CN114212062B 用于自动驾驶中的制动备份的控制方法及系统 （蔚来汽车科技(安徽)有限公司）

用于自动驾驶中的制动备份的控制方法及本发明涉及用于自动驾驶中的制动备份的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的的与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示来确定部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和所述确定的与制动相关联的执2接收与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和所述确定的与制至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来进行车辆稳定性响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于正常状态而使用所述液压制动模块内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制液压制响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于失效状态而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制电机负扭矩和2.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力3.根据权利要求1或2所述的方法，其中至行模块的状态指示和所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力来分配制动命令进4.根据权利要求1或2所述的方法，其中至少部分地基于行模块的状态指示和所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力来分配制动命令进块处于所述降级状态而使用液压制动扭矩执5.根据权利要求1或2所述的方法，其中至行模块的状态指示和所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力来分配制动命令进接收单元，其配置成接收与制动相关联的执行模块的状态指示和确定单元，其配置成至少部分地基于所述接收的与制动相关联3和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示来确定与制动相关联的执行模块的制动能分配单元，其配置成至少部分地基于所述接收的与制动相和所述确定的与制动相关联的执行模块的制稳定性控制单元，其配置成至少部分地基于所述接收的与制动相响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于正常状态而使用所述液压制动模块内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制液压制响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于失效状态而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制电机负扭矩和响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处4于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和所述确定的与制动相关联的执行模[0007]根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的[0008]根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法，其中所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力包括以下中的一个或多[0009]根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第一状态而使用电机5[0010]根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第二状态而使用液压[0011]根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第三状态而使用电机[0012]根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的所述液压制动模块处于第一状态而使用所述液压制动模块内的与稳定性控制相关联的功[0013]根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的所述液压制动模块处于第二状态而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块[0014]根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的所述液压制动模块处于第三状态而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制电机负扭矩和电子驻车模块内的防抱执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示来确定与制动相关联联的执行模块的状态指示和所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力来分配制动[0017]根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的6[0018]根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的[0019]根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的[0020]根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第一状态而使用所述液压制动模块内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制液压制动扭矩和电机负[0021]根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第二状态而使用整车控制器内的与稳定[0022]根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第三状态而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制电机负扭矩和电子驻车模块内的防抱第一方面所述的用于自动驾驶中的制动备份的控[0026]根据本发明的一个或多个实施例的用于自动驾驶中的制动备份的控制方案能够[0027]本发明的上述和/或其它方面和优点将通过以下结合附图的各个方面的描述变得[0028]图1为按照本发明的一个实施例的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法的流程[0029]图2为按照本发明的一个实施例的用于自动驾驶中的制动备份的控制系统的示意7仅仅是作区分各单元之用。[0036]图1为按照本发明的一个实施例的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法的流程电子驻车状态指示可以指示相应的与制动相关联的执行模块处于正常状态、降级状态还是失效状态。在一个实施例中，与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示可以包括但与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示可以由与制动相关联的执行模块和与稳定性控制相关联的功能模块来定时上报以表征其状态。[0040]在步骤103中，至少部分地基于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和与8[0041]在步骤105中，至少部分地基于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和确收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于失效状态而使用电机负扭矩执行制动，所述电机负扭矩执行制动不足的部分使用动态夹紧制动扭矩来执[0044]通过至少部分地基于与制动相关联的执行模块的状态指示和与制动相关联的执行模块的制动能力来将自动驾驶功能中的制动命令按照以上步骤105中描述的优先级进行的状态指示来指示液压制动模块处于正常状态而使用液压制动模块内的与稳定性控制相模块的状态指示来指示液压制动模块处于失效状态而使用整车控制器内的与稳定性控制[0046]根据本发明的一个方面提出的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法能够在自9[0047]图2为按照本发明的一个实施例的用于自动驾驶中的制动备份的控制系统的示意[0049]接收单元210配置成接收与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相电子驻车状态指示可以指示相应的与制动相关联的执行模块处于正常状态、降级状态还是失效状态。在一个实施例中，与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示可以包括但与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示可以由与制动相关联的执行模块和与稳定性控制相关联的功能模块来定时上报以表征其状态。供确定单元220判断与制动相关联的执行模块、与稳定性控制相关联的功能模块以及自动[0052]确定单元220配置成至少部分地基于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示来确定与制动相关联的执行模块的制动能力，其中所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力包括但不限于液压制动扭矩能[0053]分配单元230配置成至少部分地基于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示[0054]在一个实施例中，分配单元230配置成响应于接收的与制动相关联的执行模块的成响应于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于降级夹紧制动扭矩执行制动出现不足的情况下，动态夹紧功能模块将上报故障至整车控制器，以使得整车控制器对液压制动扭矩执行制动不足的情况进行制动管路以及动态夹紧制动管路等）配置成响应于接收到分配单元230所分配的制动命令而独立地来执行制动控制，使得在液压制动模块处于各种状态下均能够保证制动力不丢[0056]通过将分配单元230配置成至少部分地基于与制动相关联的执行模块的状态指示和与制动相关联的执行模块的制动能力来将自动驾驶功能中的制动命令按照以上描述的[0057]可选地，用于自动驾驶中的制动备份的控制系统200还可以包括稳定性控制单元（图2中未示出所述稳定性控制单元配置成至少部分地基于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来进行车辆稳定性控制。在一个实施例中，稳定性控制单元配置成响应于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示液压制动模块处于正常状态而使用液的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示液压制动模块处于降级状态（例如，液压制动模块的制动能力低于预设的制动能力阈值）而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联在又一个实施例中，稳定性控制单