CN114777813B 自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法、装置及电子设备 （智道网联科技(北京)有限公司）

本申请公开了一种自动驾驶车辆的融合定动驾驶车辆的第一激光定位信息和对应的融合的定位偏差；根据所述融合定位信息的定位偏基于激光定位信息可以有效的评估融合定位信息在RTK定位信号较差等工况下的融合定位精2在高精定位信号为不可用状态的情况下，获取自动驾驶车辆的根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信息，确定所述根据所述自动驾驶车辆的融合定位精度，确定所述自动驾驶车辆所述根据所述自动驾驶车辆的融合定位精度，确定所述自根据所述自动驾驶车辆的激光定位精度和所述自动驾驶车辆的融合在所述高精定位信号为可用状态的情况下，获取所述自动根据所述第二激光定位信息和对应的高精定位信号，确定所述第以及无信号中的任意一种或多种，所述根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信息，分别确定所述根据所述融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度包根据各个不可用状态对应的融合定位信息的定位偏差，确定所述利用预设统计算法对多个所述融合定位信息的定位偏差进行统计，得到第一统计结根据所述第一统计结果确定所述自动驾驶车辆的融合3根据所述第二统计结果确定所述自动驾驶车辆的激光获取单元，用于在高精定位信号为不可用状态的情况下，获取第一确定单元，用于根据所述第一激光定位信息和对应的第二确定单元，用于根据所述融合定位信息的定位偏差，第三确定单元，用于根据所述自动驾驶车辆的融合定位精度，根据所述自动驾驶车辆的激光定位精度和所述自动驾驶车辆的融合在所述高精定位信号为可用状态的情况下，获取所述自动根据所述第二激光定位信息和对应的高精定位信号，确定所述第被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储4[0002]随着自动驾驶技术的飞速发展，对于自动驾驶车辆的定位精度要求也越来越目前自动驾驶车辆的定位多基于融合定位技术实现，即将多个传感器采集的数据进行融[0003]融合定位系统的融合定位精度决定了自动驾驶车辆能否[0014]可选地，所述获取自动驾驶车辆的第一激光定位信息和对应的融合定位信息包5[0017]根据所述局部激光点云地图和对应的激光点云数据，获取所述第一激光定位信[0031]根据所述第二激光定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的激光定位精6介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行本申请实施例的自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法基于激光定位信息可以有效的评[0046]图1为本申请实施例中一种自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法的流程示意[0047]图2为本申请实施例中一种自动驾驶车辆的融合定位精度评估装置的结构示意7果当前接收到的RTK定位信号为固定解42，说明RTK定位信号的定位精度控制在了厘米级一激光定位信息及其对应的融合定位信息，第一激光定位信息可以通过基于SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping，同步定位与地图构建)构建的激光点云地图可以是由IMU(InertialMeasurementUnit，惯性测量单元)+GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)构成的组合导航经过扩展卡尔曼滤波后输出的定位偏差，然后再根据多个融合定位信息的定位偏差综合评估自动驾驶车辆的融合定位精8本申请实施例可以通过融合定位精度的高低来确定当前融合定位系统输出的融合定位结[0063]本申请实施例的自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法可以通过车端实时在线执行，可以应用于高精定位信号较差或者无卫星信号等场景下对于融合定位精度的评估，[0064]本申请实施例的自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法基于激光定位信息可以有效的评估融合定位信息在RTK定位信号较差等工况下的融合定位精度，不需要使用高成实施例获取原始定位信息的目的是为了进一步获取该原始定位信息对应区域的局部激光以及无信号中的任意一种或多种，所述根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信[0070]本申请实施例的RTK定位信号的不可用状态可以分为浮点解52、单点解12以及无9度，进而根据不同工况的融合定位精度阈值要求确定融合定位系统在对应工况下的可用误差)等统计方法对上述多个融合定位信息的定位偏差dp进行统计分析，从而得到最终的述自动驾驶车辆的融合定位系统的可用性包括：确定所述自动驾驶车辆的激光定位精度；对当前的激光定位信息进行补偿后再作为计算融合定位精据所述第二统计结果确定所述自动驾驶车辆的激光等统计方法对多个激光定位信息的定位偏差dp0进行统计分析，从而得到最终的激光定位信息和对应的融合定位信息，分别确定各个不可用状态对应的融合定位信息的定位偏差；所述自动驾驶车辆在各个不可用状态下的融合定为可用状态的情况下，获取所述自动驾驶车辆的第二激光定位信息和对应的高精定位信三确定单元240具体用于：利用预设统计算法对多个所述第二激光定位信息的定位偏差进精度评估方法的相关阐释均适用于自动驾驶车辆的融合定位精度评估装置，此处不再赘[0097]处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(IndustryStandardArchitecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral[0104]上述如本申请图1所示实施例揭示的自动驾驶车辆的融合定位精度评估装置执行[0105]该电子设备还可执行图1中自动驾驶车辆的融合定位精度评估装置执行的方法，并实现自动驾驶车辆的融合定位精度评估装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中自动驾驶车辆的融合定位精度评估装置执现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定[0113]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以