CN114674927B 一种折射波垂直钎焊面的水浸超声c检测钎焊缺陷方法 （北京理工大学）

号一种折射波垂直钎焊面的水浸超声C检测钎本发明公开了一种折射波垂直钎焊面的水浸超声C检测钎焊缺陷方法具体过程为：获取钎测钎焊件进行超声C扫描检测，利用得到钎焊面的超声C扫描图像实现对待测钎焊件的缺陷检2步骤二，提取待测钎焊件的入射面的轮廓信息，基步骤三，由步骤二计算得到的各钎焊面扫查点对应的入射点与入射波方向单位矢量，2.如权利要求1所述一种折射波垂直钎焊面的水浸超声3.如权利要求2所述一种折射波垂直钎焊面的水浸超所述幅值衰减曲线通过采用与待测钎焊件的材料相同的试块进行独立试验的方式获4.如权利要求3所述一种折射波垂直钎焊面的水浸超声C检测钎焊采用与待测钎焊件材料相同的试块进行独立试验，改变入射波的5.如权利要求1所述一种折射波垂直钎焊面的水浸超提取待测钎焊件的钎焊面轮廓信息，选取笛卡尔坐标系作为工件坐标6.如权利要求5所述一种折射波垂直钎焊面的水浸超声C检3斯奈尔定律计算获得各入射点对应的入射角和入射7.如权利要求6所述一种折射波垂直钎焊面的水浸超8.如权利要求7所述一种折射波垂直钎焊面的水浸超声C根据各入射点对应的探头入射方向的单位向量，扫查方向的单位向然后根据所述旋转矩阵将机械手末端执行器位姿转化为固定X-Y-Z角坐标系下的带有9.如权利要求6-8任意一项所述一种折射波垂直钎焊面的水浸超声C检测钎焊缺陷方根据超声波在待测钎焊件的入射点处入射对应的在待测钎焊件中的传播距离和入射4[0001]本发明属于测控技术领域，具体涉及一种折射波垂直钎焊面的水浸超声C检测钎[0006]一种折射波垂直钎焊面的水浸超声C检测钎焊缺陷方法，所述检测钎焊缺陷方法[0012]所述幅值衰减曲线通过采用与待测钎焊件的材料相同的试块进行独立试验的方5定律计算得到各入射点以及与各入射点对应的入计算获得各入射点对应的折射角；根据各入射点对应的法向量和各入射点对应的折射角，通过斯奈尔定律计算获得各入射点对应的入射角和入射波方[0029]进一步的，所述超声检测设备采用机械抓持探头的方式或者直接采用5轴及以上超声扫查设备，将探头位置和方向轨迹转换为机械手可以执行的超声检测轨迹的步骤如6[0032]然后根据所述旋转矩阵将机械手末端执行器位姿转化为固定X-Y-Z角坐标系下的[0035]根据超声波在待测钎焊件的入射点处入射对应的在待测钎焊件中的传播距离和[0041](1)本发明通过建立折射波垂直待测钎焊件这一约束条件，计算水浸超声检测设面时由于扫查点相对应的入射面的入射角不同导致的折射波[0043](3)本发明根据幅值衰减曲线确定增益补偿值，所述幅值衰减曲线只需要对与钎[0044](4)本发明采用折射波垂直于钎焊面的扫查点以及距离和角度增益补偿的方式，7[0057]本申请实施例一种折射波垂直钎焊面的水浸超声C检测钎焊缺陷方法，具体过程[0063]本实施例对各扫查点进行距离和/或角度增益补偿，使各扫查点缺陷检测灵敏度[0066]下面结合具体实例，对上述实施方式中提供的折射波垂直钎焊面的水浸超声C检[0071]步骤二，参见附图1和2，提取待测钎焊件的工程图中外表面1(入射面)的轮廓信89[0090]在具体实施时，超声检测设备可以采用机械抓持探头的方式或者直接采用5轴及令对应的探头扫查方向的单位向量为对应的索引方向[0096]由于机械手常用末端执行器位姿为固定X-Y-Z角坐标系，需要将入射方向单位向算可生成超声检测轨迹，使机械手或5轴联动及以上的超声检测设备执行超声检测轨迹进面的入射角度。基于获得不同的折射波传播距离和不同入射角对应的幅值衰减曲线f(Sg,[0108]根据超声波在样件模型的入射点处入射对应的在样件模型中的传播距离Si和入射角度在幅值衰减曲线f(Sg,θg)中获得入射点处对应的回波信号幅值(S,0,):[0110]各入射点Af4,24)对应的增益补偿值dbi采用下式获得：[0112]计算得到各入射点4ft[0114]步骤五：采用机械手超声扫查设备或5轴及以上超声扫查设备对待测钎焊件进行[0117](3)采用步骤四得到的超声检测轨迹以及步骤四得到的增益补偿值，折射波垂直[0120]钎焊缺陷检测原理：本方法利用叶轮上盖板三维模型获采用轮廓矢量计算与斯奈尔定律计算得到钎焊面各扫查点对应的外表面入射点与入射角，[0122]通过上述两种措施获取灵敏度一致的折射波垂直于钎焊面的C扫图像，实现了复