CN114127784B 用于生成相机流的掩模的方法、计算机程序产品和计算机可读介质 （智动科技有限公司）

2022.01.13PCT/HU2019/00003920WO2021/009524EN2021.01.21JPH11102442A,1999.04.13本发明是一种用于基于具有连续图像的相包括以下步骤：-通过累积差分图像生成经累积像彼此相减而获得，-通过累积边缘图像生成经过在组合图像(30)的掩模像素中包括与第一阈本发明还涉及实现上述方法的计算机程序产品21.一种用于基于具有连续图像(10)的相机流来生成用于非静态区域的掩模(40)的方-通过累积差分图像(12)生成经累积差分图像(14)，每个差分图像(12)通过将所述相-通过累积边缘图像生成经累积边缘图像(26)，每个边缘图像(24)通过检测所述相机-通过组合所述经累积边缘图像(26)和所述经累积差分图像(14)来生成组合图像-通过在所述组合图像(30)的掩模(40)中包括与所述第一阈值像素值具有相同关系的-生成差分图像(12)，所述差分图像(12)是通过将两个连续图像(10)彼此相减而生成-提供由先前生成的连续差分图像(12)之和构成的先前经累积差分图像(14)，并通过将所述差分图像(12)添加到所述先前经累积差分图像(14)来生成所述经累积差分图像-提供由连续先前生成的边缘图像(24)之和构成的先前经累积边缘图像(26)，并通过将所述边缘图像(24)添加到所述先前经累积边缘图像(26)来生成所述经累积边缘图像-通过在所述掩模中包括所述组合图像(30)的像素来生成所述掩模(40)，所述像素与所述第一阈值像素值的关系与所述组合图像(30)的中心像素与所述第一阈值像素值的关述组合图像(30)的中心像素与第一阈值像素值的关系不相同的像素处停止在所述掩模3将具有高于所述第一阈值像素值的像素设置为第二像素值来对所述组合图像(30)进行阈-计算具有所述阈值化二值图像(32)的不同定向的两个或更多个直方图，所述直方图-通过组合所述直方图生成组合直方图图像(38)，所述组合直方图图像(38)的大小小述经累积差分图像(14)，并且使用经归一化经累积边缘图像(28)作为经累积边缘图像-通过将所述经累积差分图像(14)除以经累积差分图像的数量来生成所述经归一化经-通过将所述经累积边缘图像(26)除以经累积边缘图像的数量来生成所述经归一化经15.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述掩膜的步骤是从所述图像所述计算机执行根据权利要求1到15中任一项45缘更精确地指定ROI，因为要通过该方法检测的特征具有可以通过边缘检测算法提取的连6[0012]本发明的目的可通过如权利要求1所述的方法来达成。本发明的优选实施例在从权利要求17的非暂态计算机可读介质进一步[0021]图2是根据本发明的生成经累积边缘图像的方法的实施例的进一步步骤的流程[0022]图3是根据本发明的从经累积差分图像和经累积边缘图像生成掩模的方法的实施可被安装在汽车或其他车辆的仪表板上，或自动驾驶或自主汽车或其他车辆的仪表板上。7[0025]相机可以被配置为记录彩色(例如RGB)图像或灰度图像，因此相机流的图像10可[0027]-通过累积差分图像12生成经累积差分图像14，每个差分图像12通过将相机流的[0028]-通过累积边缘图像24生成经累积边缘图像26，每个边缘图像24通过检测相机流[0031]--通过在组合图像30的掩模40中包括与第一阈值像素值具有相同关系的像素来[0032]本发明的实施例包括获取相机流的图像10的步骤。在获得如图1中所解说的方法的优选实施例的步骤包括从相机流中生成经累积差分图像14。相机8第一转换步骤S130可以通过现有技术中已知的任何转[0038]在图1解说的的方法的一个优选实施例中，在经归一化经累积差分图像16上执行据本发明的方法的进一步步骤来处理灰度经累积差9移动对象的边缘或动态变化区域的边缘)具有低于静态边缘的值。经累积边缘图像26的大图像24添加到先前累积的边缘图像26来生成经累积[0048]将在图3中解说的步骤中进一步处理经累积边缘图像26或归一化经累积边缘图像[0049]图3中解说了用于为相机流的非静态区域生成掩模40的后续步骤的优选实施例。[0050]经累积差分图像14和经累积边缘图像26可以被解释为具有与相机流的输入图像积差分图像16或灰度累积差异图像18)倾向于显示静态区域的低值，因为这些区域在图像为它们的加法逆元值(additiveinversevalue)来心像素与第一阈值像素值的关系相同并且在组合图像30内形成连续区域的组合图像30的40中排除其与第一阈值像素值的关系和中心像素与第一阈值像素值的关系相同的另外(随像素被设置为第一像素值，而具有比第一阈值像素值更高值的像素被设置为第二像素值，素值是最小像素值或0。这样，第一阈值化步骤S310同时完成组合图像30的阈值化和二值平直方图34和垂直直方图36)具有小于相机流的图像10的大小。水平直方图34和垂直直方图36的仓(bin)优选地分别与图像的宽度和高度成比例地设置，并且仓的大小确定要被模值化二值图像32的宽度的1/10–1/100的范围内。垂直直方图36的仓优选地具有1像素的水水平大小和垂直直方图36的仓的垂直大小通过将阈值化二值图像32的各自大小除以相同[0058]在该方法的一个实施例中，步骤S320中的模糊(直方图的计算)在旋转方向上进[0060]该方法优选地包括补充步骤，其中直方图被拉伸到原始图像10的大小。在步骤[0061]根据本发明的方法优选地包括用于进一步降噪的第二阈值化步骤(图3中未解沿着从图像中心朝图像外周的直线。光线行进算法沿着每一方向线花费更长和不同的步