具身智能机器人概论 教案10-人形配置与驱动_第1页
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文档简介

课题人形机器人配置、关节与驱动总课时4主备教师高楚其教学目标1.知识目标：掌握人形机器人自由度配置、关节限位及主流驱动方式

2.能力目标：能解读俯仰/翻转/偏航自由度及关节驱动模块构成

3.素养目标：理解人形构型对运动控制复杂度的影响教学重点1.腿部12自由度配置与表4-1关节限位

2.无框力矩电机、空心杯电机及减速配置

3.电、液、气动驱动特点与刚度控制教学难点1.人体运动平面与关节坐标系对应

2.电机-减速器-关节驱动模块电气架构课前预习复习自由度、关节角基本概念。教学过程首次备课板块一：

导入新课展示人形机器人行走视频，提问：单腿为何至少需要6自由度？板块二：

讲授新知1.构型与自由度（25分钟）

图4-1至4-5，俯仰/翻转/偏航，表4-1限位

2.电机驱动（25分钟）

图4-6至4-10，无框力矩电机、驱动模块

3.液压与气动驱动（15分钟）

图4-11至4-13膝关节液压、踝关节刚度控制板块三：

课堂互动标注人形机器人下肢主要关节及其运动方向。板块四：总结提升总结驱动选型要点，预告运动控制建模。教学反思 培优补差

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