对根据实施例的信令信息进行编码。可以对根据实施例的信令和第二算术编码器12011执行属性编码。根据实施例的属性编码与参考图1至图9描述的属[0230]根据实施例的颜色变换处理器12008执行颜色变换编译，以变换属性中包括的颜4描述的RAHT变换器40008、LOD生成器40009和提升变换器40010的操作相同或类似的操作[0232]根据实施例的第二算术编码器12011可以基于算术编译对编码的属性进行编码。第二算术编码器12011执行与算术编码器400012的操作和/或方法相同或类似的操作和/或[0233]根据实施例的发送处理器12012可以发送包含编码的几何结构和/或编码的属性和元数据信息的每个比特流，或发送配置有编码的几何结构和/或编码的属性和元数据信息的一个比特流。当根据实施例的编码的几何结构和/或编码的属性和元数据信息被配置令的图块参数集(TPS或图块库)和切片数据。切片数据可以包括关于一个或更多个切片的流Attr00和Attr10。根据实施例的TPS可以包括关于一个或更多个图块的每个图块的信息根据实施例的几何比特流的报头可以包含GPS中包括的参数集标识符(geom_parameter_属性编码的元件可以彼此共享数据/信息，如虚线所指示的。根据实施例的发送处理器[0235]图13中图示的接收设备是图1的接收设备10004(或图10和图11的点云视频解码基于占用码的八叉树重构处理器13003、表面模型处理器(三角形重构、上采样、体素化)根据实施例的用于解码的每个元件可以执行根据实施例的用于编码的对应元件的操作的[0237]根据实施例的接收器13000接收点云数据。接收器13000可以执行与图1的接收器[0238]根据实施例的接收处理器13001可以从接收到的数据获取几何比特流和/或属性[0240]根据实施例的算术解码器13002可以基于算术编译对几何比特流进行解码。算术解码器13002执行与算术解码器11000的操作和/或编译相同或类似的操作和/[0241]根据实施例的基于占用码的八叉树重构处理器13003可以通过从解码的几何比特码的八叉树重构处理器13003执行与八叉树合成器11001的操作和/或八叉树生成方法相同以基于表面模型方法来执行三联体几何解码和相关的几何重构(例如，三角形重构、上采[0245]根据实施例的算术解码器13007可以通过算术编译对属性比特流进行解码。算术术解码器11005的操作和/或编译相同或类似的操作和/[0246]根据实施例的第二逆量化处理器13008可以对解码的属性比特流进行逆量化。第二逆量化处理器13008执行与逆量化器11006的操作和/或逆量化方法相同或相似的操作[0247]根据实施例的LOD/提升/RAHT逆变换处理器13009可以处理重构的几何结构和逆[0251]发送设备可以将所生成的音频比特流和视频比特流封装到文件和/或段中(文件/件格式和/或段中。元数据可以以ISO国际标准化组织基本媒体文件格式(ISOBMFF)文件格可以执行基于几何的点云压缩(G-PCC)编译、基于视频的点云压缩(V-PCC)编译和/或下一[0254]根据实施例的接收设备可以对接收数据(例如，广播信号、通过网络发送的信号的接收和解封装方法与参考图1至图13(例如，接收器10005、接收器13000、接收处理器[0255]根据实施例的接收设备对文件和/或段中包含的音频比特流E'a和视频比特流E'v[0260]图15的发送设备是被配置成发送点云内容的设备，并对应于参考图1至图14描述[0262]由于图中图示的点云获取和递送的操作与参考图1至图14描述的操作相同，因此施例的网格数据压缩可以包括参考图1至图14描述的三联体[0265]如参考图1至图14描述的，发送设备可以从接收设备接收反馈信息(定向/视口元[0267]图16的接收设备是用于接收点云内容的设备，并对应于参考图1至图14描述的接[0269]由于图中图示的点云接收和点云渲染操作与参考图1至图14描述的那些相同，因[0270]如参考图1至图14描述的，根据实施例的接收设备解封装从网络或存储设备获取压缩可以包括参考图1至图14描述的三联体几何解码。根据实施例的接收设备可以渲染根[0272]如参考图1至图14描述的，接收设备可以使用单独的感测/跟踪元件对定向/视口接收设备可以基于反馈信息来执行接收操作、文件/段解封装和点云视频解码中的至少一[0273]图17示出根据实施例的与用于发送和接收点云数据的方法/设备可操作地可连接[0274]图17的结构表示其中服务器1760、机器人1710、自驾驶车辆1720、XR/PCC设备[0275]云网络1700可以表示构成云计算基础设施的部分或存在于云计算基础设施中的例，图17中图示的设备1710至1750可以可操作地连接/联接到点云数据发送设备和接收设[0281]XR/PCC设备1730可以分析通过各种传感器或从外部设备获取的3D点云数据或图[0284]应用XR/PCC技术的自驾驶车辆1720可以表示设置有用于提供XR图像的设备的自[0285]具有用于提供XR/PCC图像的设备的自驾驶车辆1720可以从包括相机的传感器获1720可以具有HUD并向其输出XR/PCC图像，由此向乘员提供与真实对象或屏幕上存在的对[0286]当XR/PCC对象被输出到HUD时，可以输出XR/PCC对象的至少一部分以与乘员的眼[0292]当根据实施例的点云压缩数据(PCC)发送接收设备连接到车辆以用于有线/无线可以根据通过用户接口设备输入的用户输入信号接收/处理与AR/VR/PCC服务相关的内容实施例的用户输入信号可以包括指示自驾驶服变换单元(TU)。在一个实施例中，用于空间分区的信令信息由信令处理器14002进行熵编[0297]图19(a)至图19(c)图示将边界框分区成一个或多个图块的实施例。如图19(a)中[0299]图块可以表示由根据实施例的点云数据占据的3D空间的[0300]切片可以意指根据实施例的点云视频编码器执行编码的数据单元和/或根据实施[0301]根据实施例的点云视频编码器可以按切片或按包括一个或多个切片的图块对点[0302]由空间分区器14001空间分区的一个或多个3D块的位置被输出到几何编码器[0303]几何编码器14003基于从空间分区器14001输出的位置构建和编码八叉树以输出[0304]属性编码器14004基于从几何编码器14003输出的重构的几何对从空间分区器升/RAHT变换处理器12010和第二算术编码器1201[0307]信令处理器14002可以生成和/或处理信令信息并且以比特流的形式将其输出到发送处理器14005。由信令处理器14002生成和/或处理的信令信息可以提供给几何编码器用，信令信息也可以在诸如文件格式、基于HTTP的动态自适应流(DASH)和MPEG媒体传输据实施例的信令信息可以在发送设备和/或接收[0309]发送处理器14005可以执行与图12的发送处理器12012的操作和/或发送方法相同或相似的操作和/或发送方法，并且可以执行与图1的发射器1003的操作和/或发送方法相[0313]根据实施例的接收处理器15001可以接收单个比特流，或者可以分别接收几何比[0315]因此，根据本公开的点云视频解码器可以在其接收具有减少的数据量的SPS时快(例如，属性相关参数)和重构的几何对输入属性比特流执行图18的属性编码器14004的操处理器13004和第一逆量化处理器13005的一[0318]根据实施例的属性解码器15004可以执行图11的算术解码器11005、逆量化器RAHT逆变换处理器13009和颜色逆变换处理器13010[0319]后处理器15005可以通过将恢复的几何结构与恢复的属性相匹配来重构点云数[0321]当根据实施例的几何比特流、属性比特流和信令比特流框的坐标值信息和高度/大小信息)。每个切片可以包括一个几何比特流(Geom0)和一个或多个属性比特流(Attr0和Attr1)。例如，第一切片(切片0)可以包括一个几何比特流[0322]每个切片中的几何比特流可以由几何切片报头(geom_slice_header)和几何切片的参数集的标识信息(geom_parameter_set_id)、图块标识符(geom_tile_id)和切片标识符(geom_slice_id)，以及关于包含在几何切片数据(geom_slice_data)中的数据的信息为指示几何切片数据的对数标度的信息，geom_max_node_size_log2为指示根几何八叉树节点大小的信息，并且geom_num_points为与几何切片数据的点数相关的信息。根据实施[0323]每个切片中的每个属性比特流可以由属性切片报头(attr_slice_header)和属性属性切片数据的信息。属性切片数据可以包含关于对应切片中的点云数据的属性信息(或[0324]图22(a)和图22(b)示出根据实施例的用于点云数据的示例性比特流结构以及点GPS可以包括用于识别GPS的标识符(geom_parameter_set_id)和指示GPS所属的活动SPS的标识符(seq_parameter_set_id)。APS可以包括用于识别APS的标识符(attr_parameter_应几何切片的标识符(geom_slice_id)和/或用于识别相应图块的标识符(geom_tile_id)。切片报头和属性切片数据。属性切片报头可以包括要由对应属性切片参考的活动APS的标识符(attr_parameter_set_id)和用于识别与属性切片相关的几何切片的标识符(geom_[0327]根据实施例，可以在点云数据的参数集中和/或对应的切片报头中新定义点云数[0333]图23示出根据本公开的序列参数集(SPS)(seq_parameter_set())的语法结构的[0334]根据实施例的SPS可以包括profile_compatibility_flag字段、level_idc字段、sps_bounding_box_present_flag字段、sps_source_scale_factor字段、sps_seq_[0337]sps_bounding_box_present_flag字段指示是否在SPS中用信号发送源边界框信box_present_flag字段指示在SPS中用信号发送源边界框信息。sps_bounding_box_present_flag字段等于0指示源边界[0341]sps_extension_present_flag字段指定sps_extension_data语法结构是否存在[0342]当sps_bounding_box_present_flag字段等于1时，根据实施例的SPS可以进一步box_offset_z字段、sps_bounding_box_scale_factor字段、sps_bounding_box_size_[0346]sps_bounding_box_scale_factor字段指示笛卡尔坐标中源边界框的缩放因子。[0347]sps_bounding_box_size_width字段指示笛卡尔坐标中源边界框的宽度。当源边[0349]sps_bounding_box_size_depth字段指示笛卡尔坐标中源边界框的深度。当源边[0350]根据实施例的SPS包括重复与sps_num_attribute_sets字段的值一样多的迭代语的值变得等于sps_num_attribute_sets字段的值。迭代语句可以包括attribute_dimension[i]字段、attribute_instance_id[i]字段、attribute_bitdepth[i]字段、attribute__cicp_colour_primaries[i]字段、attribute__cicp_transfer_characteristics[i]字段、attribute_cicp_video_full_range_flag[i]字段和known_attri[0354]attribute_cicp_colour_primaries[i]字段指示第i个属性的颜色属性源原色的[0355]attribute_cicp_transfer_characteristics[i]字段指示作为具有标称实值范E'G和E'B实值分量信号导出的亮度和色度信号[0358]known_attribute__label[i]字段指定是否为第i个属性用信号发送know_attribute_label字段或attribute_label_four_bytes字段。例如，等于1的known_attribute_label_flag[i]字段的值指定为第i个属性用信号发送known_attribute_label字段。等于1的known_attribute_label_flag[i]字段指定为第i个属性用信号发送attribute_label_four[0359]known_attribute_label[i]字段可以指定属性类型。例如，等于0的known_字段指定第i个属性是反射率。等于2的known_attribute_label[i]字段可以指定第i个属box_size_width[i]字段、tile_bounding_box_size_height[i]字段和tile_size_[0372]tile_bound[0373]tile_boundi[0374]tile_bound构的实施例。根据实施例的GPS可以包含关于编码关于包含在一个或多个切片中的点云数[0376]根据实施例，GPS可以包括gps_geom_parameter_set_id字段、gps_seq_parameter_set_id字段、gps_box_present_flag字段、unique_geometry_points_flag字段、neighbour_context_restriction_flag字段、inferred_direct_coding_mode_enabled_flag字段、bitwise_occupancy_coding_flag字段、adjacent_child_intra_pred_max_node_size字段、log2_trisoup_node_size字段和gps_extension_[0378]gps_seq_parameter_set_id字段指定活动SPS的sps_seq_parameter_set_id的[0379]gps_box_present_flag字段指定是否在参考当前GPS的几何切片报头中提供附加包括gps_gsh_box_log2_scale_present_fl[0380]gps_gsh_box_log2_scale_present_flag字段指定gps_gsh_box_log2_scale字段scale_present_flag字段可以指定gps_gsh_box_log2_scale字段在参考当前GPS的每个几何切片报头中用信号发送。作为另一示例，等于0的gps_gsh_box_log2_scale_present_flag字段可以指定在每个几何切片报头中不用信号发送gps_gsh_box_log2_scale字段并且在当前GPS的gps_gsh_box_log2_scale字段中用信号发送所有切片[0381]当gps_gsh_box_log2_scale_present_flag字段等于0时，GPS可以进一步包括[0382]gps_gsh_box_log2_scale字段指示参考当前GPS的所有切片的边界框原点的公共等于1的unique_geometry_points_flag字段指示所有输出点都具有唯一的位置。等于0的unique_geometry_points_flag字段指示两个或更多个输出点可能[0384]neighbor_context_restriction_flag字段指示用于八叉树占用编译的上下文。[0385]inferred_direct_coding_mode_enabled_flag字段指示direct_mode_flag字段字段指示direct_mode_flag字段可能存在于几何节点语法中。例如，等于0的inferred_direct_coding_mode_enabled_flag字段指示direct_mode_flag字段不存在于几何节点语[0386]bitwise_occupancy_coding_flag字段指示是否使用语法元素占用图的按比特上示使用语法元素ocupancy_map的按比特上下文化来编码几何节点占用。例如，等于0的bitwise_occupancy_coding_flag字段指示使用字典编码的语法元素occupancy_byte来编[0387]adjacent_child_contextualization_enabled_flag字段指示邻近八叉树节点的相邻子节点是否用于按比特占用上下文化。例如，等于1的adjacent_child_contextualization_enabled_flag字段指示邻近八叉树节点的相邻子节点用于按比特占[0388]log2_neighbour_avail_boundary字段指定在解码过程中使用的变量NeighbAvailBoundary的值如flag字段等于0时，NeighbAvailabilityMask可以被设置为等于1<<log2_neighbour_[0391]log2_intra_pred_max_node_size字段指定适合占用帧内预测的八叉树节点大[0392]log2_trisoup_node_size字段如下指定变量TrisoupNodeSize作为三角形节点的[0394]gps_extension_present_flag字段指定gps_extension_data语法结构是否存在[0396]gps_extension_data_flag字段可以具有任何值。它的存在和值不会影响解码器[0397]图27示出根据本公开的属性参数集(APS)(attribute_parameter_set())的语法结构的实施例。根据实施例的APS可以包含关于编码关于包含在一个或多个切片中的点云[0398]根据实施例的APS可以包括aps_attr_parameter_set__id字段、aps_seq_[0400]aps_seq_parameter_set_id字段指定活动SPS的sps_seq_parameter_set_id的[0404]aps_attr_initial_qp字段指定用于参考APS的每个切片的变量SliceQp的初始[0405]aps_attr_chroma_qp_offset字段指定对由语法aps_attr_initial_qp用信号发[0406]aps_slice_qp_delta_present_flag字段指定ash_attr_qp_delta_luma和ash_attr_qp_delta_chroma语法元素是否存在于属性切片报头(ASH)中。例如，等于1的aps_slice_qp_delta_present_flag字段指定ash_attr_qp_delta_luma和ash_attr_qp_delta_chroma语法元素存在于ASH中。例如，aps_slice_qp_delta_present_flag字段指定ash_attr_qp_delta_luma和ash_attr_qp_delta_chroma语法元素不lifting_search_range_minus1字段、lifting_num_detail_levels_minus1字段、以及lifting_neighbour_bi[0408]lifting_num_pred_nearest_neighbours字段指定要用于预测的最近邻居的最大[0409]lifting_max_num_direct_predictors字段指定用于直接预测的预测器的最大数[0410]MaxNumPredi[0411]lifting_lifting_search字段指定用于确定最近邻居以被用于预测和构建基于[0412]lifting_lod_regular_sampling_enabled_flag字段指定细节级别(LOD)是否由节级别(LOD)是通过使用常规采样策略构建的。等于0的lifting_lod_regular_sampling_[0414]根据实施例的APS包括重复与lifting_num_detail_levels_minus1字段的值一样重复迭代语句，直到索引(idx)大于lifting_num_detail_levels_minus1字段的值。当lifting_sampling_period[idx]字段，并且当lifting_lod_decimation_enabled_flag字[0416]lifting_sampling_distance_squared[idx]字段指定细节级别idx的采样距离的例的APS可以进一步包括lifting_adaptive_prediction_threshold字段和lifting_[0418]lifting_ada1的lifting_intra_lod_prediction_num_layers字段指示对于所有LOD层，目标点可以参[0420]aps_extension_present_flag字段指定aps_extension_data语法结构是否存在括aps_extension_data_f[0422]aps_extension_data_flag字段可以具有任何值。它的存在和值不会影响解码器[0424]根据实施例的几何切片比特流(geometry_slice_bitstream())可以包括几何切片报头(geometry_slice_header())和几何切片数据(geometry_slice_data())。几何切[0425]图30示出根据本公开的几何切片报头(geometry_sl[0426]根据实施例的由发送设备发送的比特流(或由接收设备接收的比特流)可以包含一个或多个切片。每个切片可以包括几何切片和属性切片。几何切片包括几何切片报头[0427]根据实施例的几何切片报头(geometry_slice_header())可以包括gsh_geom_(geometry_slice_header())可以进一步包括gsh_box_log2_scale字段、gsh_box_[0429]gsh_geom_parameter_set_id字段指定活动GPS的gps_geom_parameter_set_id的[0433]gsh_box_origin_x字段指定由gsh_box_log2_scale字段的值缩放的边界框原点[0434]gsh_box_origin_y字段指定由gsh_box_log2_scale字段的值缩放的边界框原点[0435]gsh_box_origin_z字段指定由gsh_box_log2_scale字段的值缩放的边界框原点[0438]图31示出根据本公开的几何切片数据(geometry_sl施例。根据实施例的几何切片数据(geometry_slice_data())可以承载属于相应切[0439]根据实施例的geometry_slice_data()可以包括重复与MaxGNumNodesAtDepth。第二迭代语句可以包括xN＝NodeX[depth][nodeIdx]、yN＝NodeY[depth][nodeIdx]、zN＝NodeZ[depth][nodeIdx]和geometry_node(depth,nodeIdx,xN,应深度要解码的节点数。变量NodeX[depth][nodeIdx]、NodeY[depth][nodeIdx]和NodeZ比特流通过geometry_node(depth,nodeIdx,xN,yN,zN)来[0440]当log2_trisoup_node_size字段的值大于0时，根据实施例的几何切片数据[0441]图32示出根据本公开的attribute[0442]根据实施例的属性切片比特流(attribute_slice_bit片报头(attribute_slice_header())和属性切片数据(attribute_slice_data())。[0443]图33示出根据本公开的属性切片报头(attribute_slice_header())的语法结构[0444]根据实施例的属性切片报头(attribute_slice_header())可以包括ash_attr_施例的属性切片报头(attribute_slice_header())可以进一步包括ash_qp_delta_luma字段和ash_qp_delta_chr[0446]ash_attr_parameter_set_id字段指定当前活动APS的aps_attr_parameter_set_[0449]ash_qp_delta_luma字段指定从活动属性参数集中的初始切片qp导出的亮度增量[0450]ash_qp_delta_chroma字段指定从活动属性参数集中的初始切片qp导出的色度增[0451]图34示出根据本公开的属性切片数据(attribute_slice_data())的语法结构的实施例。根据实施例的属性切片数据(attribute_slice_data())可以承载属于相应切片[0453]此外，predIndex[i]字段指定用于解码属性的第i个点的值的预测器索引。predIndex[i]字段的值范围从0到max_num_predi结构和元数据切片结构可以分别由几何编码器14003、属性编码器14004和信令处理器[0455]在本公开的实施例中，点云数据的比特流可以被配置在G-PCC比特流结构中。G-[0457]图35示出根据实施例的G-PCC比特流结构的示例。G-PCC比特流由一个或多个G-[0459]几何切片的细节与参考图29至图31描述的细节相同，并且因此将省略对其的描[0460]接收器可以使用元数据来解码几何或属性切片或渲染重[0461]例如，当点云根据如图2或者图14中所示的查看定向(或视点)具有不同的颜色值时，元数据可以是与点云的属性值当中关于每种颜色的信息相关联的查看定向(或视点)。例如，当从(0,0,0)查看时显示的构成点云的点的颜色被渲染为与从(0,90,0)查看时显示的查看定向(或视点)渲染合适的颜色信息，需要发送与相应颜色信息相关联的查看定向[0462]图36示出根据本公开的metadat[0463]根据实施例的元数据切片比特流(metadata_slice_bitstream())可以包括元数据切片报头(metadata_slice_header())和元数据切片数据(metadata_slice_data())。[0464]图37示出根据本公开的元数据切片报头(metadata_slic[0465]根据实施例的元数据切片报头(metadata_slice_heade[0467]msh_geom_slice_id字段指定用于识别与元数据切片中承载的元数据相关的几何[0469]根据实施例的metadata_slice_hea[0471]msh_attr_id字段指定用于识别与元数据切片中承载的第i个元数据相关的属性[0472]msh_attr_slice_id字段指定用于识别元数据切片中承载的第i个元数据相关的[0473]图38示出根据本公开的元数据切片数据(metadata_[0474]根据实施例的元数据切片数据(metadata_sl[0475]图39示出根据实施例的每个G-PCC单元的示例性语法结构。每个G-PCC单元由G-PCC单元报头(gpcc_unit_header())包括gpcc_unit_type字段。gpcc_unit_type字段指示G-PCC单元类型或包含在G-PCC单元有效载荷中有效载荷中包含的数据是序列参数集(GPCC_SPS)，并且等于1的gpcc_unit_type字段指示数据是几何参数集(GPCC_GPS)。等于2的gpcc_unit_type字段指示数据是属性参数集(GPCC_APS)。等于3的gpcc_unit_type字段指示数据是图块参数集(GPCC_TPS)。等于4的[0479]本领域的技术人员可以容易地改变指配给gpcc_unit_type字段的值的含义、顺[0481]图42示出根据实施例的G-PCC单元有效载荷(gpcc_unit_payload())的示例性语[0482]图42的G-PCC单元有效载荷包括根据G-PCC单元报头中的gpcc_unit_type字段的[0483]当图41的G-PCC单元报头中的gpcc_unit_type字段的值指示序列参数集(GPCC_SPS)时，G-PCC单元有效载荷(gpcc_unit_payload())可以包含序列参数集(seq_[0484]当gpcc_unit_type字段的值指示几何参数集(GPCC_GPS)时，G-PCC单元有效载荷(gpcc_unit_payload())可以包含几何参数集(geometry_parameter_set())。对于在[0485]当gpcc_unit_type字段的值指示属性参数集(GPCC_APS)时，G-PCC单元有效载荷(gpcc_unit_payload())可以包含属性参数集(attribute_parameter_set())。对于在[0486]当gpcc_unit_type字段的值指示图块参数集(GPCC_TPS)时，G-PCC单元有效载荷(gpcc_unit_payload())可以包含图块参数集(tile_parameter_set())。对于tile_[0487]当gpcc_unit_type字段的值指示几何切片(GPCC_GS)时，G-PCC单元有效载荷[0488]当gpcc_unit_type字段的值指示属性切片(GPCC_AS)时，G-PCC单元有效载荷(gpcc_unit_payload())可以包含属性切片比特流(attribute_slice_bitstream())。对[0489]当gpcc_unit_type字段的值指示元数据切片(GPCC_MS)时，G-PCC单元有效载荷[0491]图43示出根据实施例的G-PCC接入单元的示例性结构。G-PCC接入单元由G-PCC接[0493]根据实