CN114662564B 道路数据融合方法及车辆自动驾驶方法 （高德软件有限公司）

本公开实施例公开了一种道路数据融合方据包括实际道路数据与高精路网数据的第一映射关系以及实际道路数据与标精路网数据之间述第二映射关系确定高精路网数据和标精路网于所述匹配关系对高精路网数据和所述标精路2获取道路实物层数据；所述道路实物层数据包括实际道路数据与映射关系以及实际道路数据与标精路网数据之间的第二基于所述第一映射关系以及所述第二映射关系确定高精路网数据和标精路网数据之基于所述匹配关系对高精路网数据和所述标精路网其中，所述第一映射关系包括实际道路与高精道路之间的基于所述第一映射关系以及所述第二映射关系确定所述高精路网数据中目标路口对基于所述目标高精数据确定所述目标路口对应的基于所述目标标精数据确定所述目标路口对应的确定所述目标高精路径和所述目标标精路径之间基于所述第一映射关系将所述高精路网数据按照路口进行分组，每基于所述第二映射关系确定所述目标路口在所述标精路网数据中从所述标精路网数据中提取出所述标精路口对应的目标标4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，基于所述目标高精基于所述目标高精数据建立所述目标路口对应的高精道路拓扑有向拓扑有向图中的顶点包括所述目标路口关联的高精道路与所述目标路口对应的高精路口确定所述高精道路拓扑有向图中的孤立顶点；所述孤立顶点为基于所述孤立顶点之间的高精路径确定所述目标高精数据中所述目标路口对应的目5.根据权利要求2或3所述的方法，其中，基基于所述目标标精数据建立所述目标路口对应的标精道路拓扑有向3确定所述标精道路拓扑有向图中的孤立顶点；所述孤立顶基于所述孤立顶点之间的标精路径确定所述目标标精数据中所述目标路口对应的目6.根据权利要求2或3所述的方法，其中，确定所确定所述目标高精路径中，最后一条进入目标路口的高精道路确定所述目标标精路径中，最后一条进入目标路口的标精道路在所述第一实际道路中包含所述第三实际道路，且所述第二7.根据权利要求2或3所述的方法，其中，针对相匹配的目标高精路径以及目标标精路径，如果所述目标标如果所述目标标精路径中的标精道路为非路口内标精道路有路口内高精道路挂接到切分所得到的所述切分道8.一种车辆自动驾驶方法，所述方法利用权利要求1-7任一项所述的方法得到的高精9.一种基于位置的服务提供方法，所述方法利用权利要求1-7任一项所述的方法得到4[0002]随着基于位置的服务(LBS)的发展，越来越多的应用软件集成了与电子地图有关[0004]高精地图和标精地图之间较为常见的融合方案是道路或路口的ID(标识)映射方第一映射关系以及实际道路数据与标精路网数据之间的[0009]基于所述第一映射关系以及所述第二映射关系确定高精路网数据和标精路网数据之间的匹配关系；所述匹配关系包括路口内道路之间的区间对应关系以及路径对应关[0013]基于所述第一映射关系以及所述第二映射关系确定所述高精路网数据中目标路5[0019]基于所述第二映射关系确定所述目标路口在所述标精路网数据中对应的标精路道路拓扑有向图中的顶点包括所述目标路口关联的高精道路与所述目标路口对应的高精[0024]基于所述孤立顶点之间的高精路径确定所述目标高精数据中所述目标路口对应[0028]基于所述孤立顶点之间的标精路径确定所述目标标精数据中所述目标路口对应路和第一条退出目标路口的高精道路对应的第路和第一条退出目标路口的标精道路对应的第6面所述的方法得到的高精路网数据和标精路网数据的融合数据，控制车辆的自动驾驶过据与高精路网数据的第一映射关系以及实际道路数据与标精路网数据之间的第二映射关面所述的装置得到的高精路网数据和标精路网数据的融合数据，控制车辆的自动驾驶过7机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面[0054]图2示出根据本公开一实施方式的同一路口对应的高精路网数据、标精路网数据[0055]图3示出根据本公开一实施方式的高精路网数据中目标路口对应的高精路径以及[0056]图4示出根据本公开一实施方式的标精路网数据中目标路口对应的标精路径以及[0057]图5示出根据本公开一实施方式中高精路网数据以及标精路网数据的融合数据在[0059]图7是适于用来实现根据本公开实施方式的道路数据融合方法、车辆自动驾驶方法和/或基于位置的服务提供方法的电子设8高精路网数据的第一映射关系以及实际道路数据与标精路网数据之间[0067]在步骤S103中，基于所述匹配关系对高精路网数据和所述标精路网数据进行融是导航系统在导航过程中通常所使用的精度较低的路网数据，也即在传统导航引导过程进行自动驾驶的控制和引导。因此可以将传统的标精路网数据和高精路网数据融合后使标识之间的映射关系，实际道路中道路标识与高精路网数据中道路标识之间的映射关系[0075]图2示出根据本公开一实施方式的同一路口对应的高精路网数据、标精路网数据9路数据之间的第一映射关系，SDRoad和实物关联表中示出了标精路网数据与实际道路数数据和实际道路数据的第一映射关系以及标精路网数据和实际道路数据的第二映射关系关系表示在高精路网数据中涉及该路口的全部或者部分路径与标精路网数据中涉及该路[0084]基于所述第一映射关系以及所述第二映射关系确定所述高精路网数据中目标路[0089]基于目标路口对应的目标高精数据可以确定经过该目标路口的全部或者部分目[0092]基于所述第二映射关系确定所述目标路口在所述标精路网数据中对应的标精路应的高精路口内道路以及该目标路口涉及的高精道路所涉及的高道路拓扑有向图中的顶点包括所述目标路口关联的高精道路与所述目标路口对应的高精[0107]基于所述孤立顶点之间的高精路径确定所述目标高精数据中所述目标路口对应[0111]图3示出根据本公开一实施方式的高精路网数据中目标路口对应的高精路径以及[0113]在确定了所有孤立顶点之间的可通行简单路径后，可以将其中的无效路径(例如[0118]基于所述孤立顶点之间的标精路径确定所述目标标精数据中所述目标路口对应[0122]图4示出根据本公开一实施方式的标精路网数据中目标路口对应的标精路径以及路和第一条退出目标路口的高精道路对应的第路和第一条退出目标路口的标精道路对应的第路口提取目标高精路径，以及从标精路网数据中提取出同一目标路口对应的目标标精路[0131]在匹配目标高精路径与目标标精路径时，可以分别基于是否为掉头路径进行匹路口对应的目标高精路径中的掉头路径与目标标精路径中的掉[0133]考虑到高精路网数据中，第一实际道路和第二实际道路可能会包括多条高精道高精路径中所有路口内高精道路挂接到该切分得到的切[0142]如果标精道路是路口内道路，将高精路径中所有路口内道路挂接到标精道路数据融合方法得到的高精路网数据和标精路网数据的融合数据，控制车辆的自动驾驶过[0150]图5示出根据本公开一实施方式中高精路网数据以及标精路网数据的融合数据在[0154]图6示出根据本公开一实施方式的道路数据融合装置的结构框图。该装置可以通数据与高精路网数据的第一映射关系以及实际道路数据与标精路网数据之间的第二映射[0156]确定模块602，被配置为基于所述第一映射关系以及所述第二映射关系确定高精[0157]融合模块603，被配置为基于所述匹配关系对高精路网数据和所述标精路网数据述高精路网数据中目标路口对应的目标高精数据以及目标高精道路对应的第一实际道路和第一条退出目标路口的高精道路对所有路口内高精道路挂接到所述路口内标精[0187]本实施例中的基于位置的服务提供装置与上文中的基于位置的服务提供合方法[0188]图7是适于用来实现根据本公开实施方式的道路数据融合方法、车辆自动驾驶方法和/或基于位置的服务提供方法的电子设到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行本公开上述任一