CN114670823B 一种行驶轨迹的修正方法、装置、设备以及自动驾驶车辆 （阿波罗智能技术(北京)有限公司）

US2020385020A1,2020.述障碍边界信息至少包括障碍边界中障碍点的息、所述预测行驶轨迹中候选轨迹点的位置信2获取行驶对象的预测行驶轨迹所在路段的障碍边界信息；其中根据所述障碍边界中障碍点的位置信息、所述预测行驶轨迹中候选轨迹点的位置信所述根据所述障碍边界中障碍点的位置信息、所述预测行驶轨迹中根据所述障碍边界中障碍点的位置信息和所述预测行驶轨迹中候选轨迹点的位置信根据所述目标点的位置信息和所述行驶对象在所述路段行驶的根据所述障碍边界中障碍点的位置信息、所述预测行驶轨迹中候选轨迹点的位置信根据所述横向安全距离对所述预测行驶轨迹中的误差轨迹点进行根据所述障碍边界中障碍点的位置信息和所述预测行驶轨迹中候选轨迹点的位置信若所述横向预测距离小于所述行驶对象在所述路段行驶的横向安根据所述危险点的位置信息和所述行驶对象在所述路段行驶的横向确定所述缺失轨迹点的位置信息与所述目标轨迹点对的位置信息之间的几何关系是3若满足，则根据所述缺失轨迹点的位置信息，在所述预测根据所述第一斜率值和所述第二斜率值，确定所述缺失轨迹点轨迹点对的位置信息之间的几何关系是否满足添加规则；相应的,所述根据所述障碍边界中障碍点的位置信息、所述预测行驶轨迹中候选轨迹根据所述障碍边界类型和行驶对象类型，确定是否需要对所述预测行驶轨迹进行修若需要，则根据所述障碍边界中障碍点的位置信息、所述预根据所述路段的路段宽度、所述障碍边界信息中的障碍边界类型和所述行驶对象类边界信息获取模块，用于获取行驶对象的预测行驶轨迹修正模块，用于根据所述障碍边界中障碍点的位置信息、所述预所述目标点确定单元，用于根据所述障碍边界中障碍点的位置信所述缺失点确定单元，用于根据所述目标点的位置信息和所述行驶所述缺失点添加单元，用于根据所述缺失轨迹点的位置信息，在所述预4误差轨迹点确定单元，用于根据所述障碍边界中障碍点的位置信息位置修正单元，用于根据所述横向安全距离对所述预测根据所述障碍边界中障碍点的位置信息和所述预测行驶轨迹中候选轨迹点的位置信若所述横向预测距离小于所述行驶对象在所述路段行驶的横向安根据所述危险点的位置信息和所述行驶对象在所述路段行驶的横向规则判断子单元，用于确定所述缺失轨迹点的位置信息与所述根据所述第一斜率值和所述第二斜率值，确定所述缺失轨迹点轨迹点对的位置信息之间的几何关系是否满足添加规则；根据所述障碍边界类型和行驶对象类型，确定是否需要对所述预测行驶轨迹进行修若需要，则根据所述障碍边界中障碍点的位置信息、所述预安全距离确定模块，用于根据所述行驶宽度和缓冲距离，确5缓冲距离确定模块，用于根据所述路段的路段宽度、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的行驶轨迹的修使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的行6使至少一个处理器能够执行本公开任一实施例的行[0014]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特7[0027]图1是根据本公开实施例提供的一种行驶轨迹的修正方法的流程图；本公开实施[0031]障碍边界可以是道路两侧用于表征道路边界的真实物体对象(即道路两侧的硬边8[0036]另一种实现方式为：预先构建一个包含全局路段的障碍该障碍边界图中标注各条道路片段对应的障碍边界信息。例如，可以通过键值对(Key-9者乘以预设倍数(如0.5倍)后与缓冲距离相加，得到该行驶对象在该路段行驶的横向安全驶轨迹中每一候选轨迹点的位置信息以及该行驶对象在该路段行驶的横向安全距离输入联的障碍点的横向位置坐标之间的差值，作为该候选轨迹点与障碍边界的横向预测距离。横向位置坐标差值求均值或加权均值处理，得到该候选轨迹点与障碍边界的横向预测距[0063]在本实施例中，若行驶轨迹中的两个相邻候选轨迹点之间包含障碍边界的障碍轨迹中的两个相邻的候选轨迹点；由图3B可以看出障碍点b4-b6均位于候选轨迹点p3和候障碍点b4)和目标点b6(即障碍点b4)，则此时确定的缺失轨迹点q1的纵向位置坐标为目标中添加缺失轨迹点之后，还可以基于添加了缺失轨迹点之后的预测行驶轨迹，按照上述并采用与S303-S304类似的方式再次确定新的缺失轨迹点并将其添加在预测行驶轨迹中，直到添加了缺失轨迹点之后的预测行驶轨迹中不在存在目标轨迹点开实施例提供的一种缺失轨迹点筛选的原理示意图。本公开实施例在上述实施例的基础轨迹点对p3和p4的位置信息之间的几何关系不满足添加规则。信息与目标轨迹点对(即p3和p4)的位置信息之间的几何关系不满[0092]本实施例通过缺失轨迹点与目标轨迹点对之间的斜率关系来表征缺失轨迹点与迹点的位置信息，在缺失轨迹点与目标轨迹点对之间的几何关系满足添加规则的情况下，[0096]图5是根据本公开实施例提供的一种行驶轨迹的修正方法的流程图。本公开实施[0108]图6是根据本公开实施例提供的一种行驶轨迹的修正装置的结构示意图，本公开[0109]边界信息获取模块601，用于获取行驶对象的预测行驶轨迹所在路段的障碍边界[0116]根据所述障碍边界中障碍点的位置信息和所述预测行驶轨迹中候选轨迹点的位[0131]根据所述缺失轨迹点的位置信息和所述第一轨迹点的位置信息，确定第二斜率的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执程序的部分或者全部可以经由ROM702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理[0151]用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器[0154]可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术及机器学习/深度学习技[0157]云计算(cloudcomputing)，指的是通过网络接入弹性可扩展的共享物理或虚拟