CN114556146B 用于将尤其是在机动车环境中的对象分类的方法和设备 （罗伯特·博世有限公司）

2022.04.08PCT/EP2020/0725182020.08.11WO2021/069130DE2021.04.15DE102005021225A1,200用于将尤其是在机动车环境中的对象分类波传感器中的一个超声波传感器发射超声波信2其中，从所接收到的回波信号中确定多个特征，所述特征离阈值的频度，其中，所述距离(d)相当于一次测量中在时间上第一个接收到的回波信号(210)与在时间上最后一个接收到的回-第三特征，所述第三特征代表在每次测量中所接收到的回波信号的数量在所述超声定的在时间上第一个接收到的回波信号(210)计其中，如果至少根据所述第一特征的所述频度超过频度阈4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，如果此外根据所述第5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，38.根据权利要求1或2所述的方法，其中，如果此外超声波传感装置(12)，其中，所述超声波传感装置(12)具有多个在空分析处理装置(11)，所述分析处理装置构造为用于实施根据权利要求1至16中任一项19.根据权利要求17所述的设备(10)，其中，所述超声波传感器布置在机动车的车身4[0002]由EP2908153A2已知一种用于借助超声波识别在机动车的环境中的动态对象的摄像机所拍摄的图像求取到障碍物是存在的[0004]DE102016124157A1示出一种用于根据在机动车的周围环境区域中的可能的碰[0007]该超声波传感装置例如可以是设置在机动车上的驾驶辅助系统或泊车辅助系统[0008]所述超声波传感器中的每个超声波传感器可以构造为用于发射超声波信号并接声波信号可能由超声波传感器接收到多个分别具有不同传播时间5[0014]-第三特征，该第三特征代表在每次测量中所接收到的回波信号的数量在超声波[0023]第一特征和第三特征尤其能够以如下方式被组合用在时间上最后一个所检测到的回波信号之间的距离d以该频率超过预给定的距离阈值，即在时间上第一个接收到的信号与在时间上最后一个接收到的信号之间的距离d通常相对较6对象的测量的总数量相比以怎样的频度测量到多重回波，和距离d以怎样的频度率是较大多重回波的聚集性所述超声波传感器的主测量轴基本上对准行人的方向或者尤其在所述超声波传感器中的仅一个超声波传感器处或者在两个相邻的超声波传感器处由于其例如能够通过三边定位法(Trilateration)所确定的空间位置而被配属给待分类对多重回波信号通常表现得非常弱并且仅能够被设定得非常敏感的传感器系统识别到。因超过确定的阈值的频度，和/或为了确定根据第二特征的d方差，尤其仅对对准该对象声波传感器的主轴相对于所识别到的对象的7行接收的超声波传感器对所接收到的回波信号的变化走向进行分析处理，以便求取相关，地点方面强烈突变，即在测量时配属给作为空间中的对象的行人的坐标以确定的方式变[0033]所提及的所有特征能够以一定概率将行人与路边石或者其他不与制动重要相关相互组合。同样地，这些特征能够用作用于机器学习的通过数据库训练的分类器(神经网8[0045]图2根据本发明示例性示出在时间上彼此相继的多次测量的期间所检测到的距离[0046]图3根据本发明示例性示出在考虑多重回波的情况下在时间上彼此相继的多次测号与在时间上最后一个接收到的回波信号之间的距离来为每次测[0047]图4示意性地示出根据本发明所构造的机动车和行人，以及以叠加的方式示出来在对象70上反射的超声波信号并将所接收到的信号9[0053]从所述回波信号中能够确定在时间上第一个接收到的回波信号与在时间上最后过该传播时间差能够以已知的方式在已知超声波信号声速的情况下计算出空间距离d。现的最小份额的测量次数中确定到距离d，则该事实能够用作表明对象70是行人的指标。此[0054]在图3中示例性地在针对多次测量i的图表200中分别示出在时间上第一个接收到量比较距离d是否超过预给定的距离阈值，并且因此能够确定关于所执行的测量的数量而[0055]另外的特征是，确定在每次测量中通过超声波传感器所接收到的回波信号的数[0057]