CN114545426B 定位方法、装置、移动机器人和计算机可读介质 （原力聚合(重庆)机器人科技有限公司）

机器人和计算机可读介质。该方法的实施例包2基于图像传感器采集的显示有视觉定位标识的图像、所述第一位姿信基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定包含所述激光定从激光传感器采集的数据中，选取反射强度大于强度阈值且依次相邻基于移动机器人的当前运行速度、所述激光传感器采集到所述数基于所述第一位姿信息、所述激光定位标识与视觉定位标识的位基于所述目标区域图像对所述视觉定位标识进行定位，得到所述视觉基于目标区域内的各像素点的像素值与所述平均像素值基于各像素点的像素值缩放系数，更新各像素点的像素值，得3基于所述第一位姿信息、所述激光定位标识与视觉定位标识基于所述视觉定位标识在图像传感器坐标系中的位置、所述视觉基于所述激光定位标识的类型，确定包含所述激光定基于所述第一位姿信息以及所述激光定位标识与所述基于所述第二位姿信息以及所述视觉定位标识与所述所述基于所述第三位姿信息和所述第四位姿信息，确定包含所述激光若所述激光定位标识到所述激光传感器的距离小于所述距若所述激光定位标识到所述激光传感器的距离大于或等于所述距4被处理器执行时实现权利要求1-10中任5[0002]随着SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping，即时定位与地图构建)技[0003]现有技术中，通常通过对单一类型的定位标识(如激光定位标识或者视觉定位标述激光定位标识与所述视觉定位标识的组合标识的示有视觉定位标识的图像、第一位姿信息以及激光定位标识与视觉定位标识的位置关系，和视觉定位标识进行视觉定位标识的定位，消除了对单一定位标识定位时的误差(如对激6[0012]图2是根据本申请的定位方法的激光定位标识与视觉定位标识的一种位置关系的[0013]图3是根据本申请的定位方法的激光定位标识与视觉定位标识的另一种位置关系器人可包括但不限于AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引车)、AMR(Autonomous7感器可利用光电器件的光电转换功能将感光面上的光像转换为与光像成相应比例关系的8可确定视觉定位标识的中心在该坐标系中的坐标。该坐标(如图2中的x1和y1)即可用于表感器所采集到的图像中的位置。之后，以视觉定位标识在图像中的位置作为参考，通过激光定位标识和视觉定位标识的定位点不同(如激光定位标识的定位点位于激光定位标识9一个点作为组合标识的定位点，将第一位姿信息和第二位姿信息转换为该点的位姿信息，可弥补激光定位的不足。由此若激光定位标识到激光传感器的距离大于或等于距离阈值，息和第二位姿信息，确定包含激光定位标识与视觉定位标识的组合标识的目标位姿信息，10cm)，由此拟合得到直线。该直线在机器人坐标系中相较于z轴所旋转的角度即为激光定位标识的偏航角度。[0053]其中，在基于点云的边界与该直线的交点确定激光定位则上述执行主体首先可以分别确定激光定位标识的前后左右四侧的边界与该直线的交点的第一位姿信息与图像传感器采集的图像的时间同步，从而提高了第一位姿信息的准确[0062]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述激光定位标识包括以下至少一种类以及上述图像传感器采集到上述图像的第二时间，确定上述激光定位标识的位姿变化视觉定位标识的参数信息，确定视觉定位标识在图像传感器所采集到的图像中的目标区于图像传感器与移动机器人的位置关系确定图像传感器坐标系与机器人坐标系的转换关器坐标系中的位置，并进一步转换为视觉定位标识在图像传感器所采集到的图像中的位[0072]子步骤S22，基于视觉定位标识在图像传感器坐标系中的位置(可记为坐标(x，[0080]在本实施例中，上述执行主体可以基于目标区域图像对及了对目标区域内的像素值进行强度归一化得到目标区域图像以及基于目标区域图像对标区域内的平均像素值；基于目标区域内的各像素点的像素值与上述平均像素值的比较，[0099]在本实施例的一些可选的实现方式中，上述激光定位标识包括以下至少一种类息和第二位姿信息，确定包含激光定位标识与视觉定位标识的组合标识的目标位姿信息，图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请的实施例的功能和使用范围带来任何[0102]如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)输入/输出(I/O)接口605也连接至609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通[0110]可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的一些实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、[0113]本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而