CN114384570B 一种基于低轨卫星通导一体自动驾驶导航定位系统和方法 （重庆两江卫星移动通信有限公司）

一种基于低轨卫星通导一体自动驾驶导航本发明公开了一种基于低轨卫星通导一体车载通导一体终端的位置信息和地面部分的2所述地面部分用于监测卫星数据，利用监测数据生成导航电文和GNSS完整增强信息，所述空间部分用于接收地面部分上传的导航电文，调制生成低轨卫星和GNSS导航信所述车载通导一体终端用于接收GNSS导航信号，获取终端粗精度位所述车载通导一体终端包括低轨卫星通信处理模块、GNSS信号处理模所述低轨卫星通信处理模块用于将GNSS信号处理模块获取的初始位置信息经低轨卫所述GNSS信号处理模块用于接收并处理GNSS多频导航信号，将处理后获所述低轨卫星导航信号处理模块用于接收并处理低轨卫星导航载荷播发的导航信号，所述处理器用于接收低轨卫星通信处理模块传递过来的导航增强信息、G所述地基监测站用于监测卫星数据，所述导航增强数据处理中的监测数据和IGS服务网络生成导航电文和GNSS完整增强信息，将导航电文通过信关站上整增强信息通过低轨卫星通信链路转发给车获取低轨卫星导航信号和GNSS信号实现快速PPP通过低轨卫星通信链路，获取地面局域/广域增强CORS站修正增强信息，实现快速3获取星载GNSS接收机定位，通过定位后的GNSS接收机对低轨卫根据GNSS增强信息、实时精密轨道和卫星钟差改正数据进行低轨卫星导航通过低轨卫星对电文进行扩频调制到设计频点后通过卫星天线时序播发导地面车载通导一体终端接收低轨卫星的导航信号和GNS计算车载通导一体终端所在区域包含大气改正所述包含大气改正数的GNSS完整增强改正信息通过低轨卫星信关站和星间通信链路下发所述非差非组合PPP定位解算模型根据GNSS信号接收和增强信息完整情况选择系统和频点9.根据权利要求5或6所述的基于低轨卫星通导一体自动驾所述数据准备包括利用获取的可视卫星伪距观测量和低轨卫星、GNSS所述建立观测模型包括以伪距、载波相位观测量为基础，可根据电4所述预处理包括对获取的低轨卫星伪距粗差监测和剔除、接收机钟所述参数估计包括根据建立的观测模型，通过惯序平差法或卡尔曼所述模糊度固定包括利用宽项和窄项组合进行载波相位整周模糊度固5维持姿态和高精度位置的稳定性，其位置定位精度和姿态的时间和距离有限，需要GNSSRTK实时进行校正。然而，GNSSRTK技术的实现，需要车载设备接入地面移动网络方能从现厘米级高精度定位是自动驾驶覆盖地域能力面临的难题，通过行业实现PPP精密单点定通导一体终端的位置信息和地面部分的GNSS6载通导一体终端同时接收低轨卫星导航信号，实时解调获取电文信息以及低轨卫星观测测站的监测数据和IGS服务网络生成导航电文和GNSS完整增强信息，将导航电文通过信关站上注给低轨卫星，同时所述导航增强数据处理中心根据车载通导一体终端所在位置将GNSS完整增强信息通过低轨卫星通信链路转发给车载通[0013]作为本发明的进一步限定，所述车载通导一体终端包括低轨卫星通信处理模块、[0014]所述低轨卫星通信处理模块用于将GNSS信号处理模块获取的初始位置信息经低[0016]所述低轨卫星导航信号处理模块用于接收并处理低轨卫星导航载荷播发的导航[0026]从IGS服务网络获取星载GNSS观测数据对应的电文数据、轨道和钟差修正产品数[0028]根据GNSS增强信息、实时精密轨道和卫星钟差改正数据进行低轨卫星导航电文、7[0029]通过低轨卫星对电文进行扩频调制到设计频点后通过卫星天线时序播发导航信[0042]作为本发明的进一步限定，所述非差非组合PPP定位解算模型根据GNSS信号接收[0044]所述数据准备包括利用获取的可视卫星伪距观测量和低轨卫8[0062]地面部分用于监测卫星数据，利用监测数据生成导航电文和[0063]空间部分用于接收地面部分上传的导航电文，调制生成低轨卫星和GNSS导航信取电文信息以及低轨卫星观测量，结合GNSS导航信号和通信链路获取的GNSS完整增强信9载通导一体终端同时接收低轨卫星导航信号，实时解调获取电文信息以及低轨卫星观测到导航增强数据中心的传输通道为GNSS观测数据通过低轨卫星星间通信链路和卫星数据测数据和IGS服务网络生成导航电文和GNSS完整增强信息，将导航电文通过信关站上注给[0071]低轨卫星通信处理模块用于将GNSS信号处理模块获取的初始位置信息经低轨卫[0073]低轨卫星导航信号处理模块用于接收并处理低轨卫星导GNSS观测数据从低轨卫星到信关站再到导航增强数[0085]导航增强数据中心获取低轨卫星下传的星载GNSS观测数据，并结合从IGS获取的[0087]导航增强数据中心根据从IGS获取的实时GNSS增强信息和低轨卫星精密轨道和钟[0088]导航增强数据中心将编排后的低轨卫星导航电文和GNSS局域/广域GNSS地基监测站或IGMASS站，通过逐站计算和精化求解获取车辆所在区域的大[0094]导航增强数据处理中心同时从IGS获取全球GNSS改正信息，全球GNSS改正信息包[0096]导航增强数据中心将编排后的改正信息，通过低轨卫星应俯仰角；dr，pco，i和接收机和卫星的天线相位中心偏移(PCO)；dr，pcv，i(El)和接收机和卫星天线相位中心变化(PCV)；dr，disp，i是外部原因引起的站点位移；和GE差[0155]参数E=(efe?…e")",代表接收机r到卫星s的单位方向向量，[0160]其中，myr:对流层误差网格地图函数；E:接收机r到卫星s的单位向量对应俯仰[0172]t,k-1=Fit,k-1xk-1(23)