CN114761300B 驾驶控制方法及驾驶控制装置 （日产自动车株式会社）

2022.05.27PCT/JP2019/0466192019.11.28WO2021/106159JA2021.06.03JP2019125384A,201US2018065630A1,2018.03.WO2018055773A1,2018.03.辅助级别不同的至少2个自动驾驶模式来控制本驶模式从第一模式转变为驾驶辅助级别比第一21.一种驾驶控制方法，使用驾驶控制装置通过驾驶辅助级别不同的至少2个自动驾驶所述至少2个自动驾驶模式包含第一模式和驾驶辅助级别比所述第一模式高的第二模所述驾驶控制装置在使用所述第一模式控制所述本车辆的驾驶的本车辆到前行车辆的可检测距离的上限距离内检测出在所述本车辆的前方行驶的前行车所述驾驶控制装置在使用所述第一模式控制所述本车辆且从所述本车辆到所述前行所述可检测距离的上限距离比所述可追随距离的上在使用所述第一模式控制所述本车辆的驾驶的情在所述前行车辆的可靠度小于预先定义的规定值的情况下，不使所述驾驶控制装置在所述前行车辆的所述可靠度小于所所述驾驶控制装置基于所述前行车辆的横向位移量、加减速的频所述可追随距离的上限距离是所述本车辆与所述前行车辆之间能够进行车车间通信所述驾驶控制装置接收其他车辆的行驶履历信息，在所述接收到述其他车辆检测为在所述本车辆前方行驶的所述前所述驾驶控制装置在通过所述第一模式控制所述本车辆的驾驶的所述第一模式是需要通过驾驶员的目视来监视所述本车辆的周围状况的自动驾驶模所述第二模式是执行由所述驾驶控制装置进行所述本车辆的周围状况的监视的自动所述第一模式是在驾驶员不把持方向盘的情况下则所述驾驶控制装置的转向控制不3所述第二模式是即使驾驶员将手离开方向盘，所述驾驶控制装置的在所述本车辆的前方行驶的其他车辆的车高高于所述本车在所述本车辆的前方行驶的其他车辆为二轮车的情况下，将在通过所述第一模式控制所述本车辆的驾驶的情况下，当进而，在检测出在所述第一车道上存在在所述第一前行车辆的前方在判定为所述第一前行车辆向与所述第一车道不同的其在判定为所述第一前行车辆及所述第二前行车辆向所述其他车道进行了车道变更的控制装置，其通过包含第一模式和驾驶辅助级别比所述第所述控制装置在通过所述第一模式控制所述本车辆的驾驶的情况下，当检测部在从所述本车辆到所述前行车辆的可检测距离的上限距离内检测出所述前行车辆所述控制装置在通过所述第一模式控制所述本车辆且从所述本车辆到所述前行车辆所述可检测距离的上限距离比所述可追随距离的上4[0002]专利文献1所记载的车辆控制装置所设定的自动驾驶模式包含第一级别和驾驶员的介入程度比第一级别低的第二级别。专利文献1的车辆控制装置在判定为以第二级别的自动驾驶模式控制车辆的驾驶时的行驶环境是在积雪或结冰的低μ路上行驶等规定的行驶起到能够大量地建立使本车辆以驾驶辅助级别相对高的自动驾驶模式行驶的环境的[0014]图3是表示图2所示的驾驶控制方法中的本车辆与前行车辆的位置关系的例子的[0015]图4是表示本发明的第二实施方式的驾驶控制装置的驾驶控制方法的顺序的流程[0016]图5是表示图4所示的驾驶控制方法中的本车辆与第一前行车辆及第二前行车辆车辆与第一前行车辆及第二前行车辆的位置关5道变更时的本车辆与前行车辆及第二前行车辆的位置关系测部11具有拍摄本车辆前方的前方摄像机或检测本车辆前方的前行车辆以及障碍物的前信息的履历信息接收部11a。前行车辆检测部11的检测结果以规定时间间隔输出给控制装检测装置12通过GPS单元检测从多个通信卫星发送的电波，周期性地获取对象车辆(本车出的对象车辆的位置信息以规定时间间隔输出给控制[0025]地图数据库13是存储包含各种设施和特定地点的位置信息的三维高精度地图信用车辆在实际道路上行驶时所检测出的、基于包含高度信息的道路形状的三维地图信息。车道数量的减少位置的三维位置信息。在高精度地图信息中还包含与服务区/停车区等设6能，控制用于调整加减速度以及车速的驱动机构的动作(在发动机汽车中包含内燃机的动为可访问的存储装置发挥功能的RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)构成。另(ApplicationSpecificIntegratedCircuit：专用集成电路)、FPGA(Field[0034]另外，控制装置18能够设定与驾驶辅助级别(驾驶辅助水平)对应的自动驾驶模装置1通过自主行驶控制功能对车辆的驾驶进行辅助时的介入程度的级别。驾驶辅助级别717能够在特定条件下执行全部的驾驶任务，并监视本车辆的周围状况。在驾驶辅助级别5辅助级别也可以基于国际标准化机构(ISO：InternationalOrganizationfor[0036]控制装置18能够将与驾驶辅助级别2对应的第一模式和与驾驶辅助级别3对应的盘14a上的触摸传感器(未图示)或EPS的转向扭矩传感器(未图示)来检测驾驶员是否把持[0039]第一模式与第二模式的关系，只要第二模式比第一模式驾驶辅助级别相对高即[0040]虽然没有特别限定，但本实施方式的驾驶控制装置1执行能够切换第一模式的手持模式和第二模式的手离开模式的自动驾驶模式的自主驾驶功能。有效地利用手持模式/主转向控制功能例如包括：以在车道中央附近行驶的方式控制转向器的车道中央维持功[0041]虽然没有特别限定，但本实施方式的驾驶控制装置1在满足以下条件中的任意一8[0048]·全球定位卫星系统：GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem)的信号有[0056]允许作为第二模式的手离开模式的条件可以按每个自主驾驶功能(车道保持功图3中示出了在第一车道31上行驶的本车辆10使在前行车辆21进行了紧急减速或紧急停车时，也推测为驾驶控制装置1或驾驶员能够瞬在步骤S3中，驾驶控制装置1判定前行车辆检测部11是否检测出在本车辆10的前方行驶的历信息接收部11a通过车车间通信、路车间通信或其他基础设施信息通信单元接收其他车9限定位置的范围来收集。而且，在该行驶履历信息中包含表示其他车辆在规定时间前(例[0065]另外，从本车辆10到前行车辆21的可检测距离D的上限距离比使用第一模式执行行车辆21的可检测距离D的上限距离，比本车辆10与前行车辆21能够进行车车间通信的上限距离长。距前行车辆检测部11可检测的前行车辆21的可检测距离D的上限距离例如为制装置1在步骤S4中计算前行车辆21的可靠度。前行车辆21的可靠度是表示前行车辆21的所示，控制移至步骤S6，驾驶控制装置1也可以使自动驾驶模式从第一模式转变为第二模本车辆10的前方检测出前行车辆21这一条件，能够重新找出/制作出能够执行辅助级别相[0071]接着，驾驶控制装置1在步骤S5中判定前行车辆21的可靠度是否为预先定义的规判断为只要是前行车辆21已经行驶过的路径，则本车辆10在该路径上行驶时发生故障/障装置1在计算出的前行车辆21的可靠度小于预先定义的规定值的情况下，不使自动驾驶模[0075]另外，驾驶控制装置1在计算出的前行车辆21的可靠度小于预先定义的规定值的靠度小于规定值的情况下，本车辆10在将自动驾驶模式维持为第一模式的状态下控制驾驶，使得即使发生突发性的障碍/防碍，也能够通过驾驶员的手动驾驶操作随机应变地应或频繁地反复进行加速度的行驶、或频繁地反复进行制动操作而使制动器灯闪烁的情况检测距离D的上限距离被设定为比本车辆10与前行车辆21能够进行车车间通信的上限距离履历信息中包含表示其他车辆在规定时间以内行驶过本车辆前方的地点的信息的情况下，像机或前方雷达检测出前行车辆21的情况下，驾驶控制装置1也能够检测出在本车辆10的置1仅在本车辆10以能够以第二模式顺畅地行驶的范围的车速行驶时，能够使自动驾驶模10的车速以规定速度以上的高速行驶的情况下，驾驶控制装置1或驾驶员难以立即应对前行车辆21的紧急停车等急剧的状况变化，因此驾驶控制装置1使自动驾驶模式不转变为第第一模式的控制、和将自动驾驶模式变更为驾驶辅助级别比第一模式低的其他模式的控驾驶控制装置1也可以与本车辆10的车速无关地，在图2的步骤S3中检测出前行车辆21之的其他车辆的外形或车牌信息来确定其他车辆的车型，并基于车型来推定其他车辆的车[0087]另外，驾驶控制装置1在判断为在本车辆10的前方行驶的其他车辆是二轮车的情[0090]基于图4～7对驾驶控制装置1的驾驶控制方法的顺序进行说明。另外，在图5～7测出第一前行车辆41的情况下，驾驶控制装置1在步骤S6中使自动驾驶模式从第一模式转[0092]驾驶控制装置1在步骤S6中使自动驾驶模式转变为第二模式置1判定第一前行车辆41是否维持在第一车道31上的行驶。在判定为第一前行车辆41不进[0095]在步骤S13中，在判定为第二前行车辆42不进行车道变更而维持在第一车道31上二前行车辆42的原来的车间距离(第一前行车辆41进行了车道变更时的车间距离)的状态行车辆42而仅简单地沿着第二前行车辆42的行驶驾驶控制装置1一边使本车辆10在第一前行车辆41的后方行驶，一边执行向第二车道32的在该情况下，本车辆10可以与第一前行车辆41的动作联动地追随第一前行车辆41而行驶，也可以不追随第一前行车辆41而仅简单地沿着第一前行车辆41辆41及第二前行车辆42是否维持在第一车道31的行驶。驾驶控制装置1在判定为第一前行要在第一前行车辆41的前方行驶的第二前行车辆42在与本车辆10相同的第一车道31上行[0098]另外，驾驶控制装置1在判定为第一前行车辆41和第二前行车辆42这两个车辆都