CN114549632B 车辆定位方法及装置 （北京小米移动软件有限公司）

2根据车辆当前时刻所处环境的道路图像，获取所述道路图像中道从全局矢量地图中获取所述道路标记对象的矢基于所述车辆上一时刻的状态信息和当前时刻惯性测量单元IMU的测量数据，预测所根据当前时刻以及上一时刻的状态信息、所述距离变换图像和所述根据所述当前时刻的状态信息，将所述矢量子图向所述距离变换图像取所述矢量子图上第一像素点在所述距离变换图像上根据所述第一图像坐标从所述距离变换图像中获取每个所述像素点的将当前时刻的所述状态信息转换至世界坐标系，并根据转换后的状态将所述IMU的测量数据中的测量车速转换至车体坐标系，并根据转换后的测量车速和对上一时刻和当前时刻之间的IMU测量数据进行IMU预积分，获取相邻时刻的IMU计算基于每个历史时刻对应的所述第一约束参数、所述第二约束参3根据所述车辆的位置，在所述全局矢量地图上进行定位，获取所述提取所述候选路段内的所述道路标记对象的矢针对所述道路图像中任一像素点，从所述道路标记对象的根据所述目标第二像素点与所述任一像素点之间的距离，获取所述8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述从所述道路标记对象的第二像素点针对每个所述第二像素点，根据所述第二像素点的第二图像根据所述任一像素点与每个所述第二像素点的距离，选取与所述任第一获取模块，用于根据车辆当前时刻所处环境的道路图第三获取模块，用于根据所述距离变换图像和所述矢量子基于所述车辆上一时刻的状态信息和当前时刻惯性测量单元IMU的测量数据，预测所根据当前时刻以及上一时刻的状态信息、所述距离变换图像和所述根据所述当前时刻的状态信息，将所述矢量子图向所述距离变换图像取所述矢量子图上第一像素点在所述距离变换图像上4根据所述第一图像坐标从所述距离变换图像中获取每个所述像素点的将当前时刻的所述状态信息转换至世界坐标系，并根据转换后的状态将所述IMU的测量数据中的测量车速转换至车体坐标系，并根据转换后的测量车速和对上一时刻和当前时刻之间的IMU测量数据进行IMU预积分，获取相邻时刻的IMU计算基于每个历史时刻对应的所述第一约束参数、所述第二约束参根据所述车辆的位置，在所述全局矢量地图上进行定位，获取所述提取所述候选路段内的所述道路标记对象的矢针对所述道路图像中任一像素点，从所述道路标记对象的根据所述目标第二像素点与所述任一像素点之间的距离，获取所述针对每个所述第二像素点，根据所述第二像素点的第二图像根据所述任一像素点与每个所述第二像素点的距离，选取与所述任5所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项678选取与任一像素点对应的目标第二像素点；根据目标第二像素点与任一像素点之间的距使至少一个处理器能够执行本申请第一方面实施例中提9[0074]在一些实现中，根据第一图像坐标从距离变换图像中获所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各[0081]本申请实施例中，基于车辆上一时刻的状态信息和当前时刻惯性测量单元IMU的道路确认下一个路口的位置，以车辆位置与下一个路口的位置之间的路段作为候选路段，信息并通过确定的目标函数对预测状态信息进行优化，根据上一时刻至当前时刻的IMU测[0105]基于车辆上一时刻的状态信息和当前时刻惯性测量单元IMU的测量数据，预测车[0115]将IMU的测量数据中的测量车速转换至车体坐标系，并根据转换后的测量车速和[0116]对上一时刻和当前时刻之间的IMU测量数据进行IMU预积分，获取相邻时刻的IMU[0132]针对每个第二像素点，根据第二像素点的第二图像坐标和任一像素点的图像坐现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定[0140]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一