CN114265035B 激光雷达数据的处理方法及系统 （北京经纬恒润科技股份有限公司）

本申请公开一种激光雷达数据的处理方法换成的多帧二维深度图以及根据激光雷达的横向角度分辨率和纵向角度分辨率的比值确定的二维深度图分组中第二帧帧内压缩后的二维深度图至最后一帧帧内压缩后的二维深度图分别二维深度图。本申请可以从多角度实现数据压2获取由激光雷达原始数据转换成的多帧二维深度图，以及获取根据激根据所述滤波器和预设平面拟合算法对每帧二维深度图进行帧内压对于一个二维深度图分组，根据所述二维深度图分组中第二帧帧内压图至最后一帧帧内压缩后的二维深度图分别与第一帧帧内压缩后的二维深度图之间的差二维深度图中多个目标区域与所述第一帧帧内压缩后的二维深度图对应的目标区域之间在对所有二维深度图分组进行帧间压缩后，对帧间压缩在根据所述滤波器和预设平面拟合算法对每帧二维深度图进行角度分辨率和纵向角度分辨率的比值的滤波器的压缩率和/或信噪比不满足预设压缩要分别计算所述感兴趣距离处的目标对象的高度与所述激光雷达在所述感兴趣距离上若所述目标对象的高度与所述横向距离分辨率之比大于所述目标对象的宽度与所述若所述目标对象的高度与所述横向距离分辨率之比小于所述目标对象的宽度与所述根据所述预设平面拟合算法对所述滤波器滤波的待帧内压缩二维深度图上的第一目3根据所述第一拟合平面上多个数据点的坐标与所述待帧内压缩二维深度图上对应的在滑动所述滤波器至第二目标区域后，根据所述预设平面拟根据所述第二拟合平面上多个数据点的坐标与平面拟合前的所述待帧内压缩二维深若所述第二拟合误差小于所述预设误差阈值，则将第二若所述第二拟合误差大于或者等于所述预设误差阈值，则重新针后的二维深度图包括最后保留的拟合记录和未保留拟合记录的目标区域在所述待帧内压将所述激光雷达原始数据转换成多帧激光雷按照将所述激光雷达原始数据的转换顺序，依次将每帧激光雷达点云数据加按照点云FIFO队列先进先出的原则，依次从所述点云FIFO队列中获取按照激光雷达点云数据的转换顺序，依次将转换成的二维深度按照所述深度图FIFO队列先进先出的原则，依次获取所述深度图FIFO队6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在对所有二维深度图分组进行帧间压缩按照二维深度图分组的帧间压缩顺序，依次将每个帧间压缩后的二维深度分组在将所有帧间压缩后的二维深度分组加入到所述数据传输FIF4对所述待解压的二维深度图进行整体解压，获得多个待帧间解压的二维深度图分组，根据所述待帧间解压的二维深度图分组中第二帧帧内压缩后的二维深度图至最后一针对每帧待帧内解压的二维深度图，根据所述拟合位置和所压缩后的二维深度图以外的其他帧内压缩后的二维深度图的位置和所述其他帧内压缩后待帧间解压的二维深度图分组中第二帧帧内压缩后的二维深度图至最后一帧帧内压缩后对于所述待帧间解压的二维深度图分组中除第一帧帧内压缩后的二维深度图以外的后的二维深度图相对于所述第一帧帧内压缩后的二维深度图的帧间偏差和所述所述第一在确定所述待帧间解压的二维深度图分组中每帧帧内压缩所述激光雷达，用于获取激光雷达原始数据，并将所述激光雷达所述终端设备，用于通过执行权利要求1-6中任一项所述的方法获得整体压缩后的二5所述服务器，用于接收所述终端设备发送的所述整体压缩后的二维深对帧数为预设帧数且连续的多帧帧内压缩后的二维深度图进行帧间压缩后的二维深度图所述待帧内解压的二维深度图进行帧内解压后的二维6理是先向目标发射探测信号(即激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(即目标跟踪和识别。深度图至最后一帧帧内压缩后的二维深度图分别与第一帧帧内压缩后的二维深度图之间7横向角度分辨率和纵向角度分辨率的比值的滤波器的压缩率和/或信噪比不满足预设压缩述感兴趣距离上的纵向距离分辨率和所述感兴趣距离处的目标对象的尺寸对所述滤波器[0014]分别计算所述感兴趣距离处的目标对象的高度与所述激光雷达在所述感兴趣距[0015]若所述目标对象的高度与所述横向距离分辨率之比大于所述目标对象的宽度与[0016]若所述目标对象的高度与所述横向距离分辨率之比小于所述目标对象的宽度与[0018]根据所述预设平面拟合算法对所述滤波器滤波的待帧内压缩二维深度图上的第[0019]根据所述第一拟合平面上多个数据点的坐标与所述待帧内压缩二维深度图上对合平面的拟合参数包括所述第一拟合平面的法[0023]根据所述第二拟合平面上多个数据点的坐标与平面拟合前的所述待帧内压缩二压缩后的二维深度图包括最后保留的拟合记录和未保留拟合记录的目标区域在所述待帧8帧帧内压缩后的二维深度图至最后一帧帧内压缩后的二维深度图分别与第一帧帧内压缩[0028]对于一个二维深度图分组中除了第一帧帧内压缩后的二维深度图以外的每帧帧[0035]按照激光雷达点云数据的转换顺序，依次将转换成的二维深度图加入到深度图入到数据传输FIFO队列；[0043]根据所述待帧间解压的二维深度图分组中第二帧帧内压缩后的二维深度图至最9图以外的其他帧内压缩后的二维深度图的位置和所述其他帧内压缩后的二维深度图的位深度图分组中第二帧帧内压缩后的二维深度图至最后一帧帧内压缩后的二维深度图分别[0046]对于所述待帧间解压的二维深度图分组中除第一帧帧内压缩后的二维深度图以压缩后的二维深度图相对于所述第一帧帧内压缩后的二维深度图的帧间偏差和所述所述帧帧内压缩后的二维深度图至最后一帧帧内压缩后的二维深度图分别与第一帧帧内压缩组包括帧数为预设帧数且连续的多帧帧内压缩向角度分辨率和纵向角度分辨率的比值的滤波器的压缩率和/或信噪比不满足预设压缩要所述目标对象的高度与所述横向距离分辨率之比小于所述目标对象的宽度与所述纵向距所述待帧内压缩二维深度图上对应的同一个数据点的坐标之间的差异，计算第二拟合误域进行平面拟合处理后，获得对所述待帧内压缩二维深度图进行帧内压缩后的二维深度标区域在所述待帧内压缩二维深度图上的原[0082]整体压缩模块，用于在将所有帧间压缩后的二维深度分组加入到所述数据传输且连续的多帧帧内压缩后的二维深度图进行帧间压缩后的二维深度图至最后一帧帧内压缩后的二维深度图分别与第一帧帧内压缩后的二维深度对应的拟合参数以及所述待帧内解压的二维深度图在帧内压缩前未拟合位置处的原始数图以外的其他帧内压缩后的二维深度图的位置和所述其他帧内压缩后的二维深度图的位为针对帧数为预设帧数且连续的多帧帧内压缩后的二维深度图进行帧间压缩后的二维深便在获得所述待帧内解压的二维深度图在帧内解压后的二维深度图上的所有原始数据时，得到所述待帧内解压的二维深度图进行帧内解压后的二维压缩后的二维深度图以外的其他帧内压缩后的二维深度图的位置和所述其他帧内压缩后待帧间解压的二维深度图分组中除第一帧帧内压缩后的二维深度图以外的每帧帧内压缩图相对于所述第一帧帧内压缩后的二维深度图的帧间偏差和所述所述第一帧帧内压缩后处理器执行时使处理器实现第一方面中任一实施方式不仅可以实现对激光雷达原始数据转换成的二维深度图的帧内压缩、帧间压缩和整体压[0103]1、若高度和宽度之比为激光雷达的横向角度分辨率和纵向角度分辨率的比值的滤波器的压缩率和/或信噪比不满足预设压缩要求，可以通过激光雷达在感兴趣距离上的激光雷达点云数据转换成二维深度图)和数据压缩过程中，可以通过采用不同的FIFO[0105]当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优[0115]图1为本申请实施例提供的一种激光雷达数据的处理方法的流程示意图。该方法光雷达的横向角度分辨率和纵向角度分辨率的比[0117]如图2所示，获取由激光雷达原始数据转换成的多帧二维深度图的具体实施方式据对应激光雷达一次最大扫描范围扫描的激光雷达原始数据。二维深度图(此处指未进行压缩的二维深度图的原始数据)包括多个数据点(也可称为像素点)，每个数据点的坐标包括深度信息和强度信息，所述深度信息表示数据点表征的目标对象与激光雷达之间的距所述激光雷达的横向角度分辨率和纵向角度分辨率的比值的滤波器的压缩率和/或信噪比兴趣距离上的纵向距离分辨率和所述感兴趣距离处的目标对象的尺寸对所述滤波器的尺[0123]上述压缩率是指对多帧二维深度图执行步骤S120和S130后的获得的帧间压缩后key表示下述提及的一个二维深度图分组中第一帧帧间压缩后的二维深度图的大i表示该二维深度图分组中第i+1帧帧间压缩后的二维深度图的大小，表示在对每帧分辨率αheng和安装高度h代入第一公式，计算述激光雷达在所述感兴趣距离上的横向距离向角度分辨率αzong和所述安装高度h代入第二公式，计算所述激光雷达在所述感兴趣距离向距离分辨率和所述感兴趣距离处的目标对象的尺寸对所述滤波器的尺寸进行调整的方目标对象的高度与所述横向距离分辨率之比大于所述目标对象的宽度与所述纵向距离分[0128]在一种实施方式中，若激光雷达的取根据激光雷达的横向角度分辨率和纵向角度分辨率确定的滤波器”之间没有依赖关系，[0130]步骤S120：根据所述滤波器和预设平面拟合算法对每帧二维深度图进行帧内压[0131]根据所述预设平面拟合算法对所述滤波器滤波的待帧内压缩二维深度图上的第后的二维深度图包括最后保留的拟合记录和未保留拟合记录的目标区域在所述待帧内压差(包括第一拟合误差和第二拟合误差)的计算方法可以包括：根据拟合平面(包括第一拟合平面和第二拟合平面)上的多个数据点的坐标与二维深度图上对应的同一个数据点的坐[0133]假设待帧内压缩二维深度图可以划分为3个滤波器大小的目标区域，分别为第一录包括第二拟合平面的拟合位置(第一目标区域和第二目标区域的位置)和所述第二拟合缩后的二维深度图至最后一帧帧内压缩后的二维深度图分别与第一帧帧内压缩后的二维[0135]每个二维深度分组包括帧数为预设帧数且连续的多帧帧内压缩后的二维深度[0136]对于一个二维深度图分组中除了第一帧帧内压缩后的二维深度图以外的每帧帧将所述当前帧内压缩后的二维深度图的位置和对应的帧间偏差替换所述当前帧内压缩后[0137]在计算当前帧内压缩后的二维深度图中多个目标区域与所述第一帧帧内压缩后区与第一帧帧内压缩后的二维深度图对应位置处的目标区域中包含的数据均为拟合参数，帧内压缩后的二维深度图中某个目标区与第一帧帧内压缩后的二维深度图对应位置处的与第一帧帧内压缩后的二维深度图对应位置处的目标区域中包含的数据包括拟合参数和值确定的滤波器，然后根据该滤波器和预设平面拟合算法对每帧二维深度图进行帧内压度图)发送给服务器，由服务器将接收到的整体压缩后的二维深度图确定为待解压二维深[0144]所述待解压二维深度图是对激光雷达原始数据转换后得到的二维深度图进行压度图至最后一帧帧内压缩后的二维深度图分别与第一帧帧内压缩后的二维深度图之间的述拟合参数包括拟合平面的法向量和所述拟合[0149]当所述待帧间解压的二维深度图分组包括所述待帧间解压的二维深度图分组中压缩后的二维深度图的位置和所述其他帧内压缩后的二维深度图的位置相对于所述第一解压的二维深度图分组中除第一帧帧内压缩后的二维深度图以外的每帧帧内压缩后的二于所述第一帧帧内压缩后的二维深度图的帧间偏差和所述第一帧帧内压缩后的二维深度[0150]将第一帧帧内压缩后的二维深度图加上当前帧内压缩后的二维深度图相对于第一帧帧内压缩后的二维深度图的帧间偏差就获得了当前帧内压缩后的二维深度图中包含[0156]所述终端设备，用于通过执行图1对应的实施例中所述的方法获得整体压缩后的为针对帧数为预设帧数且连续的多帧帧内压缩后的二维深度图进行帧间压缩后的二维深便在获得所述待帧内解压的二维深度图在帧内解压后的二维深度图上的所有原始数据时，得到所述待帧内解压的二维深度图进行帧内解压后的二压缩后的二维深度图以外的其他帧内压缩后的二维深度图的位置和所述其他帧内压缩后待帧间解压的二维深度图分组中除第一帧帧内压缩后的二维深度图以外的每帧帧内压缩图相对于所述第一帧帧内压缩后的二维深度图的帧间偏差和所述所述第一帧帧内压缩后[0159]基于上述方法实施例，本申请的另一实施例提供了一种激光雷达数据的处理装二帧帧内压缩后的二维深度图至最后一帧帧内压缩后的二维深度图分别与第一帧帧内压分组包括帧数为预设帧数且连续的多帧帧内压缩后达的横向角度分辨率和纵向角度分辨率的比向角度分辨率和纵向角度分辨率的比值的滤波器的压缩率和/或信噪比不满足预设压缩要所述目标对象的高度与所述横向距离分辨率之比小于所述目标对象的宽度与所述纵向距所述待帧内压缩二维深度图上对应的同一个数据点的坐标之间的差异，计算第二拟合误域进行平面拟合处理后，获得对所述待帧内压缩二维深度图进行帧内压缩后的二维深度标区域在所述待帧内压缩二维深度图上的原[0193]整体压缩模块，用于在将所有帧间压缩后的二维深度分组加入到所述数据传