CN114663011B 一种自动化码头agv的调度方法 （南京邮电大学）

号本发明提供一种自动化码头AGV的调度方码头AGV进行运输调度的路径信息；建立自动化码头AGV调度方法的目标函数以及约束条件；建立整体的AGV调度目标和原则；生成麻雀优化算设置的最大迭代次；输出最佳AGV调度方案以及动化码头AGV调度方法，提取码头货物的送达时立多AGV2的拥堵等待时间为表示AGVK从货架i到货架j进行运输，表示从货架i到货架j运此目标函数基于在满足时间窗限制和自身容量限制的情况此目标函数基于在满足时间窗限制和自身容量限制的情况3f为完成搬运的时间，量m',总运行小车数量mw，发生冲突的情况记作v.…tp表示完成单次货物运输所需要的时AGV运输容纳量是其倍数的车辆进行运输，优先调取空闲状态小(3)在起点与终点之间的栅格网络进行路径规划时，会存在从起点往终点载重运输的小车k142.根据权利要求1所述的一种自动化码头AGV3.根据权利要求1所述的一种自动化码头AGV的调4.根据权利要求1所述的一种自动化码头AGV的调度方法，其2p表示为当前发现者所占据的最优位置，Xworst表5S5.3更新侦察者位置：在发现者发现食物的时候，会存在多个加入者同时向其位置跳跃的情gg5.根据权利要求4所述的一种自动化码头AGV的调6.根据权利要求4所述的一种自动化码头AGV的调度方法步骤一：设置加入者麻雀的视力ε,发现者的可视程度γ,两者呈正67承载率、耗能率以及及时性，同时AGV运输集装箱的目的不仅仅是将其运载到指定的堆存[0007]S2：根据提取到的各节点信息建立自动化码头AGV调度方法的目标函数以及约束8[0015]AGVK在货架i到j的拥堵等待时间为U,gg[0026]目标函数1：此目标函数基于用AGV进行[0027]目标函数2：此目标函数基于完成任[0030]目标函数3：此目标函数基于在满足时间窗限制和9f为完成搬运的时间，[0042]式中总共需求运输的货运量为Ql，不同种类货物的单件载重为qr,i＝{qr,1,qr[0046](3)在起点与终点之间的栅格网络进行路径规划时，会存在从起点往终点载重运输的小车k1，以及终点往起点返回的等待重新搬运的小车k2，往运输方向运输的车辆记为gg[0080]步骤一：设置加入者飞行速度[0089]下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清[0092]S2：根据提取到的各节点信息建立自动化码头AGV调度方法的目标函数以及约束AGV调度原则；gg表示AGVK在货架i到j的拥堵等待时间,表示表示AGVK从货架i到货架j进行运输，表示表示在运输点i进行人工操作所产生的成本，cs表示未在规定时间内运输完成产生的惩罚成本，为所设置的一个优于另一个目标的加权权重[0119]加权系数表示其与货物数量m以及货物属性价值w有关ggpp[0134]当AGV小车进行搬运的时候可能会发生拥堵的情况以及信号受到干扰，此时需要的数量m进行参考，最终小车调度的优先级规则l为(其中QA为所有可运行的小车数量，输的车辆我们记为xs，返回空载小车我们记为xd，则其优先级分别为lxs,lxd时间窗量q1[01