CN114692734B 一种基于点云的矿区灰尘滤除方法、装置、设备及介质 （三一智矿科技有限公司）

本发明公开了一种基于点云的矿区灰尘滤尘概率将簇标签为灰尘所对应的障碍物从障碍2对位于所述点云投影深度图像上的各个点云数据的投影点进行聚提取每个所述聚类簇在所述点云投影深度图像上的特征，包括：确定每将每个所述聚类簇对应提取到的特征输入到训练好的分类模型根据各个所述栅格对应的各个点云数据的投影点的高度差、以及对所述非地面栅格根据其所在平面的相对位置进行聚类，得到与各个对各个所述聚类簇所属的障碍物类别进行分析，并将所属的障碍将对所述簇标签的标定结果输入到预设的分类模型中进行训练，获得基于位于所述分布范围图像上的最高位置和最低位置分别对应的所述行范围图像的根据每一所述行范围图像对应的加权比例对此所述行范围图像的行宽进行加权计算，基于每一所述行范围图像的加权行宽，对所述分布范围图像进3对位于所述分布范围图像内的各个所述点云数据的根据位于所述分布范围图像内的所述点云数据的投影点的实际投影数量和所述穿透根据所述穿透点在所述分布范围图像的面积和所述穿透点数量，点云投影深度图像获取模块，用于根据接收到的矿区中的激聚类簇获取模块，用于对位于所述点云投影深度图像灰尘剔除模块，用于将每个所述聚类簇对应提取到的特征输入到训练好的分类模型7.一种计算机设备，包括存储器、处理器8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质45[0014]进一步的，所述将每个所述聚类簇对应提取到的特征输入到训练好的分类模型[0019]根据预设的特征提取规则对位于每个所述分布范围图像对应的点云投影深度图[0022]基于所述行范围图像中的所述点云数据的投影点的可容纳的投影数量和实际投[0025]进一步的，所述根据每个所述聚类簇在所述点云投影深度图像上的分布范围图[0026]基于位于所述分布范围图像上的最高位置和最低位置分别对应的所述行范围图[0027]根据每一所述行范围图像对应的加权比例对此所述行范围图像的行宽进行加权[0030]对位于所述分布范围图像内的各个所述点云数据的投影点是否为穿透点进行判[0031]根据位于所述分布范围图像内的所述点云数据的投影点的实际投影数量和所述6[0034]点云投影深度图像获取模块，用于根据接收到的矿区中方案中，可以通过根据接收到的矿区中的激光雷达的点云数据得到的点云投影深度图像，7[0053]基于此，本发明实施例提供的一种基于点云的矿区灰尘滤除方法，请参阅图1所则旋转一圈后就获得了车辆周围物体相对于激光雷达的位置信息，并且点云数据非常多，[0056]点云数据在range上的投影即可获得点云投影深度图像，且点云数据可由(row，步骤S103对与各个未知的障碍物对应的点云投影深度图像上的8[0059]参见图2，所述对位于所述点云投影深度图像上的各个点云数据的投影点进行聚碍物在点云投影深度图像上的分布范围图像大体符[0071]根据每个点云数据所对应的簇标签提取每个簇标签在点云投影深度图像上的分布范围图像，即每个簇标签所包含的点云数据的投影点在点云投影深度图像上起于最小[0072]S1032、根据预设的特征提取规则对位于每个所述分布范围图像对应的点云投影9像上的分布范围图像中的点云数据的投影点的可容纳的投影数量和实际投影数量之间的的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限[0088]点云投影深度图像获取模块51，用于根据接收到的矿区中的激光雷达的点云数分别对应的所述行范围图像的预设权重、以及所述分布范围图像内的行范围图像的数量，[0116]关于基于点云的矿区灰尘滤除装置的具体限定可以参见上文中对于基于点云的处理器执行时以实现一种基于点云的矿区灰尘滤除方法服务端侧的功能以实现一种基于点云的矿区灰尘滤除方法客户端侧包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(