机器人培训资料

机器人培训资料第一页，共100页。课程目的完成本课程后，学员将了解：认识FANUC机器人安全编程执行程序程序结构FRAMES的设置宏MACRO文件的输入/输出Mastering基本保养第二页，共100页。课时安排上午：09:00-10:00Fanuc机器人概述10:00-10:10课间休息10:10-11:00Fanuc机器人的安全和基础编程11:00-11:10课间休息11:10-12:00Fanuc机器人的程序运行和程序结构下午：13:00-14:00Fanuc机器人的Frames的设置，宏Marco14:00-14:10课间休息14:10-15:00Fanuc机器人的文件输入/输出和Mastering15:00-15:10课间休息15:10-16:00Fanuc机器人的基本保养，Q&A第三页，共100页。课堂规范第四页，共100页。课程内容认识Fanuc机器人一.机器人的构成机器人的构成包括机器人本体和控制柜。

图1第五页，共100页。机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一般情况下有6个关节轴（J1，J2，J3,J4,J5,J6）组成。图2第六页，共100页。

机器人控制柜主要由MainBoard(主板)，E-StopUnit（紧急停止单元），PowerSupplyUnit（电源供给单元），TeachPendant(示教器)，ServoAmplifier(伺服放大器)，OperatorPanel（操作面板），FansUnit（风扇单元），CircuitBreaker（断路器）组成。

第七页，共100页。RobotControllerCabinet第八页，共100页。RobotControllerCabinetInterior（Front）图3第九页，共100页。第十页，共100页。二.示教器（TeachPendant）

1.示教器的作用:

1）点动机器人

2）编写机器人的程序

3）试运行程序

4）生产运行

5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接参数）

2.了解示教器上面的按键（下图）

第十一页，共100页。第十二页，共100页。第十三页，共100页。

3.示教器上的开关（下图4）

第十四页，共100页。

4.示教器上的指示灯（下图）

第十五页，共100页。第十六页，共100页。5.TP的显示屏（见图5）液晶屏（16*40）显示各种Tool的菜单（有所不同）

Quick/Full菜单（通过TP上的FCTN键选择）第十七页，共100页。6.屏幕菜单和功能菜单

1）屏幕菜单（Menu按键）图6第十八页，共100页。第十九页，共100页。

2）功能菜单（FCTN按键）（见图7）第二十页，共100页。第二十一页，共100页。第二十二页，共100页。三.操作面板（OperatorPanel）（见图9）

操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行的端口可以接外部设备，还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。

第二十三页，共100页。四.机器人的用途

Arcwelding(弧焊)，Spotwelding（点焊），Handling（搬运），Sealing（涂胶），Painting（喷涂），打磨，切割，激光焊接，测量等。实际应用时需要安装对应的软件系统来实现各种功能。五.输入/输出I/O

输入/输出信号包括：

1）外部输入/输出UI/UO-与远端控制器（PLC，HostComputer）间的信号输入输出

2）操作者面板输入/输出SI/SO

第二十四页，共100页。3）机器人输入/输出RI/RO4）数字输入/输出DI/DO

5）组输入/输出DI/DO

6）模拟量输入/输出AI/AO输入输出的类型有以下3种：

1）ModelA2）ModelB3）ProcessI/OPC板

第二十五页，共100页。课间休息第二十六页，共100页。安全

第二十七页，共100页。第二十八页，共100页。编程一.有效编程的技巧第二十九页，共100页。二.通电和关电第三十页，共100页。三.手动示教机器人第三十一页，共100页。第三十二页，共100页。四.创建程序第三十三页，共100页。3.创建一个新程序第三十四页，共100页。第三十五页，共100页。第三十六页，共100页。第三十七页，共100页。第三十八页，共100页。第三十九页，共100页。第四十页，共100页。第四十一页，共100页。第四十二页，共100页。第四十三页，共100页。第四十四页，共100页。第四十五页，共100页。第四十六页，共100页。第四十七页，共100页。第四十八页，共100页。课间休息第四十九页，共100页。执行程序

第五十页，共100页。第五十一页，共100页。第五十二页，共100页。第五十三页，共100页。第五十四页，共100页。第五十五页，共100页。第五十六页，共100页。第五十七页，共100页。程序结构

第五十八页，共100页。第五十九页，共100页。第六十页，共100页。第六十一页，共100页。第六十二页，共100页。第六十三页，共100页。第六十四页，共100页。第六十五页，共100页。第六十六页，共100页。第六十七页，共100页。午间休息第六十八页，共100页。FRAMES的设置

第六十九页，共100页。第七十页，共100页。第七十一页，共100页。第七十二页，共100页。第七十三页，共100页。宏MARCO

第七十四页，共100页。第七十五页，共100页。第七十六页，共100页。第七十七页，共100页。第七十八页，共100页。第七十九页，共100页。课间休息第八十页，共100页。文件的输入和输出

第八十一页，共100页。第八十二页，共100页。第八十三页，共100页。第八十四页，共100页。第八十五页，共100页。第八十六页，共100页。第八十七页，共100页。第八十八页，共100页。Mastering

第八十九页，共100页。第九十页，