CN114675281B 一种设备定位方法、装置、电子设备及存储介质 （广东贝导智能科技有限公司）

请求不公布姓名请求不公布姓名请求不公布姓名请求不公布姓名围内的至少两个反光设备在世界坐标系下的实反光设备坐标系与世界坐标系的第一坐标转换系下的实时位姿数据、以及激光探测器与AGV的目标位置的坐标转换关系，得到AGV在世界坐标系之间的转换关系入手，通过数学上的矩阵运2在AGV移动至预设上线区域时，将预设AGV位姿数据赋予所述AG所述至少两个反光设备在世界坐标系下的预测定位数据，所述预测定位数据为AGV在预设数据为预先构建好的世界地图中所述预设上线区域在相同姿态视野下的反光设备的定位基于所述预测定位数据和所述预设反光设备定位数据，通过实际定位数据为匹配得到的至少两个反光设备在世基于所述至少两个反光设备的实际定位数据构建反光设备坐标系与世界坐标系的第一坐标转换关系；根据所述AGV搭载的激光探测器到所述至少两个反根据所述第一坐标转换关系和所述第二坐标转换关系，获取所述根据所述激光探测器在世界坐标系下的实时位姿数据、以及所述激光探测器与所述在扫描识别到目标范围内有至少三个反光设备时，针对所述至将所述至少两个实时位姿数据的平均值作为所述AGV在世界坐标系下的实时位姿数获取所述AGV搭载的里程计从当前位置到下一位置的根据所述激光探测器在世界坐标系下的当前位姿数据、所述位姿将所述下一位姿数据和所述激光探测器在世界坐标得优化后的所述激光探测器在世界坐标系下的实3设置强度阈值，根据所述强度阈值对目标范围内的所述至少两个反设置位置阈值，根据所述位置阈值对目标范围内的所述至少两个反根据所述所述预设AGV位姿数据和所述相对位姿数据，得到所述至少两个反光设备在基于所述反光设备坐标系的原点、所述第一反光设备和所述第6.根据权利要求1所述的设备定位方法，其特征在于，获取预先构建的世界地图，所述世界地图包括与所述预设上线区域对应的位姿数据、反光设备位置数据获取模块，用于对目标范围内的至少两个反光设备进行扫描识别，并结合所述预设AGV位姿数据，推算所述至少两个反光设备在世界坐标系下的预测定位数据，所述预测定位数据为AGV在预设上线区域以某个姿态扫描到的反光设备在世界坐标系反光设备实际位置确定模块，用于基于所述预测定位两个反光设备在世界坐标系下的实际定位数据为匹配得到的至少两个反光设备在世界坐第一坐标转换关系获取模块，用于基于所述至少两个反光激光探测器位姿数据确定模块，用于根据所述第一坐标转换关系和4里程计位姿变化数据获取模块，用于获取所述AGV搭载的里程计从当前位置到下一位第二坐标转换关系获取模块，用于获取所述激光探测器和所述里程计的坐标转换关激光探测器下一位姿数据获取模块，用于根据所述激光探测器在世数据融合模块，用于将所述下一位姿数据和所述激光探测器其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要5[0002]针对一个构建好的地图环境(即已知地图中的反光柱在该地图中的坐标)，AGV(AutononousGuidedVehicle，工业自主引导车)在实际工作时需要知道它在地图中的位常至少需要三个反光柱进行AGV定位以及较为先进的双反光柱算法复杂度高的问题。本申反光设备坐标系与世界坐标系的第一坐标转换关系；根据所述AGV搭载的激光探测器到所述至少两个反光设备的距离以及角度，计算所述激光探测器在反光设备坐标系下的坐标，所述激光探测器在世界坐标系下的实时位姿数据、以及所述激光探测器与所述AGV的标定6度阈值，根据所述强度阈值对目标范围内的所述至少两个反光设备的表面进行强度滤波；设置位置阈值，根据所述位置阈值对目标范围内的所述至少两个反光设备进行位置滤波；所述预设AGV位姿数据和所述相对位姿数据，得到所述至少两个反光设备在世界坐标系下和所述第二反光设备之间的向量连线确定所述反光设备坐标系的横轴和[0009]进一步的，在所述在AGV移动至预设上线区域时，将预设AGV位姿数据赋予所述预设AGV位姿数据为与所述预设上线区域对应的世界坐标系下的位姿数据；反光设备位置7[0020]图2是本申请实施例提供的设备定位方法中世界坐标系、激光探测器坐标系以及[0021]图3是本申请实施例提供的一种设备定位方法中优化实时位姿数据方法的流程[0022]图4是本申请实施例提供的一种设备定位方法中世界坐标系、里程计坐标系以及8[0028]相关技术中，定位激光探测器的方法需要测量激光传感预设AGV位姿数据为与所述预设上线区域对应的世界坐标系下的9位姿数据，推算所述至少两个反光设备在世界坐标系下的预测定位数据可以包括如下步[0042]根据所述所述预设AGV位姿数据和所述相对位姿数据，得到所述至少两个反光设描识别，得到目标范围内的反光设备A在激光探测器坐标系下的相对位姿数据A(x/a,y得到所述至少两个反光设备在世界坐标系下的实当前扫描对应的世界地图中的至少两个反光设备在世界坐标系下的精确坐标数据A(xa,据为所述至少两个反光设备在世界坐标系下的实际定到反光设备坐标系与世界坐标系的第一坐标转换关系；根据所述AGV搭载的激光探测器到所述至少两个反光设备的距离以及角度，计算所述激光探测器在反光设备坐标系下的坐[0050]以所述第一反光设备和所述第二反光设备的连线的中点作为反光设备坐标系的可以直接将所述激光探测器在世界坐标系下的实时位姿数据作为所述AGV在世界坐标系下[0063]将所述至少两个实时位姿数据的平均值作为所述AGV在世界坐标系下的实时位姿针对反光设备A和反光设备C执行步骤S105到步骤S111，得到AGV在世界坐标系下的一个实世界坐标系下的一个实时位姿数据，并将三个实时位姿数据的平均值作为所述AGV在世界(即里程计)的关系固定，所述激光探测器和所述里程计的坐标转换关系可以预先进行标里程计从所述第一位置到所述第二位置的变化情况，即同时已知一时刻的位置和姿态(即所述里程计在当前位置的位姿数据和下一位置的位姿数据已知，[0076]反光设备位置数据获取模块520，用于对目标范围内的至少两个反光设备进行扫[0077]反光设备实际位置确定模块530，用于基于所述预测定位数据和所述预设反光设[0078]第一坐标转换关系获取模块540，用于基于所述至少两个反光设备的实际定位数述AGV搭载的激光探测器到所述至少两个反光设备的距离以及角度，计算所述激光探测器[0079]激光探测器位姿数据确定模块550，用于根据所述第一坐标转换关系和所述第二[0082]实时位姿数据获取模块，用于在扫描识别到目标范围内[0083]实时位姿数据计算模块，用于将所述至少两个实时位姿数据的平均值作为所述[0085]里程计位姿变化数据获取模块，用于获取所述AGV搭载的里程计从当前位置到下得到所述至少两个反光设备在世界坐标系下的预所述第二反光设备之间的向量连线确定所述反光设备坐标系的横轴和纵[0100]图6是本申请实施例提供的执行设备定位方法的电子设备的框图，该电子设备可非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM者适应性变化遵循本申请的