CN114399602B 一种排牙方法、装置、系统及可读存储介质 （上海爱乐慕健康科技有限公司）

包含多个依次相邻且处于初始位姿的牙齿三维述目标牙列模型中的每个牙齿三维模型均处于2S200：基于初始牙列模型确定至少一个牙齿集合，其中S300：确定每个牙齿集合在所述基准投影平面上折线包括牙齿集合中每个处于初始位姿的牙齿三维模S500：根据每个牙齿集合对应的目标牙弓折线确S310：确定牙齿集合包含的每个处于初述牙冠包容长方体基于每个牙齿三维模型的固连S320：根据所述牙冠包容长方体确定每个处于S330：将所述近远中特征线投影到所述基准投影平所述初始颌坐标的X轴方向参照两个中切牙三维模型的近中切角的中点所述初始颌坐标的XY平面基于多个牙齿三维模型的牙尖点及切牙切所述初始颌坐标的XY平面基于多个牙齿三维模型的龈缘线拟所述基准投影平面由所述对应于咬合面的平面向牙尖方向平移至超过所有牙齿三维所述初始牙弓折线还包括至少一个辅助线段，所述辅助线段用于连所述近远中特征线由所述牙冠包容长方体的咬合面上的中心线或牙齿三维模型的固连坐标系的x轴在所述牙冠包容长方体的咬合面上的投3所述近远中特征线由牙齿三维模型的牙冠咬合面上的特定形态通过手动调整或根据联动规则算法进行自动调整以实现步骤S400中所述的将每个牙所述限定范围算法包括目标牙弓折线中单一位置的角度大小范围的设定和不同位置所述不同位置的角度大小的大小关系设定包括对称位置角度的所述联动规律算法包括目标牙弓折线中不同位置的角度大小的大小关系变化比率设所述初始牙弓折线还包括至少一个辅助线段，所述辅助线段用于连所述联动规则算法还包括将初始牙弓折线调整至目标牙弓折线时对于辅助线段的长S510：基于每个牙齿集合对应的目标牙弓折线还包括在显示终端上显示并对初始牙列模型、基准投影平牙齿集合确定单元，用于基于初始牙列模型确定至少一个牙齿初始牙弓折线确定单元，用于确定每个牙齿集合在所述基4牙冠包容长方体确定模块，用于确定牙齿集合包含的每个处近远中特征线确定模块，根据所述牙冠包容长方体确定每个处于投影模块，用于将所述近远中特征线投影到所述基准投影平面所述初始颌坐标的X轴方向参照两个中切牙三维模型的近中切角的中点所述初始颌坐标的XY平面基于多个牙齿三维模型的牙尖点及切牙切所述初始颌坐标的XY平面基于多个牙齿三维模型的龈缘线拟所述基准投影平面由所述对应于咬合面的平面向牙尖方向平移至超过所有牙齿三维所述初始牙弓折线还包括至少一个辅助线段，所述辅助线段用于连所述近远中特征线由所述牙冠包容长方体的咬合面上的中心线或牙齿三维模型的固连坐标系的x轴在所述牙冠包容长方体的咬合面上的投所述近远中特征线由牙齿三维模型的牙冠咬合面上的特定形态所述目标牙弓折线确定单元通过手动调整或根据联动规则算法进行自动调整以将每5所述限定范围算法包括目标牙弓折线中单一位置的角度大小范围的设定和不同位置所述不同位置的角度大小的大小关系设定包括对称位置角度的所述联动规律算法包括目标牙弓折线中不同位置的角度大小的大小关系变化比率设所述初始牙弓折线还包括至少一个辅助线段，所述辅助线段用于连所述联动规则算法还包括将初始牙弓折线调整至目标牙弓折线时对于辅助线段的长集合内排牙模块，用于基于每个牙齿集合对应的目标牙弓折整体排牙模块，用于调整牙齿集合和其他牙齿三维模型的相对包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在所处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至权利要求15中任意一项所述的排牙方法所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至权利要求15中任意一项所述的排牙6牙弓折线包括牙齿集合中每个处于初始位姿的牙齿三7[0017]进一步地，所述初始颌坐标的X轴方向参照两个中切牙三维模型的近中切角的中[0021]S310：确定牙齿集合包含的每个处于初始位姿的牙齿三维模型的牙冠包容长方维模型的固连坐标系的x轴在所述牙冠包容长方体的咬合面上的投[0026]可选地，所述近远中特征线由牙齿三维模型的牙冠咬合面上的特定形态拟合而现步骤S400中所述的将每个牙齿集合对应的初始牙弓折线调整[0030]优选地，所述不同位置的角度大小的大小关系设定包括对称位置角度的相等设大小关系变化比率设定和不同位置的角度大小的大小关系变化他牙齿三维模型为不属于任何一个牙齿集合的牙8[0048]进一步地，所述初始颌坐标的X轴方向参照两个中切牙三维模型的近中切角的中[0049]所述初始颌坐标的XY平面基于多个牙齿三维模型的牙尖或者所述初始颌坐标的XY平面基于多个牙齿三维模维模型的牙冠包容长方体，所述牙冠包容长方体基于每个牙齿三维模型的固连坐标系确维模型的固连坐标系的x轴在所述牙冠包容长方体的咬合面上的投[0058]可选地，所述近远中特征线由牙齿三维模型的牙冠咬合面上的特定形态拟合而9[0062]优选地，所述不同位置的角度大小的大小关系设定包括对称位置角度的相等设[0072](1)本申请所提供的排牙方法，将整个排牙过程中需要进行较多调整或者可能对[0073](2)本申请所提供的排牙方法，改进了现有技术以光滑的牙弓曲线作为排牙参考[0083]图6B为根据本申请实施例的牙齿三维模型沿垂直于固连坐标系的z轴进行观察的调整牙弓形态和/或牙弓长度得到如图2所示的理想牙弓曲线(图2为引用自现有技术的图位于理想牙弓曲线上；也可以使所有牙齿对应的牙尖点都参照理想牙弓曲线进行移动排牙弓曲线进行排牙的方法已为本领域技术人员[0101](1)理想牙弓曲线是一条拟合出的光滑曲线，而牙列所包含的每个牙齿则是离散的，尤其是牙齿上很难找到与牙弓曲线的曲率等参数匹配的结构特征，往往只能依据例如调整；并且在参考牙弓曲线排齐牙齿的过程中，每颗牙齿在牙弓曲线上的具体位置难以直[0102](2)在将牙列从待矫治状态调整到理想状态的过程中需要将多种因素纳入考虑范牙弓折线包括牙齿集合中每个处于初始位姿的牙齿三些实施例中，目标牙列模型可以是与处于矫治的某一个中间阶段的牙列所对应的牙列模先参照两个中切牙三维模型的近中切角的中点位置确定X轴方向，然后基于多个牙齿三维[0128]步骤S200为根据初始牙列模型中各个牙齿三维模型的初始位姿情况确定用于整牙齿三维模型确定为牙齿集合；在本申请的另一些具体的实施例中，也可以将下颌的31、部牙齿三维模型或整个下颌的全部牙齿三维模一类牙齿三维模型属于某一个牙齿集合，另一类牙齿三维模型则不属于任何一个牙齿集模型的排齐可以使用现有技术中的任何为本领域技术人员所知晓的排牙[0132]S310：确定牙齿集合包含的每个处于初始位姿的牙齿三维模型的牙冠包容长方[0136]图5B示出了根据图5A所示的固连坐标系生成的牙冠包容或牙齿三维模型的固连坐标系的x轴在牙冠包容长方体的咬[0140]图6A示出了根据本申请的一个具体实施例的切牙的牙齿三维模型的近中面或远牙的牙齿三维模型沿垂直于固连坐标系的z轴进行观察的视图，图中示出了多条可以选择330中进一步将其投影到基准投影平面上从而获得每个牙齿三维模型对应的投影线段，上401代表了每个牙齿三维模型在基准投影平面上的投影线段，这些投影线段的集合就构成到目标位姿时，其近远中特征线在基准投影平面上的投影线段相互之间的位置和角度关结合附图及实施例对步骤S400进行详细的矫治方案或/和一个或多个美观和临床所要求的规则或/和现有矫治技术所受到的约束，法进行自动调整以实现步骤S400中所述的将每个牙齿集合对应的初始牙弓折线调整至目[0149]图8示出了根据本申请一个实施例的根据限定范围算法自动调整目标牙弓折线的不同位置的角度大小的大小关系变化比率设定和不同位置的角度大小的大小关系变化比段之间夹角的变化速度要小于中切牙与侧切牙的投影线段之间夹角的变[0155]图9A示出了根据本申请一个具体实施例的初始牙弓折线(以灰色线段表示)和目[0157]图9B示出了根据图9A并增加了辅助线段的初始牙弓折线和目标牙弓折线的对比他牙齿三维模型为不属于任何一个牙齿集合的牙置变化的近远中特征线在基准投影平面上的投影线段与目标牙弓折线所对应的目标投影[0174]在本申请的一些实施例中，投影平面确定单元进一步包括初始颌坐标确定模块、[0177]以上对本申请的具体实施方式作了详细介绍，对于本技