CN114514731B 车辆日志发送装置、车辆日志收集系统、车辆日志发送方法以及保存优先级变更装置 （松下电器（美国）知识产权公司）

PCT/JP2020/0009222020.01.12022.03.30PCT/JP2020/0475292020.12.18WO2021/145145JA2021.07.22JP2019125344A,201US2019217869A1,2019.0车辆日志发送装置(10)具备：异常检测部(420)，其从一个以上的电子控制装置取得车辆辆日志保存优先级变更指示部(450)，其基于从制装置发送车辆日志所包含的一个以上的日志信息的表示留下该日志信息的优先级的保存优先级的变更指示；以及车辆日志请求响应部(480)，其当从车辆日志收集服务器(20)接收到以上的电子控制装置取得包含基于通过变更指示进行了变更的保存优先级而保存了的日志信2存在搭载于车辆的一个以上的电子控制装置中的包含与所述车辆有关的一个以上的日志异常检测部，其从所述一个以上的电子控制装置取得所述车辆变更指示部，其基于从自所述一个以上的电子控制装置取得的所车辆日志请求响应部，其当从所述车辆日志收集服务器接收到所述异常检测部进一步存储检测到异常时的异常检测时所述变更指示部进一步基于所述异常检测时刻，向所述一个以上的所述变更指示部在从所述异常检测时刻经过了第1时间的情况下，向所述一个以上的所述变更指示部基于所述车辆的车载网络中的车载消息所包含的通信ID以及在所述所述变更指示部按所述多个状态，基于表示是否优先地留下与该所述变更指示部使用包括表示是处于自动驾驶中还是处于手动驾互联网非连接中的互联网连接状况、表示自动停车功能是为启动还是为关闭的第1车辆控动是为启动还是为关闭的第3车辆控制功能状况中的至少一个的状态，来作为所述车辆状所述变更指示部对所述一个以上的电子控制装置指3行驶模式为自动驾驶模式的情况下将对于与自动驾驶关联的功能的所述保存优先级变更处于行驶中的情况下将对于与包括门上锁功能的车体控制功能关联的功能的所述保存优网处于连接中的情况下将对于利用互联网连接的功能的所述保存优先级变更为比第7优先级高的第8优先级、在所述互联网处于非连接中的情况下将对于利用所述互联网连接的功况下将对于与所述自动停车功能关联的第1车辆控制功能的所述保存优先级变更为比第9关联的所述第1车辆控制功能的所述保存优先级变更为比所述第9优先级低的第11优先级、在巡航控制功能为启动的情况下将对于与所述巡航控制功能关联的第2车辆控制功能的所将对于与所述巡航控制功能关联的所述第2车辆控制功能的所述保存优先级变更为比所述关联的第3车辆控制功能的所述保存优先级变更为比第15优先级高的第16优先级、在所述紧急制动功能为关闭的情况下将对于与所述紧急制动功能关联的所述第3车辆控制功能的所述保存优先级变更为比所述第15优先级低的所述异常通知部进一步生成与所述异常日志一对一地对应的异常日志述车辆日志收集服务器发送所述异常检测时刻和所述异常所述车辆日志请求响应部从所述车辆日志收集服务器接收所述异常所述一个以上的电子控制装置收集与所述异常日志的标识符对应的所述异常检测时刻的车辆日志优先级设定部，其按照从所述车辆日志发送装置接收车辆日志删除部，其根据所述车辆日志的保存优先级，从所述车辆日志请求响应部，其根据从所述车辆日志发送装置接收到的所述车辆日志请求，4车辆日志接收部，其从所述车辆日志发送装置接收基于所述车辆所述车辆日志删除部在经过第2时间或者所存储的所述车辆日志的容量为一定值以上所述车辆日志删除部在删除了所述保存优先级低的日志信息之后的所述车辆日志的所述车辆日志删除部在所述车辆日志请求响应部向所述车辆日志发送装置发送了所所述车辆日志收集服务器还具备车辆日志请求判断部，所述车辆日志请所述车辆日志请求判断部基于所述异常日志的接收次数，判断是否需存在搭载于车辆的一个以上的电子控制装置中的包含与所述车辆有关的一个以上的日志异常检测步骤，从所述一个以上的电子控制装置取得所述车辆第2发送步骤，基于从自所述一个以上的电子控制装置取得的所述车辆日志提取的车第3发送步骤，当从所述车辆日志收集服务器接收到请求所述车辆日志的发送的车辆异常检测部，其从保存包含与车辆有关的一个以上的日志信息5变更指示部，其基于从自所述一个以上的电子控制装置取得的所信息的表示留下该日志信息的优先级的保存6[0002]近年来，在汽车中的系统配置有大量的被称为电子控制装置(ECU：Electronic中最主流的车载网络之一存在由ISO11898－1规定的CAN(ControllerAreaNetwork，控制发送节点按帧添加被称为消息ID的ID来进行发送，各接收节点仅接收预先确定了的消息的侵入进行检测。在车辆外部的服务器使用专利文献1的技术来对车载系统的数据进行监器发送的日志，但在车辆内部准备用于长期间保存这样的日志的资源(存储装置的保存容其即使是在用于保存日志的资源有限的情况下，也能够储存服务器中的解析所需要的日7制装置发送所述车辆日志所包含的所述一个以上的日志信息的表示留下该日志信息的优得包含基于通过所述变更指示进行了变更的所述保存优先级而保存的日志信息的所述车辆日志发送装置发送该电子控制装置存储的所述车辆日志，所述车辆日志收集服务器具志发送装置接收基于所述车辆日志请求的所述车装置发送所述车辆日志所包含的所述一个以上的日志信息的表示留下该日志信息的优先述车辆日志收集服务器发送所取得的所述车8的所述一个以上的日志信息的表示留下该日志9[0069]由于在车辆中用于保存日志的资源(存储装置的保存容量)有限，所以希望保存[0070]本公开的一个技术方案涉及的车辆日志发送装置是向车辆日志收集服务器发送装置中的包含与所述车辆有关的一个以上的日志信息的日志，所述车辆日志发送装置具车辆日志所包含的所述一个以上的日志信息的表示留下该日志信息的优先级的保存优先务器)发送包含根据与车辆状态相应的保存优先级而留下来的(未被删除的)日志信息的车包含的通信ID以及在所述一个以上的电子控制装置上执行的操作系统或者应用的进程ID控制功能状况、表示紧急制动是为启动还是为关闭的第3车辆控制功能状况中的至少一个的情况下将对于与所述自动驾驶关联的功能的所述保存优先级变更为比所述第1优先级低的第3优先级、在所述车辆处于行驶中的情况下将对于与包括门上锁功能的车体控制功能的情况下将对于与所述车体控制功能关联的功能的所述保存优先级变更为比所述第4优先级高的第6优先级、在互联网处于连接中的情况下将对于利用互联网连接的功能的所述保自动停车功能为启动的情况下将对于与所述自动停车功能关联的第1车辆控制功能的所述保存优先级变更为比第9优先级高的第10优先级、在所述自动停车功能为关闭的情况下将对于与所述自动停车功能关联的所述第1车辆控制功能的所述保存优先级变更为比所述第9优先级低的第11优先级、在巡航控制功能为启动的情况下将对于与所述巡航控制功能关联的第2车辆控制功能的所述保存优先级变更为比第12优先级高的第13优先级、在所述巡航控制功能为关闭的情况下将对于与所述巡航控制功能关联的所述第2车辆控制功能的所将对于与所述紧急制动功能关联的第3车辆控制功能的所述保存优先级变更为比第15优先的所述第3车辆控制功能的所述保存优先级变更为比所述第15优先级低辆日志发送装置能够提高门上锁或者门打开等的与车体控制有关的功能的日志的保存优的情况下，解析中的重要性比特定的车辆控制功能为关闭(OFF)的情况下的解析中的重要个以上的日志信息中删除与所述保存优先级相应的日志信息；以及车辆日志请求响应部，车辆日志请求判断部基于所述异常日志来判断是否需要所所述一个以上的日志信息来检测异常，提取被检测到所述异常的日志信息来作为异常日第3发送步骤，当从所述车辆日志收集服务器接收到请求所述车辆日志的发送的车辆日志从保存包含与车辆有关的一个以上的日志信息的车辆日志并搭载于所述车辆的一个以上日志信息的表示留下该日志信息的优先级的保存优先级的变[0107]在图1中，车辆日志收集系统1具有车辆日志发送装置10和车辆日志收集服务器[0108]车辆日志发送装置10连接于车载网络，从连接于该车载网络的装置取得车辆日ECU600c以及车身ECU600d。中央ECU300、ZoneECU500a、ZoneECU500b、ZoneECU500c、网13相连接。另外，转向系统ECU600c和ZoneECU500c经由CAN14相连接，车身ECU600d和500d各自中保存有包含与该ZoneECU相应的日志信息的车辆日志。例如，ZoneECU500a~一个以上的搭载有车辆日志发送装置10和ECU组500a的车辆10a。车辆日志收集系统1例如[0114]车辆日志发送装置10向车辆日志收集服务器20发送在搭载于车辆10a的ECU组500a(一个以上的电子控制装置的一个例子)中所保存的、包含与车辆10a有关的一个以上的日志信息的车辆日志。车辆日志发送装置10经由以太网11从中央ECU300和ECU组500a接置10当从车辆日志收集服务器20取得发送与异常日志对应的车辆日志的请求(车辆日志请ECU300以及其他ZoneECU进行通信。ZoneECU500a是经由以太网12与车辆导航ECU600a进行对转向系统的转向进行控制的ECU。ZoneECU500d是经由CAN－FD15与车身ECU600d进行通[0118]车辆导航ECU600a是对搭载于车辆10a的车辆导航的显示进行控制的ECU。制动器ECU600b是对搭载于车辆10a的制动器进行控制的ECU。转向系统ECU600c是对搭载于车辆异常检测部420、车辆日志保存优先级变更指示部450以及异常日志通知部470构成保存优[0124]异常检测部420也可以进一步检测异常检测时刻，并将其存储于异常日志存储部的行驶模式、行驶状况、互联网连接状况以及车辆控制功能状况(例如自动驾驶功能的状辆状态，取得保存于关联车辆日志列表存储部460的关联车辆日志列表，并通知(发送)给优先级例如也可以说是留下该日志信息的优先级。车辆日志保存优先级变更指示部450也可以在异常检测部420检测异常检测时刻的情况下，进一步基于异常检测时刻，向ECU组[0129]关联车辆日志列表存储部460具有存储关联车辆日志列表的功能。关联车辆日志[0130]异常日志通知部470具有向车辆日志收集服务器20发送异常检测部420检测到的辆日志收集服务器20接收到车辆日志的车辆日志请求时，从ECU组500a取得包含基于通过[0132]外部网络通信部490具有经由外部网络与车辆日志收集服务器20进行通信的功[0136]内部网络通信部510具有经由以太网11与异常检测装置400以及ECU组500a进行通[0139]车辆日志删除部540具有定期地或者在车辆日志的保存数据量成为了上限的情况可以在车辆日志请求响应部550向车辆日志发送装置10发送了车辆日志之后，删除所发送响应部550也可以说根据从车辆日志发送装置10接收到的车辆日志请求，向车辆日志发送装置10发送车辆日志存储部530所存储向系统ECU600c连接，ZoneECU500d的ECU通信部560与车身ECU600d连接。中央ECU300代替ECU通信部560而具有ECU控制部，通过对ECU组500a进行控制来对车辆系统整体进行控制，[0146]外部网络通信部210具有经由外部网络与车辆日志发送装置10进行通信的功能。外部网络通信部210例如包括通信电路(通信模块部220也可以说从车辆日志发送装置10接收与车辆日志请求相应的车辆日志。在本实施方250也可以说向车辆日志发送装置10发送[0152]日志提供部270具有如下功能：向车辆日志收集服务器20的用户提供异常日志存[0154]图6是表示本实施方式中的车载网络的车辆日志的一个例子的图。车辆日志被分况下能够判断为行驶状况为停止中，能够从第5字节的有效载荷数据读取紧急制动指示的的CC是指巡航控制模式，是对前方的车辆进行跟踪来使车辆10a进行自动行驶的模式。这[0165]进程ID是输出了日志的进程的标识符，ECU名是输出了日志的进程工作的ECU测为有可能实施了中央ECU300上的不正当的软件[0170]图8是表示本实施方式中的异常日志的一个例子的图。异常日志是由异常检测装情况下被记载为车载网络，在检测到异常的日志为ECU中的车辆日志的情况下被记载为通信ID和关联进程ID记载有按车辆状态的项目而事先确定了的与该项目关联性高的通信在对异常的原因进行解析时有用的日志的可载消息所包含的通信ID、和在ECU组500a上执行的操作系统或者应用的进程ID以及车辆状示部450例如按车辆状态的项目，基于表示是否优先留下与该车辆状态关联的通信ID所对[0184]图11是表示本实施方式中的异常日志通知处理的时序(车辆日志发送方法的一部[0185](S1101)异常检测装置400的异常检测部420经由内部网络从ECU组500a分别取得状态提取部440发送异常检测时刻和车辆日志(日志信息)。异常的检测方法的例子记载于[0186](S1102)车辆状态提取部440接收步骤S1101的车辆日志，提取异常检测时刻的车辆日志保存优先级变更指示部450发送车辆状态。车辆状态的提取方法的例子记载于车载[0187](S1103)车辆日志保存优先级变更指示部450参照关联车辆日志列表存储部460所[0188](S1104)车辆日志保存优先级变更指示部450向ECU组500a发送在步骤S1103中确500a所包括的多个ZoneECU500a～500d分别发送表示变更为共同的保存优先级的变更指保存优先级变更指示部450也可以即使是在从前次的异常的检测起到当前为止未检测到其[0191](S1106)异常日志通知部470从异常检测部420接收异常日志，向车辆日志收集服务器20发送异常日志。异常日志通知部470也可以进一步生成与异常日志一对一地对应的[0192](S1107)车辆日志收集服务器20接收异常日志，并向异常日志存储部230进行存[0194]图12是表示本实施方式中的车辆日志请求响应处理的时序(车辆日志发送方法的10(在本实施方式中为异常检测装置400)请求车辆日志、接收响应(来自异常检测装置400[0195](S1201)车辆日志收集服务器20判定是否接收到了一定次数以上的异常日志。车日志收集服务器20也可以判断是否接收到一定次数以上的与所存储的异常日志相同的异收集服务器20的车辆日志请求响应部480请求车辆日志的发送。关于车辆日志的需要与否[0196](S1202)车辆日志需要与否判断部240在接收到一定次数以上的异常日志的情况[0197](S1203)车辆日志请求响应部480接收步骤S1202的车辆日志请求。车辆日志请求响应部480例如从车辆日志收集服务器20接收包志请求响应部550请求与异常日志的标识符对应的异常检测时刻的前后1小时的车辆日志。[0200](S1206)ECU组500a的车辆日志请求响应部550对车辆日志请求响应部480响应(发[0202](S1208)车辆日志请求响应部480对车辆日志收集服务器20响应(发送)车辆日车辆日志请求响应部480也可以说从ECU组500a接收与异常日志的标识符对应的异常检测[0204]由此，车辆日志收集服务器20能够从异常检测装置400取得异常的监视或者解析[0206]图13是本实施方式中的车辆日志保存优先级变更处理的流程图(车辆日志发送方[0208](S1302)车辆日志保存优先级变更指示部450判断车辆状态中的行驶模式是否为自动驾驶。车辆日志保存优先级变更指示部450在行驶模式为自动驾驶的情况下(在S1302[0209](S1303)车辆日志保存优先级变更指示部450将车辆日志中的自动驾驶功能的日即将步骤S1303的处理之前的保存优先级无关地，将自动驾驶功能的日志的保存优先级一[0210](S1304)车辆日志保存优先级变更指示部450将车辆日志中的自动驾驶功能的日即将步骤S1304的处理之前的保存优先级无关地，将自动驾驶功能的日志的保存优先级一驶模式为自动驾驶模式的情况下将对于与自动驾驶关联的功能的保存优先级变更为比第1优先级高的第2优先级，在行驶模式为手动驾驶模式的情况下将对于与自动驾驶关联的功[0212](S1305)车辆日志保存优先级变更指示部450判断车辆状态中的行驶状况是否为停止中。车辆日志保存优先级变更指示部450在行驶状况为停止中的情况下(在S1305中为S1307。[0213](S1306)车辆日志保存优先级变更指示部450将车辆日志中的门上锁功能的保存[0214](S1307)车辆日志保存优先级变更指示部450将车辆日志中的门上锁功能的保存10a为行驶中的情况下将对于与包括门上锁功能的车体控制功能关联的功能的保存优先级变更为比第4优先级低的第5优先级，在车辆10a为停止中的情况下将对于与车体控制功能关联的功能的保存优先级变更为比第4优先级[0216](S1308)车辆日志保存优先级变更指示部450判断车辆状态中的互联网连接状况[0217](S1309)车辆日志保存优先级变更指示部450将车辆日志中的需要互联网连接的[0218](S1310)车辆日志保存优先级变更指示部450将车辆日志中的需要互联网连接的网为连接中的情况下将对于利用互联网连接的功能的保存优先级变更为比第7优先级高的第8优先级，在互联网为非连接中的情况下将对于利用互联网连接的功能的保存优先级变[0220](S1311)车辆日志保存优先级变更指示部450判断车辆状态中的车辆控制功能是否为启动(ON)。车辆日志保存优先级变更指示部450在车辆控制功能为ON的情况下(在S1311中为“是”)，实施步骤S1312，在车辆控制功能为关闭(OFF)的情况下(在S1311中为日志的一个例子(参照图6)中记载了自动停车和CC来作为车辆控制功能，在车辆控制功能 [0221](S1312)车辆日志保存优先级变更指示部450将车辆日志中的所对应的车辆控制与即将步骤S1312的处理之前的保存优先级无关地，将所对应的车辆控制功能的保存优先[0222](S1313)车辆日志保存优先级变更指示部450将车辆日志中的所对应的车辆控制与即将步骤S1313的处理之前的保存优先级无关地，将所对应的车辆控制功能的保存优先停车功能为ON的情况下将对于与自动停车功能关联的第1车辆控制功能的保存优先级变更保存优先级变更指示部450也可以在步骤S1311～S1313中，在巡航控制功能为ON的情况下将对于与巡航控制功能关联的第2车辆控制功能的保存优先级变更为比第12优先级高的第制动功能为ON的情况下将对于与紧急制动功能关联的第3车辆控制功能的保存优先级变更为比第15优先级高的第16优先级，在紧急制动功能为OFF的情况下将对于与紧急制动功能关联的第3车辆控制功能的保存优先级变更为比第15优先级低S1307、步骤S1308～S1310以及步骤S1311～S1313中的至少一个处理(保存优先级的变更)[0227]此外，在图13中有可能发生如下状况：一个判定处理中保存优先级被设定为了“高”的日志(日志信息)的保存优先级在该一个判定处理之后的判定处理中被重新设定为[0230]图14是本实施方式中的车辆日志请求需要与否判定的流程图(车辆日志发送方法540通过确认异常检测时刻与当前的时刻之差，可知从异常产生起经过长期间都没有车辆通过将与该异常关联的车辆日志的保存优先级设定为低(后述的S1404)来优先地进行删设定时刻起到当前的时刻为止经过预先确定了的车辆日志不需要时间的日志ID的情况下[0234](S1404)车辆日志删除部540对车辆日志优先级设定部520进行指示以使得将从优先级设定时刻起到当前的时刻为止经过预先确定了的车辆日志不需要时间的日志ID的保日志删除部540在当前的日志的数据大小为预先确定了的容许量以下的情况下(在S1405中序将存储于车辆日志存储部530的车辆日志中的与保存优先级为中的日志ID对应的车辆日车辆日志的容量为一定值以上的情况下，进一步按时刻从旧到新的顺序将保存优先级比即使在车辆10a中不准备丰富的日志保存资源，也能够通过根据检测到异常时的车辆状态来对优先地保存的日志进行切换，从而即使是在车辆日志的保存数据量超过上限的情况[0242](S1501)异常日志接收部220从车辆日志收集服务器20接收异常日志，实施步骤先确定了的一定期间的期间所产生了的次数来判断为需于此。不限于汽车，也可以也应用于建筑机械、农机、船舶、铁路、飞机等的移动装置对嵌入设备进行控制的通信网络或者连接了家庭内的[0249](2)在上述实施方式中设为异常检测装置400经由外部网络与车辆日志收集服务测装置400与车辆日志收集服务器20的[0250](3)在上述实施方式中设为事先存储有异常检测装置400所保持的关联车辆日志[0251](4)在上述实施方式中设为ECU组500a保持车辆日志的时刻、车辆日志删除部540是异常检测部420保持异常检测时刻，进行指示以使得降低从异常检测时刻起经过了一定[0252](5)在上述实施方式中设为ECU组500a的车辆日志删除部540在一定期间或者日志大小为一定容量的情况下将保存优先级变低来进行了说明，但也可以在向异常检测装置[0255](8)在上述实施方式中设为车辆日志收集服务器20的车辆日志需要与否判断部240以过去是否有接收到相同的异常日志为基准而判断是否需要车辆日志来进行了说明，但不限于此。车辆日志需要与否判断部240也可以例如