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文档简介
道福保社区桃花路与槟榔道交汇处西的目标区域；在地图中确定目标区域的地图点2根据所述金字塔层级和所述最小步长确定初始按照所述搜索步长，在地图中搜索与所述点云满足预设匹配要求的区域作为目标区对所述点云中的每个数据点，在所述地图点集中搜索距离最近地图点所述按照所述搜索步长，在所述地图中搜索与所述点云满足预设匹配基于更新后的搜索步长，在所述目标区域以及所述目标区域所述基于更新后的搜索步长，在所述目标区域以及所述目标区域的邻近所述按照所述搜索步长，在所述地图中搜索与所述点云满足预设匹配根据所述匹配点数量与所述搜索区域的点总数的比值，确定所述搜索所述对所述点云中的每个数据点，在所述地图点集中搜索距离最近地3所述基于所述对应关系，在所述地图点集中储有程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如权利要求1-9任一项所述的方4用的初始化方式为通过RTK(RealTimeKinematic,即载波相位差分技术)接收到的位置直[0006]将所述点云与地图进行匹配，以在所述地图中确定与所述点云相匹配的目标区56[0059]针对以上RTK本身由于场景等问题的限制导致接收到的位置非常差，点云ICP(IterativeClosestPoint，迭代最近点)匹配或图像受光照影响的问题导致无法提供准云与地图通过由粗到精的方式提供稳定而准定位方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令7[0069]在本申请实施例中，定位系统在设置的容差搜索范围内8[0077]在本申请实施例中，定位系统确定金字塔层级以及每一[0083]具体而言，如图3所示，本申请实施例的定位方法的步骤S122具体包括以下子步录匹配分数加1；若定位系统根据点云在搜索区域内无法搜索出匹配点，即匹配分数不增9[0098]在本申请实施例中，定位系统采用下一层步长在目标区域及其邻近区域进行搜最大的搜索区域即为最佳初始化位置所在的[0106]在本申请实施例中，定位系统采用LM(Levenberg-Marquardt)最小二乘优化对匹[0110]定位系统根据修正后的目标位置点对当前时刻进行定位，即将步骤S15确定的最SpecificIntegratedCircuit)、现场可编程门阵列(FPGA，FieldProgrammableGate可以是微处理器或者该处理器52也可以是任何常规的处理[0125]本申请实施例的车辆600包括定位系统61，通过定位系统61实现上述实施例所述全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储
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