CN114523969B 一种车路协同环境下的智能网联车辆的跟驰方法 （江苏大学）_第1页
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一种车路协同环境下的智能网联车辆的跟本发明公开了一种车路协同环境下的智能路状况和多前车运动状态提出了跟驰车最优速考虑道路因素和多前车信息的跟驰模型能够有本发明能够以较高的精度拟合跟驰过程，且与FVD等模型相比，能够很好的刻画车辆在不同道2步骤3、基于紧邻前车、次邻前车以及跟驰车的当前位速度和步骤2获得的安全车头间距预测跟驰车预瞄时刻的最优所述步骤3所述的跟驰车预瞄时刻的最优速度的预测方法包括步骤4、基于紧邻前车、次邻前车以及跟驰车的当所述步骤4中跟驰车的预瞄时刻加速度的计算方maxc为车辆的3b为04忽视了车辆速度和车间距离两个因素的综合影响，因此Gazis等人把刺激参数从单一的相一个刺激角度提出了一个最优速度(OptimalVelocity,OV)模型，模型认为驾驶员会根据5了跟驰车的最优速度预测函数，进而构建了一种车路协同环境下的智能网联车辆跟驰方速度确定跟驰车在该道路情况下跟驰过程中的安全车头间行驶速度和步骤2获得的安全车头间距预测跟驰车预瞄时刻的最[0011]优选项，所述步骤1中跟驰过程中的最大行驶速度的计算方法是将当前道路坡度c为车0车n+1与跟驰车n的相对位置，Δxn+1(t)为t时刻次邻前车n+2与紧邻前车n+1的相对位置，6虑道路因素和多前车信息的跟驰模型能够有效解释车路协同环境下智能网联车辆跟驰行78车辆最大行驶速度，h(v(t),8,R,iu)为当前道路条件下t时刻车辆跟驰过程中的安全车头间9次邻前车n+2与紧邻前车n+1的相对位置，vmax(8,Riu)为当前道路条件下车辆最大拟合跟驰过程中跟驰车的运动状态，并能够很好的刻画车辆在不同道路条件下的跟驰特[0103]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发

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