CN114779206B 道路边界的识别方法及装置、存储介质、设备 （三一智矿科技有限公司）

备本申请公开了一种道路边界的识别方法及主要目的在于改善现有在道路崎岖不平或存在车辆和扬尘等干扰的复杂路况下无法准确识别高度值与最低点所对应的最低高度值之间的差值大于最小道路边界高度值且小于最大道路边2获取目标区域的点云数据，并将所述点云数据按照预设规遍历所述点云数据网格，识别最高点所对应的最高高度值与最低点所对所述遍历所述点云数据网格，识别最高点所对应的最高高度值与所述网格标记为待定道路边界位置点，并对多个所述待定道路边界位置点进行去误点操标记所述点云数据网格中各个网格内的最高点所对应的最高高度值以及最低点所对按照预设遍历步长单位，遍历所述点云数据网格，计算各个所述预设遍历最高点所对应的最高高度值与最低点所对应的最低高将所述差值大于最小道路边界高度值且小于最大道路边界高度值所对应的网格标记搜索所述待定道路边界位置点的邻近位置点，并基于欧式聚类计算各个聚类簇在以点云数据采集设备为原点的坐标系的x轴的投影数据以及坐标系基于所述道路边界位置点曲线，根据所述道路边界位置点集合在所述坐标系y轴的投所对应的最高高度值与最低点所对应的最低高度值之间的差值大于最小道路边界高度值且小于最大道路边界高度值所对应的网格，将所述网格标记为待定道路边界位置点之前，计算所述点云数据网格中各个网格内的最高点所对应的最高高度值以及最低点所对若所述差值大于预设干扰因素高度阈值，则将所述差值所对3基于所述目标区域的道路边界，将所述道路边界内的网格标记为地基于所述目标区域的道路边界，为待进入所述目标区域的车划分模块，用于获取目标区域的点云数据，并将识别模块，用于遍历所述点云数据网格，识别最高点所对应的对应的最低高度值之间的差值大于最小道路边界高度值且小于最大道路边界高度值所对拟合模块，用于对所述道路边界位置点集合进行拟合操作，标记单元，用于标记所述点云数据网格中各个网格内的最高点所历步长单位内最高点所对应的最高高度值与最低点所对应的最所述标记单元，还用于将所述差值大于最小道路边界高度值且小于最大划分单元，用于搜索所述待定道路边界位置点判定单元，用于计算各个聚类簇在以点云数据采集设备为原点的坐标系的x轴的投影行指令使处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的道路边界的识别方所述存储器用于存放至少一条可执行指令，其特征在于，所述可执行器执行如权利要求1-6中任一项所述的道路边界的4以使用激光雷达采集点云并基于高度等参数对挡墙进行识在道路崎岖不平或存在车辆和扬尘等干扰的复杂路况下无法准确识别道路边界的技术问所对应的最低高度值之间的差值大于最小道路边界高度值且小于最大道路边界高度值所[0011]标记所述点云数据网格中各个网格内的最高点所对应的最高高度值以及最低点5长单位内最高点所对应的最高高度值与最低点所对应的最低高度值[0013]将所述差值大于最小道路边界高度值且小于最大道路边界高度值所对应的网格[0015]计算各个聚类簇在以点云数据采集设备为原点的坐标系的x轴的投影数据以及所轴的投影数据大于预设y轴投影数据阈值，则判定所述聚类簇内的邻近位置点为道路边界[0018]基于所述道路边界位置点曲线，根据所述道路边界位置点集合在所述坐标系y轴所对应的最低高度值之间的差值大于最小道路边界高度值且小于最大道路边界高度值所[0020]计算所述点云数据网格中各个网格内的最高点所对应的最高高度值以及最低点点所对应的最低高度值之间的差值大于最小道路边界高度值且小于最大道路边界高度值6述预设遍历步长单位内最高点所对应的最高高度值与最低点所对应的最低高度值之间的[0037]判定单元，用于计算各个聚类簇在以点云数据采集设备为原点的坐标系的x轴的投影数据以及所述坐标系的y轴的投影数据，若所述x轴的投影数据大于预设x轴投影数据应的网格以及沿所述坐标系y轴干扰因素长度内7[0054]本申请提供了一种道路边界的识别方法及装置，首先获[0055]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚8[0070]本申请实施例可以应用于计算机系统/服务器，其可与众多其它通用或专用计算[0071]计算机系统/服务器可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程[0074]本申请实施例中，当前执行端可以用与自动驾驶系统中对道路边界进行自动识别，例如自动驾驶系统中的感知模块等。首先可以通过采集设备(如车载激光雷达采集设算处于一个遍历步长单位内的最高点所对应的最高高度值与最低点所对应的最低高度值9[0083]201、标记点云数据网格中各个网格内的最高点所对应的最高高度值以及最低点[0085]202、计算点云数据网格中各个网格内的最高点所对应的最高高度值以及最低点[0086]本申请实施例中，基于步骤201标记的每个网格中最高点所对应的最高高度值以最高点所对应的最高高度值与最低点所对应的最低高网格中的最大高度值表示为Hmax2和最大高度值表示为Hmin2，计算最高点所对应的最高高度值与最低点所对应的最低高度值之间的差值，可以表示为H1＝|Hmax1-Hmin2|，H2＝|Hmax2-Hmin1|。[0092]205、将差值大于最小道路边界高度值且小于最大道路边界高度值所对应的网格[0101]由于步骤207得到的道路边界位置点集合是有一系列离散的位置点组成，识别结低点所对应的最低高度值之间的差值大于最小道路边界高度值且小于最大道路边界高度述预设遍历步长单位内最高点所对应的最高高度值与最低点所对应的最低高度值之间的[0122]判定单元，用于计算各个聚类簇在以点云数据采集设备为原点的坐标系的x轴的投影数据以及所述坐标系的y轴的投影数据，若所述x轴的投影数据大于预设x轴投影数据应的网格以及沿所述坐标系y轴干扰因素长度内[0138]图8示出了根据本申请一个实施例提供的一种终端的结构示意图，本申请具体实[0144]处理器402可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application的识别的实体设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的