CN114756031B 物料搬运车辆和关于物料搬运车辆执行路径确认逻辑的方法 （克朗设备公司）

201780064005.22017.08.25物料搬运车辆和关于物料搬运车辆执行路相协作以沿着仓库行进路径导航车辆的驱动单径在候选位置处的已确定车辆姿态而确定动态车辆边界是否可能与布局数据中表示的障碍物2驱动单元、转向单元、定位模块和导航模块相协作以沿着仓库中的路径确认工具包括仓库的环境布局数据、仓库内的推荐行进路动态间隙边界相对于物料搬运车辆的动态外部边界的至少搬运车辆的动态外部边界或动态间隙边界是否可能与环境布局数据中表示的障碍物交叉，理部分接近仓库内的固定物理物体处于指定间隙距离2.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，还包括构造成产生有效扫描区域的一个或多物料搬运车辆的动态外部边界接近物料搬运车辆的物理外周，碰撞可能度包括碰撞距离，所述碰撞距离是候选位置处的重叠距离（ii）当确定障碍物可能碰撞有效扫描区域并且不能修改推荐行进路径以消除障碍物定间隔确定沿着推荐行进路径和修改的推荐行进路径中3物料搬运车辆包括拖拉设备和联接至拖拉设备物料搬运车辆包括拖拉设备和联接至拖拉设备动态外部边界接近物料搬运车辆的所述一个或多个拖车中的一物料搬运车辆包括拖拉设备和联接至拖拉设备动态外部边界接近物料搬运车辆的所述一个或多个拖车和拖拉设备中的一者的物理可能的交叉障碍物是与物料搬运车辆分离且在环境布局数据部处的弯部包括基于一个或多个转向角限值从在最大允许正弯部和最大负路径弯部之间14.根据权利要求13所述的物料搬运车辆，其中，路径确认工具执行路径确认逻辑以4（i）在推荐行进路径不能被修改而通过消除物料搬运车辆至少一侧的障碍物碰撞错（ii）在推荐行进路径不能被修改而通过消除物料搬运车辆至少一侧的障碍物碰撞错接收输入至路径确认工具的多个输入，所述多个输入包括仓库的基于沿着推荐行进路径在候选位置处的已确定车辆姿态和碰撞当不能通过路径确认工具对推荐行进路径进行修改而修改推荐行进路径来消除障碍和5识别最大转向角超出错误、当可能的交叉障碍物是物料搬运车按照最大转向角超出错误、自碰撞错误、障碍物碰撞错误和夹点错在能修改的情况下通过修改推荐行进路径来消除物料搬运车辆两侧的障碍物碰撞错在推荐行进路径不能被修改以消除物料搬运车辆两侧的障碍物在推荐行进路径不能被修改而通过消除物料搬运车辆至少一在推荐行进路径不能被修改而通过消除物料搬运车辆至少一6国际申请日为2017年8月25日、国际申请号为PCT/US2017/048669、国家申请号为[0003]本申请要求享有均于2016年8月26日提交的美国临时申请序列No.62/380,060和车辆在设施周围运输货物以用于一个或多个生产路径确认逻辑，以(i)确定沿着推荐行进路径的车辆姿态；(ii)更新动态车辆边界以说明(考虑)车辆速度和转向角的改变；(iii)基于沿着推荐行进路径位于候选位置处的已确定位模块和导航模块相协作以沿着修改的推荐行进路径引导物料搬7料搬运车辆的运动中心C、关于物料搬运车辆的数据(包括外部尺寸、转弯半径和姿态数确定候选位置处的碰撞可能度；(iv)动态地修改被修改的推荐行进路径以减小碰撞可能及(v)沿着动态地修改的行进路径导航物料搬运车辆。构造成从修改的推荐行进路径分出并融入其中的动态地修改的行进路径的建立可以包括将连接路径匹配至修改的推荐行进径的一个或多个问题区域的候选位置处的碰撞可能度以及物料搬运车辆相对于推荐行进8碍物交叉；(iii)使沿着推荐行进路径的可能交叉点与沿着推荐行进路径在候选位置处的的所确定车辆姿态而确定车辆的动态边界是否可能与环境布局数据中表示的障碍物交叉，通过路径确认工具参考物料搬运车辆的动态车辆边界和环境布局数据中表示的障碍物数[0014]根据本发明的另一实施例公开了一种关于物料搬运车辆执行路径确认逻辑的方9荐行进路径在候选位置处的所确定车辆姿态而确定物料搬运车辆的动态间隙边界是否可模块和导航模块的协作而沿着修改的推荐行进路径导航物料搬运[0015]附图中所阐述的实施例是示意性的，并且不旨在限制由权利要求所限定的主[0016]图1、1A和1B示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的物料搬运车辆的[0017]图1C示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的另一物料搬运车辆的顶[0019]图2示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的物料搬运车辆的另一实施[0026]图9示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的拖拉设备和拖车的另一实[0027]图10示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的拖拉设备和一个或多个[0028]图11示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的沿着仓库内的路径的交[0029]图12示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的用于核实路径的一个或[0030]图13示出了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的用于更新动态车辆边界个拖车的动态车辆边界且布置在路径中的物料搬一个车轮16可以是转向单元S的一部分。图1C至1D示出了呈起重车形式的物料搬运车辆(其示例包括每篇均属于CrownEquipmentCorporation的美国专利No.6,135,694、[0040]在图1中所示的实施例中，物料搬运硬件15包括呈可竖向地移动的关节接合叉形以及路径确认工具P示意性地示出为物料搬运车辆的独立部件，但是这些部件可以以各种偏移距离d的位置处，但是可以设想该偏移相对靠近车辆10的车体11，并且与物理外周一更详细地描述了动态外部边界13和动态间隙边界19的各自作用[0043]虽然图1中动态外部边界13示出为包括弯曲部分和线性部分的组合的相对复杂形仍然具有对车辆外轮廓的更精确表示，但是在与图1的复杂形状相比时将享有显著减少的由美国职业安全和健康部(OSHA)所确认的那些机动物料搬运车辆，即I类-电动机驾驶卡[0045]应当注意，图3和相关的讨论提供了对其中能够实施本公开的适当计算环境的简当的路径确认工具软件可以存储在由车辆控制器访问(例如在网络上)的计算机可使用或算机磁盘、随机存取存储器(RAM)(包括SRAM，DRAM和/或其他类型的RAM)、只读存储器计算机可使用或计算机可读介质210甚至可以是其上印刷有程序的纸或其它适当介质，因算机可使用或计算机可读介质210可以包括本身不是信号的那些计算机可使用或计算机可[0048]用于实施本公开的路径确认工具的计算机程序代码可以以高级编程语言(诸如C逻辑235。操作逻辑230可以包括用于操作计算装置200的操作系统、基本输入输出系统[0050]处理器205可以包括可操作以接收并执行指令(诸如来自数据存储器245和/或计于与任何有线或无线网络硬件通信，所述有线或无线网络硬件包括用于与其他网络和/或包括由操作逻辑230和/或可执行逻辑235使用的一个或多个数据集。数据集可以包括配置的数量和位置)、拖拉设备20的一个或多个车轮之间的轴距(wheelbase)尺寸(例如转向轮(rearhitch)尺寸包括从联接装置18的远端23到运动中心C测得的距离Drear_hitch。配置数50的一个或多个车轮之间的轴距尺寸(例如脚轮27和固定轮24之间的尺寸)、后栓钩尺寸、的远端23到运动中心C测得的距离Drear端23至运动中心C测得的距离Dfront_hitch。配置数据250(图3)可以包括表示动态间隙边界数的一个或多个车轮之间的轴距尺寸(例如转向轮22和固定轮24之间的尺寸)、后栓钩尺寸、后栓钩尺寸包括从后拖拉设备联接装置26及一个或多个拖车(如果其联接至物料搬运车辆)在沿着仓库中的路径的任意点处的位置。物料搬运车辆(包括每个拖车)由动态外部边界13(图4至7)连同其运动中心C(图4至7)、由隔(即沿着路径以固定距离间隔)确定物料搬运车辆(包括一个或多个拖车)相对于路径的在物料搬运车辆和仓库中的任意障碍物之间是否存在任何突出的交叉。例如但不作为限制，路径确认工具可以计算物料搬运车辆(包括拖车)沿着路径每隔沿路径的5cm行进距离代，动态车辆边界可以接近物料搬运车辆10的一个或多个拖车50的一个拖车50的物理外先状态或在先姿态计算物料搬运车辆(包括每个拖车，如果其联接至物料搬运车辆)的姿偏移的激光扫描仪的范围。四叉树能够包括呈点和线形式或者任意其他必需形式的障碍[0060]对物料搬运车辆和所有已连接拖车的每个多边形(诸如图1中所示的动态车辆边界)核查与仓库中的其它多边形或障碍物的交叉(即冲撞或入侵)。这允许在发现交叉时及和/或一个或多个多边形与一个或多个障碍物的重叠距离，并且可以用于修改或修正路径间隙多边形或物料搬运车辆和拖车的扫及路径交叉的障碍物将需要核查其沿着路径的距一个或多个传感器可以包括构造成产生有效扫描区域的照相机、3D照相机(例如飞行时间中选择有效扫描区域。如本文所涉及的有效扫描区域可以是相对于工路径37设置的物理扫及区域39识别位于物料搬运车辆10的前方或侧面的一个或多个障碍19的动态外部边界13，而车辆的右侧部分可以具有小于动态间隙边界19的动态外部边界间隙边界19的车辆的右侧部分的动态间隙边界19可以识别交叉(而并非对动态外部边界13如本文所述的危险区域可以指的是仓库中的其中允许发生夹点(pinchpoint)的区域。这任意物理部分(例如一个或多个拖拉设备和/或拖车部分)接近仓库内的任意固定物理物体[0068]物料搬运车辆10的这些速度用于确定后一拖车50(即联接至物料搬运车辆10的第[0073]对物料搬运车辆10的速度进行积分提供了物料搬运车辆10在每个时间步长的姿[0076]这些角度足以通过在每个时间步长从物料搬运车辆姿态进行回溯(backward)处个拖车和拖拉设备)之间的冲撞。路径确认工具可以高亮显示关于物料搬运车辆构造或关至少一条推荐行进路径的一个或多个问题区域的候选位置处的碰撞可能度和物料搬运车辆相对于推荐行进路径的构造。现有路径(教导的和创建的)可以在例如由自动引导车辆(AGV)在仓库内实施之前通过路径确认工具核实。本文详细描述了路径确认工具的各种实不会交叉并且在物料搬运车辆10和拖车50之间和/或拖车50之间将不会发生夹点，并且报的任何问题。夹点是仓库中的其中物料搬运车辆(例如一个或多个拖车和/或两个车辆)接料搬运车辆10以及一个或多个拖车50(如果使用的话)在仓库40内[0083]物料搬运车辆10(包括拖车50)的前述动态外部边界13和动态间隙边界19可以相向范围由物料搬运车辆10(包括任意拖车50)的最小转向角和最大转向角限定。可以设想，况下，将有利的是确保动态外部边界13构造成匹配所使用的特定物料搬运车辆的操作参收在路径确认工具中，和/或路径可以获自于从沿着仓库中的路径驱动的物料搬运车辆上[0090]图12通过处理1000详细地示出了一个或多个步骤1001-1005，以使用路径确认工[0093]在实施例中，并且参考图13的处理1300，路径确认工具P包括仓库的环境布局数[0094]执行路径确认逻辑的方法可以包括接收输入至路径确认工具P中的多个输入。一[0095]该方法还可以包括确定车辆姿态，例如随着路径确认工具P执行路径确认逻辑而一个拖车50和物料搬运车辆10的一个或多个拖车50中的另一拖车50的动态外部边界13之[0096]在模块1316中，可以执行逻辑以修改推荐行进路径来减小碰撞可能度。在模块协作来沿着修改的推荐行进路径引导物料搬运车[0099]处理1400在模块1402中开始路径确认。一个或多个输入1404-1410由路径确认工的协作而沿着修改的推荐行进路径引导物料搬运车如图16中的一个障碍物52)可以被识别并添加至障碍物地图。障碍物地图还可以包含固定[0103]在障碍物地图中的障碍物将碰撞在物料搬运车辆的移动区域和/或间隙区域或间改的推荐行进路径在候选位置处的已确定车辆姿态而确定物料搬运车辆10的动态车辆边通过参考物料搬运车辆10的动态车辆边界以及环境布局数据中表示的障碍物数据而确定[0105]如果需要可能的平移以规避障碍物，则通过组合从标称路径(或当前物料搬运车辆位置)融入至平移路径分段的融入路径、然后组合从平移路径分段融回至标称路径的另度是连接点之间的欧几里得距离，而弯部选择在最大允许正路径弯部和最大负路径弯部出并融入其中的动态地修改的行进路径的建立可以包括将连接路径匹配至修改的推荐行曲线长度、初始推荐融入路径的总长度和第一回旋曲线末端的弯部的比以1:1:1的长度比径优化工具将试图通过允许路径分叉(沿着行进方向的标称路径和平移路径之间的距离)移路径改变标称路径的曲率可能引起更大的不一致。如果在路径调节之间不一致改变太将返回标称路径中的错误(即其中标称路径与已知障碍物交叉的位置)以及沿着标称路径发生错误之处的位置。路径优化工具将在模块105中定位具有相同类型错误的连续错误。模块106-107中的超出最大转向和自碰撞的情况可能由于标称路径中的更早点处的保持受影响的拖车一侧不被夹住并继续前进。如果不能避免受影响的拖车的两侧上的夹[0115]连续(contiguous)距离指的是沿着路径从开始距离到终点距离(其中类似的障碍具还可以在障碍物规避期间考虑到位于牵引车辆后方的类似意思的词。[0125]应当注意，本文的记载为了体现特定属性或以特定方式行使功能而以特定方式结构特征的明确记载。要求保护发明的范围或者意味着特定特征对于所要求保护发明的结构或功能是决定性的、本文中也用于表示量化表值在不导致所讨论主题的基本功能改变的情况下可以从所陈述