CN114636992B 相机校准方法、相机及计算机可读存储介质 （深圳市灵明光子科技有限公司）

道高新技术产业园北区清华信息港科光条件下拍摄强度图的过程中所述阵列的第一一预设光强条件下拍摄预设平面的过程中所述2获取所述相机在无光条件下拍摄强度图的过程中所述阵列获取所述相机在第一预设光强条件下拍摄预设平面的过程中所述阵列的第二输出信根据所述第一输出信号矩阵及所述第二输出信号矩阵，获取所述阵列的探测效率矩根据所述第一输出信号矩阵及所述探测效率矩阵对所述相机的实时强度图进行校准，根据所述光心坐标及所述像素坐标矩阵计算所述阵列的补偿系根据所述补偿系数矩阵获取所述阵列的偏移矩阵，所述偏移根据所述补偿系数矩阵及所述偏移矩阵对所述相机的实时深度图进计算所述第二输出信号矩阵M1与所述第一输出信号矩阵M根据所述差值M1-M0与所述第二输出信号矩阵的中值的比值得到探测效率输出信号矩阵K包括所述阵列中各像素的实时根据如下公式计算校准后的校准矩阵M，所述校准矩阵M包括所述阵4.根据权利要求1-3任一项所述的相机校准方法，其特征在于，所述获取光心坐标包获取所述相机拍摄包括特征点的物体的测试强度图，所述测5.根据权利要求1-3任一项所述的相机校准方法，其特征在于，所述获取光心坐标包基于所述相机拍摄距离相机镜头表面第一距离的平面物体的平面3获取所述相机拍摄所述平面距离所述相机镜头表面第二距离时的第二标定深度信息根据所述第一标定深度信息图及所述第二标定深度信息图确定对于所述阵列中的第i行、第j列的像素的补偿系数值factorij，根据如下公式计算得根据所述实时深度值矩阵SLN及所述最小距离值T0利用如下公式计算所述阵列的偏移行所述计算机程序时实现权利要求1-7中任一项所述的方被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的4[0003]ToF相机因传感器阵列的位置偏差、传感器的实际工作误差及相机镜头的参数误[0007]获取所述相机在无光条件下拍摄强度图的过程中所述阵所述第一输出信号矩阵包括所述阵列中各像素的第一输[0008]获取所述相机在第一预设光强条件下拍摄预设平面的过程中所述阵列的第二输[0010]根据所述第一输出信号矩阵及所述探测效率矩阵对所述相机的实时强度图进行列的第二输出信号矩阵，所述第二输出信号矩阵包括所述阵列中各像素的第二输出信号5[0015]根据所述差值M1-M0与所述第二输出信号矩阵的中值的比值得到探测效率矩阵程中所述阵列的第一输出信号矩阵M0，以获取相机中的光电传感器阵列的暗计数率(DarkCountRate，DCR)分布矩阵M0；如是白墙平面的过程中所述阵列的第二输出信号矩阵M1，以计算所述第二输出信号矩阵M16阵像素及光心坐标；根据所述光心坐标及所述像素坐标矩阵计算所述阵列的补偿系数矩[0036]获取所述相机拍摄所述平面距离所述相机镜头表面第二距离时的第二标定深度[0046]根据所述实时深度值矩阵SLN及所述最小距离值T0利用如下公式计算所述阵列的7述处理器执行所述计算机程序时实现任一本申请实施例中所述的方计算机程序被处理器执行时实现任一本申请实施例8[0064]步骤202：获取所述相机在无光条件下拍摄强度图的过程中所述阵列的第一输出[0065]步骤204：获取所述相机在第一预设光强条件下拍摄预设平面的过程中所述阵列[0067]步骤208：根据所述第一输出信号矩阵及所述探测效率矩阵对所述相机的实时强感器可以包含若干个像素，例如光电传感器阵列11可以包括L行N列SPAD阵列111和时间数9[0073]根据所述差值M1-M0与所述第二输出信号矩阵的中值的比值得到探测效率矩阵输出信号矩阵M0，以获取相机中的光电传感器阵列的暗中所述阵列的第二输出信号矩阵M1，以计算所述第二输出信号矩阵M1与所述第一输出信号阵PDE，从而根据所述第一输出信号矩阵及所述探测效率矩阵对所述相机的实时强度图进所述阵列的实时输出信号矩阵K，根据所述DCR分布矩阵M0及所述探测效率矩阵PDE对所述[0085]步骤2094：根据所述光心坐标及所述像素坐标矩阵计算所述阵列的补偿系数矩[0094]获取所述相机拍摄所述平面距离所述相机镜头表面第二距离时的第二标定深度[0105]根据所述实时深度值矩阵SLN及所述最小距离值T0利用如下公式计算所述阵列的包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)