CN114641380B 用于机器人夹持器的夹持器装置及其操作方法 （德国航空太空中心）

2022.04.27PCT/EP2020/0821652020.11.13WO2021/094599DE2021.05.20US3771825A,1973.11.13US6626476B1,2003.09.30JP2013091121A,2013.05.16用于机器人夹持器的夹持器装置及其操作用于机器人夹持器的夹持器装置(100)，包夹持物体的至少一个可机械激活和/或去激活的本发明还涉及一种用于机器人夹持器的夹持器物体的至少一个可机械激活和/或去激活的功能传动装置包括用于传递旋转移动和/或扭矩的轴；并且涉及一种用于操作这种夹持器装置2机器人夹持器(300、502)具有至少两个能够在夹持器打开/关闭方向上相对彼此移动的夹3[0002]从以参考号102019125439.6于2019年9月20日提交的德国专利申请中已知一对所述夹持器装置的接触元件施加致动位移和/或致动力、以便将所述夹持器装置布置在人夹持器的夹持区段对所述夹持器装置的接触元件施加致动位移和/或致动力、以便将所述夹持器装置布置在机器人夹持器上以致动夹4[0010]有利地，所述至少两个杠杆各自以自由度f＝2通过铰接连接到所述第二支撑元该机器人夹持器可以具有至少两个夹持区段，这两个夹持区段可以在夹持器打开/关闭方5[0024]该致动装置可以以力配合和/或形状配合的方式对应于该机器人夹持器。该致动和/或至少一个抽吸元件。多个永磁体可以堆叠布置。所述至少一个刮刀可具有平坦的下体可以通过在激活位置和/或去激活位置之间激活该夹持器装置来调节。该至少一个永磁以通过在激活位置和/或去激活位置之间旋转来调节。所述至少一个弹性元件可以包括硅[0027]该传动装置可以用于将致动移动转换成激活/去激活移动。该传动装置可以用于将致动方向上的线性移动转换成激活/去激活方向上的线性移动。该传动装置可用于将致动方向上的线性移动转换成旋转激活/去激活移动。该传动装置可以用于将平行移动转换6[0029]传动装置可具有至少一个啮合结构。该传动装置可以具有齿轮和至少一个齿[0039]图3是设计成用于机器人夹持器的内部夹持器的夹持器装置，其具有去激活的弹[0040]图4是设计成用于机器人夹持器的内部夹持器的夹持器装置，其具有激活的弹性7[0041]图5是机器人夹持器和夹持器装置的俯视图，夹持器装置设计成具有抽吸元件的[0042]图6是机器人夹持器和夹持器装置的仰视图，夹持器装置设计成具有抽吸元件的[0043]图7的夹持器装置设计成用于机器人夹持器的抽吸提升器，其具有去激活的作用[0044]图8的夹持器装置设计成用于机器人夹持器的抽吸提升器，其具有激活的作用区[0045]图9是设计成用于机器人夹持器的抽吸提升器的夹持器装置的截面图，其具有去[0057]夹持器装置100具有机械致动装置、带有用于夹持物体的永磁体的两个可机械激[0058]机械致动装置用于将夹持器装置100布置在机器人夹持器上，并且借助于机器人[0059]夹持器装置100具有用作基部的第一支撑元件106和用作提升元件的第二支撑元[0060]夹持器装置100具有作用在第一支撑元件106和第二支撑元件108之间的杠杆，例个都可通过轴承销使其成角度部分在第二支撑元件108上旋转，并且另外通过一端位于第一支撑元件106上而以简单支撑的方式固定且8[0062]夹持器装置100具有刮刀118。刮刀118具有平坦的下侧，并具有用于永磁体的开[0064]夹持器装置100用于接触机器人平行夹持器，以拾取工具并在两侧对称地致动工动轴承也可以是固定轴承。浮动轴承能够通过第一支撑元件106中的浮动轴承衬套简单地[0067]夹持器装置100是机械致动的磁性夹持系统。永磁体布置在柱形固定连接的间隔9用区段402的夹持器装置400。图11以另一个截面视图示出了具有去激活的作用区段402的[0075]抽吸元件用作作用区段402。抽吸元件具有柱塞状形式并且牢固地连接到第二支经受负压并且作用区段402被激活。当第一支撑元件404和第二支撑元件406朝向彼此移动[0076]通过伸展附接到具有夹持器装置400的机器人上的两爪式夹持器，例如不能用两[0077]图13示出了具有机器人夹持器502和设计成抽吸提升器的夹持器装置504的机器[0080]图16示出了具有轴802和啮合结构的夹持器装置800。该啮合结构通过齿轮804和