CN114730014B 物体识别装置和物体识别方法 （三菱电机株式会社）

2022.05.17PCT/JP2019/0468062019.11.29WO2021/106196JA2021.06.03JP2002122669A,2002.04.26JP2009014479A,2009.01.22JP2016148514A,2016.08.18JP2017215161A,2017.12.07本发明的物体识别装置包含临时设定部和信息传感器的规格设定物体上的至少一个候补置来校正车外信息传感器检测到物体时的检测相对于车外信息传感器的校正后的位置来更新2临时设定部，该临时设定部基于检测到物体的更新处理部，该更新处理部基于所述物体上的所述候补点的位置所述临时设定部基于检测到所述物体的所述传感器的所述规格中包所述更新处理部在对应于一个所述检测点的所述候补点的数量为多个的所述更新处理部基于所述物体上的多个所述候补点的位置中可靠度最高的所述候补所述更新处理部根据各个所述可靠度，通过对所述物体上的多个所述更新处理部基于从所述传感器到所述检测点的距离来求出各个所述所述更新处理部基于所述航迹数据的更新日志，废弃多个所述候所述更新处理部基于确定所述物体的状态和大小中的至少一个的物体所述更新处理部在无法从所述传感器获取所述物体的宽度和长度中的至少一个作为所述更新处理部在无法从所述传感器获取所述物体的宽度、长度以及方先单独设定的设定值中的与无法从所述传感器获取的所述物体确定要素相对应的所述设所述更新处理部在无法从所述传感器获取所述物体的宽度、长度、3及高度而预先单独设定的设定值中的与无法从所述传感器获取的所述物体确定要素相对基于检测到物体的传感器的规格，来设定所述物体上的至少一个候补点的位置的工基于所述物体上的所述候补点的位置来校正所述传感器检测到所述物体时的检测点4基于所述物体中所述候补点的位置来校正所述传感器检测到物体时的检测点相对于所述[0015]图3是示出成为与图2车辆对应的车辆中的检测点的位置的第1候补的候补点的一[0016]图4是示出成为与图2车辆对应的车辆中的检测点的位置P的第2候补的候补点的5[0027]图15是说明根据图13的步骤S22中的判定处理的判定结果为是的情况而被分支的[0028]图16是说明根据图15的步骤S51中的判定处理的判定结果为否的情况和步骤S54[0029]图17是说明实施方式2所涉及的因图15的步骤S51中的判定处理的判定结果为否的情况和步骤S54中的判定处理的判定结[0030]图18是说明实施方式3所涉及的根据图15的步骤S51中的判定处理的判定结果为否的情况和步骤S54中的判定处理的判定结果为是的情况而[0031]图19是说明实施方式4所涉及的根据图15的步骤S51中的判定处理的判定结果为否的情况和步骤S54中的判定处理的判定结果为是的情况而[0035]实施方式1.厢侧。安装在前保险杠内部的车外信息传感器1以位于车辆前方或侧面的物体作为观测对象。安装在后保险杠内部的车外信息传感器1以位于车辆的后方或侧面的物体作为观测对挡风玻璃的车厢侧中的内后视镜旁边的车外信息传感器1以位于车辆前方的物体作为观测[0039]由此，安装在本车辆上的多个车外信息传感器1中的每一个是能够获取关于本车辆周围的物体的信息作为检测数据dd的传感器。由多个车外信息传感器1中的每一个获取6成为能够提供给物体识别装置3的数据结构。检测数据DD包括至少一个与至少一个检测点[0040]车外信息传感器1通过检测物体表面上的任意点作为检测点来观测物体。各个检测检测点DP相对于车外信息传感器1的位置P和检测点DP7受光部和运算部。多个投光部相对于本车辆的移动方向前方在垂直方向上以多个角度配部具有在预先设定的投光时间的期间内边在水平方向上旋转边辐射状地对激光进行投光的功能。LIDAR中的受光部具有在预先设定的受光时间的期间内对来自物体的反射光进行受光的功能。LIDAR中的运算部具有求出成为多个投光部中的投光时刻与受光部中的受光时刻之间的差分的往返时间的功能。LIDAR中的运算部具有基于该往返时间来求出与物体LIDAR测量到的测量结果中可以观测到检测点DP相对于车外信息传感器1的位置P、检测点点DP的速度V以及物体的方向θ分别是物体确[0060]例如，当行人和车辆作为本车辆周围的物体存在时，处于对于从LIDAR照射的激8元件)图像传感器或CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor:互补金属氧化物半导体)图像传感器。单目摄像头以与拍摄元件的拍摄方向正交的二维空间中的像素水平[0064]多个车辆信息传感器2具有检测车速、转向角和横摆率等本车辆的车辆信息作为[0066]时刻测量部31具有测量物体识别装置3的时刻的功能。时刻测量部31生成测量到检测数据DDRT被生成为能够分别提供给临时设定部33和相关处理部35的数[0069]当从车外信息传感器1接收到检测数据dd时，数据接收部32判定能获取检测数据[0072]当从车外信息传感器1接收到检测数据dd时，数据接收部32判定检测数据dd的妥将表示与相应的车外信息传感器1相对应的检测数据dd不具有妥当性的妥当性标志设定为9部32具有通过将由时刻测量部31生成的公共时刻CT作为关联时刻RT与本车辆数据cd相关[0075]临时设定部33具有基于检测物体的车外信息传感器1的分辨率来设定物体中的至1的配置状况相关的属性是车外信息传感器1的可能配置角度、车外信息传感器1的可耐久[0078]预测处理部34具有从数据接收部32接收本车辆数据CDRT的功能。有从更新处理部36接收航迹数据TDRT-1的功能。航迹数据TDRT-1与航迹数据TD中的相当于本关联时刻RT的航迹数据TDRT的预测数据TDRTpred的功能。公知的算法例如是像卡尔曼滤波器那样能够根据观测值推定时间序列变化的物体的[0079]相关处理部35具有接收检测数据DDRT、包含候补点DPH的位置HP的临时设定数据算法、GNN(GlobalNearestNeighbor：全局最近邻)算法、JPDA(JointProbabilisticDataAssociation：联合概[0080]具体而言，基于马氏距离是否包含于栅极范围内来判定检测数据DTDRT的预测数据TDRTpred有无相关关系。基于检测数据DDRT中包含的检测点DP相对于车外信息传感器1的位置P和航迹数据TDRT的预测数据TDRTpred中包含的物体的中心点的位置P导出和航迹数据TDRT的预测数据TDRTpred没[0082]相关处理部35具有在检测数据DDRT和航迹数据TDRT的预测数据TDRTpred存在相关性的位置HP的临时设定数据DH、航迹数据TDRT的预测数据TDRTpred与关于所决定的对应关系的数据一起整合后得到的。相关数据RDRT被生成为能够由相关处理部35提供给更新处理部36[0083]更新处理部36具有接收相关数据RDRT的功能。更新处理部36位置P和候补点DPH的位置HP更新航迹数据TDRT的功能。更新航迹数据TDRT的功能的详细情[0084]通知控制装置4具有接收航迹数据TDRT的功能。通知控制装置4置5具有基于航迹数据TDRT控制本车辆的动作的功能。车辆控制装置5基于航迹数据TDRT控感器1的角度分辨率和距离分辨率分割车外信息传感器1的可观察范围来得到的。如上所述，车外信息传感器1的角度分辨率和距离分辨率根据车外信息传感器1的测量原理而不测点DP(Ca)相对于车外信息传感器1的位置P被确定为从车外信息传感器1到车辆Ca的距离[0094]图3是示出成为与图2的车辆Ca对应的车辆Cmodel1上的检测点DP(Cmodel1)的位置P的点DPH(1)的位置HP成为车辆Cmodel1上的检测点DP(Cmodel1)的位置[0096]图4是示出成为与图2的车辆Cb对应的车辆Cmodel1上的检测点DP(Cmodel1)的位置P的P是车辆Cmodel1的整个后方中的哪个位置P。在无法确定检测点DP(Cmodel1)的位置P是车辆Cmodel1的整个后方中的哪个位置P时，候补点DPH(2)的位置HP成为车辆Cmodel1上的检测点DP[0098]图5是表示成为车辆Cmodel1中的检测点DP(Cmodel1)的位置P的另一个候补的候补点DPH(3)的一个示例的图。当车外信息传感器1检测到车辆Cmodel1作为物体时，检测点DP位置HP成为车辆Cmodel1上的检测点DP(Cmodel1)的位置P的另一个候补。候补点DPH(3)的位置[0101]参照图3和图4，当车外信息传感器1是监视本车辆前方的毫米波雷达时，候补点DPH(1)和候补点DPH(2)的各个位置HP成为车辆Cmodel1上的检测点DP(Cmodel1)的位置P的候[0103]此外，若参照图3和图5，则当车外信息传感器1是监视本车辆后方的毫米波雷达个候补点DPH(N)中的一个候补点DPH的处理，则无法确定车辆Cmodel1中的检测点DP(Cmodel1)点DP(Cmodel1)的位置P的候补的处理[0105]图6是表示将N设为自然数时从图3至图5的候补点DPH(N)的可靠度DOR(N)的设定[0110]因此，当从车外信息传感器1到检测点DP(Cmodel1)的距离小于图6的判定阈值距离被设定为0。此时，可靠度DOR(1)比可靠度DOR(2)的可靠度DOR更高，因此选择可靠度DOR[0111]因此，根据被采用的候补点DPH(1)的位置HP，假定车辆Cmodel1上的检测点DP[0112]换言之，在从车外信息传感器1到检测点DP(Cmodel1)的距离小于图6的判定阈值距被设定为1。此时，可靠度DOR(2)比可靠度DOR(1)的可靠度DOR更高，因此选择可靠度DOR[0115]因此，根据被采用的候补点DPH(2)的位置HP，假定车辆Cmodel1上的检测点DP[0116]换言之，在从车外信息传感器1到检测点DP(Cmodel1)的距离为图6的判定阈值距离[0117]另外，图6的判定阈值距离DTH1被设定为沿着同心圆的径向的距原点O的距离中包[0118]另一方面，图6的判定阈值距离DTH2被设定为沿着同心圆的径向的距原点O的距离此，可靠度DOR(1)及可靠度DOR(2)分别被设定为在小于判定阈值距离DTH1和判定阈值距离来分别决定判定阈值距离DTH1以上和小于判定阈值距离DTH2时的可靠度DOR(1)和可靠度DOR[0120]图7是示出图1的航迹数据TD的一个示例的图。航迹数据TD包含车辆Cmodel2上的中速度V表示通过毫米波雷达或激光雷达可以观测到的物体的状态。车辆Cmodel2的宽度W和车辆Cmodel2的长度L表示通过摄像头可以观测到的物体[0121]因此，航迹数据TD是通过整合多个不同种类的车外信息传感器1的观测结果而形[0124]图8的一个示例中，校正前的检测数据DDbefore中的检测点DP相对于车外信息传感器1的位置P基于候补点DPH(1)的位置HP而被确定后，作为校正后的检测数据DDafter而被校[0125]换言之，更新处理部36基于物体上的候补点DPH的位置HP来校正检测点DP相对于表示物体航迹的航迹数据TD的前一阶段，更新处理部36基于多个候补点DPH的各个可靠度DOR和物体上的多个候补点DPH的各个位置HP来校正检测点DP相对于车外信息传感器1的位DPH的位置HP来校正检测点DP相对于车外信息传感器辆Cmodel2上的检测点DP的位置P成为车辆Cmodel2上的最近点的位辆Cmodel2上的检测点DP的位置P为车辆Cmodel2上的后表面中央点[0132]因此，车辆Cmodel2上的后表面中央点的位置P以车外信息传感器1为原点O。车辆Cmodel2上的后表面中央点的位置P由检测点DP相对于车外信息传感器1的位置P的坐标确定。如果车辆Cmodel2上的后表面中央点的位置P的坐标确定，则通过使用由车外信息传感器1检测到的车辆Cmodel2的宽度W和由车外信息传感器1检测到的车辆Cmodel2的长度L来准确地确定DP的位置P经由候补点DPH(2)的位置HP来确定车辆Cmodel2上的中心位置P经由候补点DPH(2)的位置HP来确定车辆Cmodel2上的中检测点DP的位置P和物体的中心点的位置P的位置关系，检测点DP相对于车外信息传感器1[0136]因此，更新处理部36求出用于将物体中所确定的检测点DP的位置P校正为物体的[0137]更新处理部36通过使用所求出的校正量，将物体中的检测点DP的位置P校正为物更新处理部36基于检测点DP相对于车外信息传感器1的校正后的位置P来更新表示物体航要素如上述说明的那样确定物体的状态和大[0139]因此，更新处理部36基于确定物体的状态和大小中的至息传感器1的校正后的位置P来更新航迹数点DP的位置P被确定，经由车辆Cmodel2上的检测点DP的位置P求出将检测点DP相对于车外信车辆Cmodel2上的检测点DP的位置P校正为车辆Cmodel2上的中心点的位置P来校正检测点DP相检测点DP相对于车外信息传感器1的位置P校正为车辆Cmodel2上的中心点的位置P的校正量。使用该校正量，通过将车辆Cmodel2上的检测点DP的位置P校正为车辆Cmodel2上的中心点的位车辆Cmodel2上的检测点DP的位置被确定，因此经由车辆Cmodel2上的检测点DP的位置P求出将检测点DP相对于车外信息传感器1的位置P校正为车辆Cmodel2上的中心点的位置P的校正量。使用该校正量，通过将车辆Cmodel2上的检测点DP的位置P校正为车辆Cmodel2上的中心点的位的位置P和车辆Cmodel2上的Xs轴方向的中央点的位置P，确定检测点DP的位置P和车辆Cmodel2上的检测点DP的位置P求出将检测点DP相对于车外信息传感器1的位置P校正为车辆Cmodel2[0147]更新处理部36在能够从车外信息传感器1获取物体的宽度W和长度L中的至少一个息传感器1获取到的物体确定要素来更新航迹[0148]另一方面，更新处理部36在无法从车外信息传感器1获取物体的宽度W和长度L中预先设定的设定值中的对应于无法从车外信息传感器1获取的物体确定要素的设定值来确[0149]图10是示出在图7的航迹数据TD中还包含方向θ的一个示例的图。车辆Cmodel2的宽度W为与车辆Cmodel2的方向θ垂直的车辆Cmodel2的大小。车辆Cmodel2的长度L为与车辆Cmodel2的方向θ平行的车辆Cmodel2的大小。[0150]根据车外信息传感器1的测量原理，当可以获取车辆Cmodel2的方向θ时，追加车辆[deg]作为预先设定的设定值被包含在临时设定数据[0152]图11是示出在图7的航迹数据TD中还包含高度H的一个示例的图。车辆Cmodel2的方[0153]根据车外信息传感器1的测量原理，当可以获取车辆Cmodel2的高度H时，追加车辆[0154]图12是示出图7的航迹数据TD还包括上端ZH的位置和下端ZL的位置的一个示例的量原理无法获取上端ZH的位置和下端ZL的位置时，初始上端ZHDEF＝1.5[m]和初始下端ZLDEF=0[m]作为预先设定的设定值包含在临时设定数据DH中。数据接收部32判定不存在未使用的车外信息传感器1时，步骤S15的处理不转移到其它处[0161]在步骤S16中，预测处理部34根据在前一次关联时刻RT的航迹数据TD计算在本次否具有相关性。在相关处理部35判定检测数据DDRT和航迹数据TD的预测数据TDRTpred具有相[0166]在步骤S21中，更新处理部36基于在本次关联时刻RT检测点DP相对于车外信息传定部33判定检测数据DD中包含物体确定要素的情况下，步骤S22的处理转移到使用图15后骤S31中的处理转移到步骤S32中的处理。在更新处理部36判定候补点DPH的数量不是多个[0173]在步骤S35，更新处理部36基于检测点DP相对于车外信息传感器1的位置P的校正量来校正本次关联时刻RT的检测数据DD中包含的检测点DP相对于车外信息传感器1的位置[0174]在步骤S36，更新处理部36基于多个候补点DPH的位置HP中可靠度DOR最高的候补[0177]图15是说明根据图13的步骤S22中的判定处理的判定结果为是的情况而被分支的设定部33判定从所选择的车外信息传感器1接收的检测数据dd中不包含检测点DP的速度V否具有相关性。在相关处理部35判定检测数据DDRT和航迹数据TD的预测数据TDRTpred具有相是否包含其他的物体确定要素。临时设定部33判定从所选择的车外信息传感器1接收的检测数据dd中包含其他的物体确定要素的情况下，步骤S54的处理转移到用图16后述的步骤[0182]图16是说明根据图15的步骤S51中的判定处理的判定结果为否的情况和步骤S54判定从所选择的车外信息传感器1接收的检测数据dd中包含的残留的物体确定要素即物体的宽度W和长度L中的至少一个作为物体确定要素是否已从车外信息传感器1获取。临时设定部33判定从所选择的车外信息传感器1接收的检测数据dd中包含的残留的物体确定要素即物体的宽度W和长度L中的至少一个作为物体确定要素已从车外信息传感器1获取的情况接收的检测数据dd中包含的残留的物体确定要素即物体的宽度W和长度L中的至少一个作为物体确定要素未能从车外信息传感器1获取的情况下，步骤S81的处理转移到步骤S85的否具有相关性。在相关处理部35判定检测数据DDRT和航迹数据TD的预测数据TDRTpred具有相[0184]在步骤S83，更新处理部36基于本次关联时刻RT的物体的宽度W和长度L中从车外信息传感器1获取到的物体确定要素来更新本次关联时刻RT的航迹数据TD中包含的物体确定要素中与从车外信息传感器1获取到的物体确定要素对应的物体确定要素。接着，步骤[0186]在步骤S85，更新处理部36基于分别对应于物体的宽度W和长度L而预先单独设定的设定值中对应于无法从车外信息传感器1获取的物体确定要素的设定值来确定无法从车[0187]在步骤S86，更新处理部36基于所确定的物体确定要素的值来更新本次关联时刻RT的航迹数据TD中包含的物体确定要素中对应于所确定的物体确定要素的物体确定要素。处理部36基于物体上的候补点DPH的位置HP来校正车外信息传感器1检测到物体时检测点校正后的位置P来更新表示物体航迹的航迹数据检测到物体的车外信息传感器1的规格来设定物体上的至少一个候补点DPH的位置HP。因此，基于校正了由车外信息传感器1的规格中包含的分辨率引起的偏差的检测点DP相对于[0190]更新处理部36在对应于一个检测点DP的候补点DPH的数量为多个的情况下，基于多个候补点DPH的各个可靠度DOR和物体上的多个候补点DPH的各个位置P来校正检测点DP补点DPH的位置HP来校正检测点DP相对于车外信息传感中可靠度DOR最大的候补点DPH的位置HP来校正检测点DP相对于车外信息传感器1的位置P。外信息传感器1的分辨率设定的一个物体中的多个候补点DPH的位置HP中设定精度最高的点DPH中，减弱可靠度DOR较低的候补点DPH的影响，增强可靠度DOR较高的候补点DPH的影一车外信息传感器1的分辨率设定的一个物体中的多个候补点DPH的位置HP的各个可靠度[0195]此外，更新处理部36基于从车外信息传感器1到检测点DP的距离来求出各可靠度[0196]车外信息传感器1的分辨率根据从车外信息传感器1到检测点DP的检测点DP的距[0197]此外，更新处理部36在无法从车外信息传感器1获取物体的宽度W和长度L中的至的设定值中对应于无法从车外信息传感器获取的物体确定要素的设定值来确定无法从车[0199]实施方式2.式2与实施方式1不同之处在于根据图15的步骤S51中的判定处理的判定结果为否的情况和步骤S54中的判定处理的判定结果为是的情况而被分支的处理。其它结构与实施方式1相[0201]图17是说明实施方式2所涉及的根据图15的步骤S51中的判定处理的判定结果为否的情况和步骤S54中的判定处理的判定结果为是的情况而被分支的处理的流程图。在步物体确定要素即物体的宽度W、长度L和方向θ中的至少一个作为物体确定要素是否已从车包含的残留的物体确定要素即物体的宽度W、长度L和方向θ中的至少一个作为物体确定要33判定从所选择的车外信息传感器1接收的检测数据dd中包含的残留的物体确定要素即物否具有相关性。在相关处理部35判定检测数据DDRT和航迹数据TD的预测数据TDRTpred具有相从车外信息传感器1获取到的物体确定要素来更新本次关联时刻RT的航迹数据TD中包含的独设定的设定值中对应于无法从车外信息传感器1获取的物体确定要素的设定值来确定无[0206]在步骤S96，更新处理部36基于所确定的物体确定要素的值来更新本次关联时刻RT的航迹数据TD中包含的物体确定要素中与所确定的物体确定要素对应的物体确定要素。物体确定要素的设定值来确定无法从车外信息传感器1获取的[0209]实施方式3.定处理的判定结果为否的情况和步骤S54中的判定处理的判定结果为是的情况而被分支的[0211]图18是说明实施方式3所涉及的根据图15的步骤S51中的判定处理的判定结果为否的情况和步骤S54中的判定处理的判定结果为是的情况而被分支的处理的流程图。在步骤S101，临时设定部33判定从所选择的车外信息传感器1接收的检测数据dd中包含的残留作为物体确定要素已从车外信息传感器1获取的情况下，步骤S101的处理转移到步骤S102的处理。临时设定部33判定从所选择的车外信息传感器1接收的检测数据dd中包含的残留[0212]在步骤S102中，相关处理部35判定检测数据DDRT和航迹数据TD的预是否具有相关性。在相关处理部35判定检测数据DDRT和航迹数据TD的预测数据TDRTpred具有DDRT和航迹数据TD的预测数据TDRTpred不具有相关性的情况下，步骤S102的处理转移到步骤高度H中从车外信息传感器1获取到的物体确定要素来更新本次关联时刻RT的航迹数据TD中包含的物体确定要素中与从车外信息传感器1获取到的物体确定要素对应的物体确定要骤S104的处理返回图13的步骤S15预先单独设定的设定值中对应于无法从车外信息传感器1获取的物体确定要素的设定值来RT的航迹数据TD中包含的物体确定要素中与所确定的物体确定要素对应的物体确定要素。获取的物体确定要素对应的设定值来确定无法从车外信息传感器1获取的物体确定要素的[0219]实施方式4.据图15的步骤S51中的判定处理的判定结果为否的情况和步骤S54中的判定处理的判定结[0221]图19是说明实施方式4所涉及的根据图15的步骤S51中的判定处理的判定结果为否的情况和步骤S54中的判定处理的判定结果为是的情况而被分支的处理的流程图。在步骤S111，临时设定部33判定从所选择的车外信息传感器1接收的检测数据dd中包含的残留H的位置P和下端ZL的位置P中的至少一个作为物体确定要素是否已从车外信息传感器1获取。临时设定部33判定从所选择的车外H的位置P和下端ZL的位置P中的至少一个作为物体确定要素已从车外信息传感器1H的位置P和下端ZL的位置P中的至少一个作为物体确定要素未能从车外信息传感[0222]在步骤S112中，相关处理部35判定检测数据DDRT和航迹数据TD的预是否具有相关性。在相关处理部35判定检测数据DDRT和航迹数据TD的预测数据TDRTpred具有DDRT和航迹数据TD的预测数据TDRTpred不具有相关性的情况下，步骤S112的处理转移到步骤端ZH的位置和下端ZL的位置中已从车外信息传感器1获取到的物体确定要素来更新本次关联时刻RT的航迹数据TD中包含的物体确定要素中与从车外信息传感器1获取到的物体确定骤S114的处理返回图13的步骤S15位置和下端ZL的位置而预先单独设定的设定值中与无法从车外信息传感器1获取的物体确H的位置和下端ZL的位置中的至少一个作为物体确定要素的情H的位置和下端ZL的位置而预先单独设定的设定值中与无法从车外信息传感器1获取的物体确定要素对应的设定值来确定无[0230]实施方式5.[0232]图20是说明实施方式5所涉及的图13的步骤S20中的位置校正处理的另一示例的[0234]在步骤S163,更新处理部36判定观测本次关联时刻RT的检测数据DD而得到的车外信息传感器1的种类是否与观测上次关联时刻RT的检测数据DD而得到的车外信息传感器1器1的种类与观测上次关联时刻RT的检测数据DD而得到的车外信息传感器1的种类不同的的检测数据DD而得到的车外信息传感器1的种类与观测上次关联时刻RT的检测数据DD而得到的车外信息传感器1的种类没有不同的情况下，即观测本次关联时刻RT的检测数据DD而得到的车外信息传感器1的种类与观测上次关联时刻RT的检测数据DD而得到的车外信息传中心点的位置P和检测数据DD中包含的检测点DP相对于车外信息传感器1的位置P来决定多[0237]在步骤S166，更新处理部36采用没有被废弃的候补点DPH中准确度最高的候补点[0238]在步骤S167，更新处理部36基于所采用的候补点DPH的位置HP来校正本次关联时摄像头的情况下，候补点DPH(2)成为物体上的检测点DP的位置P的候补。由此，根据步骤波雷达的情况下，候补点DPH(1)和候补点DPH(2)分别成为物体上的检测点DP的位置P的候[0247]航迹数据TD的更新日志中包含伴随物体的移动而至少物体的中心点的位置P被更新的日志。物体的中心点的位置P被更新的日志与检测到物体的车外信息传感器1相关联。照检测点DP相对于车外信息传感器1的位置P被校正时使用的车外信息传感器1的种类。由车外信息传感器1的位置P时所使用的候补点DP于车外信息传感器1的位置P来决定的。物体的中心点的位置P和检测点DP相对于车外信息于车外信息传感器1的位置P的位置关系，在物体的中心点的位置P和检测点DP相对于车外信息传感器1的位置P之间的欧氏距离小于图6的判定阈值距离DTH1时，准确度高的候补点是专用的硬件，也可以是执行存储在存储器中的程序的CPU(也称为CentralProcessing201