数据标注 课件 9.3D点云连续帧课件示例

3D点云连续帧标注培训课程目录01自动驾驶数据标注介绍043D点云标注重难点033D点云连续帧基本规则02点云标注关键要素与属性053D点云标注界面实操目录01自动驾驶数据标注介绍043D点云标注重难点033D点云连续帧基本规则02点云标注关键要素与属性053D点云标注界面实操自动驾驶数据标注介绍什么是自动驾驶数据标注？点云标注是指对激光雷达（LiDAR）采集的三维点云数据进行人工或自动化标注，识别并标记出点云中的目标物体（如车辆、行人、道路、障碍物等），为自动驾驶的环境感知、目标检测、路径规划等算法提供真值数据（GroundTruth）。核心目标：点云由海量三维坐标点（X,Y,Z）构成，部分包含强度、反射率等信息，标注需在三维空间中完成。让计算机通过标注数据学习如何从点云中识别各类物体及其属性（如位置、尺寸、类别、朝向等）。数据形态：采集车采集点云示例点云数据采集与2D对应目录01自动驾驶数据标注介绍043D点云标注重难点033D点云连续帧基本规则02点云标注关键要素与属性053D点云标注界面实操点云标注的关键要素与标注内容标注对象类别动态目标：车辆（轿车、卡车、公交车等）、行人、骑行者、动物等。静态目标：道路、车道线、交通标志、建筑物、树木、路灯、护栏等。特殊物体：施工区域的锥桶、事故现场的障碍物、临时停放的车辆等。标注基础属性三维边界框（3DBoundingBox）：用长方体框住目标，需标注中心点坐标（X,Y,Z）、长宽高（W,H,L）、航向角（物体朝向）。类别标签：如“轿车”“行人”“卡车”等。点云标注的关键要素与标注内容标注进阶属性截断/遮挡程度：目标是否被部分遮挡（如被树木遮挡的车辆），需标注截断比例运动状态：静止、行驶、转向、刹车等（用于轨迹预测算法）序号信息：一般每一个障碍物都有唯一的序号进行说明语义信息：如车道线类型（实线/虚线）、交通标志含义（限速、禁止左转）行进方向：通过画线方向对障碍物/车道线行进方向进行标明开合属性：车门打开关闭、地锁闸机打开关闭环境属性：天气属性判断，所处车道属性判断，所处场景城区还是高速清晰度属性：车道线磨损程度，标注图片清晰图等目录01自动驾驶数据标注介绍043D点云标注重难点033D点云连续帧基本规则02点云标注关键要素与属性053D点云标注界面实操3D点云连续帧基本规则3D连续帧定义3D点云是由三维空间中大量离散点组成的数据集，每个点包含X、Y、Z坐标，部分场景下还可能包含颜色、强度、反射率等属性。它通常通过激光雷达（LiDAR）、深度相机、双目视觉等设备采集，用于表示物体或场景的三维结构。连续帧定义连续帧则是指在时间序列上连续采集的多帧3D点云数据。例如，当激光雷达安装在移动的车辆或机器人上时，会以固定频率（如10Hz、20Hz）不断扫描周围环境，每一次扫描生成一帧点云，多帧连续的点云即构成“连续帧”。3D连续帧标注示例3D点云连续帧基本规则动态标注对象（具体要求因项目而异）机动车非机动车行人动物3D点云连续帧基本规则静态标注对象锥桶栅栏路桩防撞桶3D点云连续帧基本规则1.1.1动态障碍物——轿车普通轿车:高度在0.5-2m内且长宽在0.8-6m的小型轿车。如两厢车、三厢车等大型机动车:高度大于2米或长度大于6米的机动车;如金杯车、商务车、面包车等微型车：长度小于3.3米的四轮轿车，mini-ev注意事项:1.如果车顶或者车后有物品，框需要包含所有点，但是高度或长度只计算车主体，物品部分不计算，按裸车区分类型。2.一般情况下，无法区分大型车还是小型车，默认标小型车。普通轿车面包车SUV微型车3D点云连续帧基本规则1.1.2动态障碍物——公交车乘坐人数大于9人，车牌一般为黄色（新能源车为绿色）注意事项:客车/校车/普通公交车/铰链公交车（如果前后有角度的话，要标两个框，需要把两个框绑定在一起，跟踪ID以车头为准）/无轨电车客车校车普通公交铰链公交车3D点云连续帧基本规则1.1.3动态障碍物——小货车板式/箱式小型货车，车长小于6m箱式小型货车/房车，车长小于6m注意事项:1.如果车顶或者车后有物品，框需要包含所有点，但是高度或长度只计算车主体，物品部分不计算，按裸车区分类型。板式小型货车皮卡箱式小型货车房车3D点云连续帧基本规则1.1.4动态障碍物——大货车板式/箱式中型货车，车长6m-10m；板式/箱式大型货车，车长>10m挂车定义:车头和车尾会分离(转弯时候会分离)如果车头和车尾单独出现时，需要单独标注。车头和车尾要标两个框，需要把两个框绑定在一起，跟踪ID以车头为准，

需要绑定ID。注:只有转弯时分开标注，正常行驶时，作为一个整体。板车箱式大型货车挂车拖车3D点云连续帧基本规则1.1.4动态障碍物——大货车对于拖车，如果被托车辆完全置于托运车辆上方，则标注合并为一个框，否则需要分开标注为两个目标，如下图所示:3D点云连续帧基本规则1.1.5动态障碍物——特殊车辆涂装样式为警车（白色车身，侧面有蓝色弧形图案）的不管为何车型均标注为警车，仅在车身书写“警察”、“公安”、“特警”等字样的车辆标注为它本来的车型注意事项:1.标注包含顶灯2.挖掘机、推土机、吊车、搅拌车等：吊车吊臂如果展开，4米以上部分不入框警车救护车消防车挖掘机3D点云连续帧基本规则1.2.1动态障碍物——非机动车类别包括两轮自行车、带踏板的两轮摩托车和类似的三轮摩托车、三轮车等、箱式三轮电动车：老头乐也属于（默认有人）注意事项:1.路边停放的非机动车(不局限于自行车)相距很近且数量大于3辆点云上难以分辨出单个目标的，标为非机动车组。2.推车（超市购物车/婴儿车/手推车/轮椅）自行车摩托车三轮车轮椅等3D点云连续帧基本规则1.3.1动态障碍物——行人成年人：身高超过1.2m标成成人)人携带物(人拉行李箱，人推轮椅，人推购物车，婴儿车等)，携带物较大且明显超出人体界限的物体(人和携带物主体能够分别画两个不重叠的框的画。

人和携带物分别画框，携带物属性标成其他)儿童：身高小于1.2m标成儿童，抱着的儿童无需标注交警：一般为穿反光背心的交警/穿警服带警帽动力辅助设备的人：骑滑板车的、平衡车的人3D点云连续帧基本规则1.3.1动态障碍物——行人1）只要是人，无论任何姿势，张开手臂等情况需要包含全部人体2）人在车上，比如站在卡车上，需单独标注。3）多人打一把伞，标出多人

。4）身高超过1.2m标成成人，人拉行李箱，人推轮椅，人推购物车，婴儿车等携带物较大且明显超出人体界限的物体，人和携带物主体能够分别画两个不重叠的框的，人和携带物分开标注，携带物属性不明确的不标5）人携带物（人拉行李箱，人推轮椅，人推购物车，婴儿车等）注意标注专有类别6）紧贴身体的小型附属物，包含在人体标注框内，将携带物完整框起来7）人群密集的情况需要上报询问8）小孩：出现大人抱小孩，连小孩一起标一个框；人拉小孩，人和小孩两个9）行人朝向为行人胸部朝向3D点云连续帧基本规则1.4.1动态障碍物——动物猫、狗、马、牛、羊等可自行活动的动物3D点云连续帧基本规则2.1.1静态障碍物——交通类能分开就分开标，一堆分不开的在一起标的，但是尺寸和附近单个的尺寸相近，如图栅栏样式复杂，将镂空、没有明显语义信息（字符）的视作栅栏。出现单个隔离的栅栏时进行标注，起临时车道线作用的连续栅栏无需标注目标框标注时，大于参考框必须标注。拉框尽量与主体贴合，轻微遮挡的按想象框来标；横置侵占主路的单个栅栏需要标注：3D点云连续帧基本规则标注范围下图中的第二个圆圈为35米边界线3D图中标注出标注范围以内所有规则要求的目标。本次标注范围为35米以内的所有车，人等3D点云连续帧基本规则标注属性1）车辆、行人按图片给相应属性2）每个标注障碍物都赋予一个独有的id3）判断截断属性截断:出现在图像边缘，即其中一部分信息没有展示在画面内，需要标注为截断不截断:物体整体在画面内当物体完全出画无法判断后默认为不截断4）判断是否遮挡(遮挡:采集车与被采集物之间有任何遮挡，就算遮挡全部可见:物体完整无遮挡小部分遮挡:物体被遮挡面积不超过50%大部分遮挡:物体被遮挡面积大于50%当根据图像无法判断时默认选择完全可见其他属性根据项目情况进行判断3D点云连续帧基本规则验收标准/标注合格标准1、同一目标物在不同帧间保持ID一致2、车辆的3D框高度按照标准尺寸表的最低标准标注，其他物体3D框贴合标注3、标签分类准确，属性判断无误4、3D框方向与物体朝向一致点云项目通常要求合格率达到98%以上，按标注物计算:如果一张图中包含多个标注物，单个标注物的某一部分标注不贴合或者属性选择不正确，则此标注物按错误计算。其他情况:如果一张图中只有一个标注物时，按图计算和按标注物计算没有区别3D点云连续帧基本规则标注尺寸要求标准尺寸表类型长/m宽/m高/m备注车小车小轿车4.31.71.5宽度不包含后视镜面包车4.61.71.8suv,mpv4.81.91.8公交车小型622.5大型122.63.2货车小型52.52.3中型82.72.7大型1233.5特种工程车按照实际尺寸而定三轮车敞篷2.211.2带车厢311.6二轮车1.70.61.2人骑三轮车的人敞篷2.211.6带车厢311.6骑二轮车的人1.70.61.6骑摩托车的人1.90.71.6行人0.60.61.7目录01自动驾驶数据标注介绍043D点云标注重难点033D点云连续帧基本规则02点云标注关键要素与属性053D点云标注界面实操3D点云标注重难点以下标注框要求为部分要求示例，如未有覆盖到的情况或有分歧的地方，需要通知到甲方，按甲方要求标注。1）框需只需要包含车的主体，其中打开的车门，打开的后备箱需要标，注意：警车、救护车、消防车、出租车车顶灯需要入框。天线及细长的货物（如杆子，超出主体不能维持正常box形状，鲨鱼鳍不算），车的细小零部件如后视镜等不需要框（后视镜3D不框入，2D图像上框入）；2）如果行人携带物体（背/挎包，雨伞，工具等），则该物体将包含在行人的边界框中。如果两个或多个行人携带同一个物体，则只有其中一个的边界框会包含该物体；3