CN114265084B 一种基于粒子滤波的无人车动态避障方法 （淮阴工学院）_第1页
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文档简介

本发明公开了一种基于粒子滤波的无人车动态避障方法，所述的无人车设置有总控制系统，以及分别与总控制系统连接的运动控制系述的总控制系统中加载有地图和无人车操作系物相对无人车的运动速度及运动趋势；采用DWA2所述的无人车对剩余障碍物采用粒子滤波的方式进行采样，是由激光式中pk为第k秒激光雷达的旋转角，为第k秒无人车3-1为当前时刻前t秒时刻障对每一项除以每一项的总和，算出各自在自己类别上面的占比，然后相的确定无人车的运动方向和速度的情况下，从而能得到无人车的自身位置以及运行速度；并将其与平均测量概率联系起来，在粒子滤波中这个数量的近45[0001]本发明涉及无人车技术领域，具体涉及一种基于粒子滤波的无人车动态避障方的定位技术。无人车的定位技术通常提供无人车在环境中世界坐标系下的位姿(包括位置测量数据和里程位移数据，同时通过带随机噪声的运动模型结合实现随机粒子的运动更6t-1为当前时刻前t7,m)8[0048](2)本技术方案通过粒子滤波步骤精确移动障碍物的移动，能够识别出动态障碍现的效率低及会出现路径规划过长的问题，使无人车可在整个工作环境下实现准确定位，[0049](3)本技术方案通过无人车运动控制系统中设置的无人车的运动模型，将相邻两的总控制系统中加载有地图和无人车操作系统[0057]无人车通过IMU模块判断出无人车的速度与位置，通过激光雷达扫描无人车的周9t-1为当前时刻前t秒时,m)

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