CN114779787B 栅格地图构建方法、机器人及机器可读存储介质 （杭州萤石软件有限公司）

据参考栅格与第一目标栅格在初始栅格地图上选择处于指定范围内的至少一个空闲栅格和/或图误消除障碍物补充策略进行视觉移动机器人距离下的细小障碍物被背景清空而无法准确描2获得机器人在指定空间区域内工作时的目标点云数据；所述目标在初始栅格地图上确定与所述目标点云数据中每一障碍物位置具有映射关系的参考针对每一参考栅格，确定从该参考栅格至第一目标栅格的最短从所述初始栅格地图上选择处于指定范围内的至少一个空闲栅格和/或未知栅格，将所述从所述初始栅格地图上选择处于指定范围内的至少一个空闲栅格和/或未知栅针对所述初始栅格地图上处于指定范围内的每一栅格，若该栅格为示该栅格更新为状态为占用状态的占用栅格，所述第三预设值小于或等于设定障碍物阈3其中，occ(i)表示所述目标点云数据中映射至第i个参考栅格的障碍物位置的数量；获得机器人在指定空间区域内工作时的目标点云数据；所述目标目标点云数据至少包括所述指定空间区域内各障碍物在相机坐标系下的障碍物位置；以在初始栅格地图上确定与所述目标点云数据中每一障碍物位置具有映射关系的参考针对每一参考栅格，确定从该参考栅格至第一目标栅格的最短从所述初始栅格地图上选择处于指定范围内的至少一个空闲栅格和/或未知栅格，将通过滤波操作剔除所述候选点云数据中不符合要求的位置，得到所述目标点云数据；所述在初始栅格地图上确定与所述目标点云数据中每一障碍物位置具有映射关系的4所述从所述初始栅格地图上选择处于指定范围内的至少一个空闲栅格和/或未知栅格其中，参考栅格的击穿次数满足设定要求包括：所述其中，occ(i)表示所述目标点云数据中映射至第i个参考栅格的障碍物位置的数量；9.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机5现因机器人视角近距离下的细小障碍物被背景清空而无法准确描述到[0007]在初始栅格地图上确定与所述目标点云数据中每一障碍物位置具有映射关系的[0008]依据参考栅格与第一目标栅格在初始栅格地图上确定状态为占用状态的占用栅得到目标栅格地图，所述指定范围是以所述第二目标栅格为中心、设定距离r为半径的范6深度图和所述相机的内外参数计算出的，所述深度图是依据相机采集的散斑图像确定的，所述目标点云数据至少包括所述指定空间区域内各障碍物在相机坐标系下的障碍物位置；[0013]在初始栅格地图上确定与所述目标点云数据中每一障碍物位置具有映射关系的[0014]依据参考栅格与第一目标栅格在初始栅格地图上确定状态为占用状态的占用栅得到目标栅格地图，所述指定范围是以所述第二目标栅格为中心、设定距离r为半径的范现了基于栅格映射以及栅格地图误消除障碍物补充策略进行视觉移动机器人二维栅格地定范围内的至少一个空闲栅格和/或未知栅格，将选择的格栅更新为状态为占用状态的占7[0027]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申边绕障的工作模式下工作时执行上述步骤101中获得机器人在指定空间区域内工作时的目度图是依据机器人上已安装的相机采集的散斑图像获得的比如基于散斑图像和立体匹配云数据是指定空间区域内各障碍物在相机坐标系下的障碍物位置，图2举例示出了指定空[0038]步骤102，在初始栅格地图上确定与目标点云数据中每一障碍物位置具有映射关机器人的机器人位置点具有映射关系的第二目8[0048]步骤103，依据参考栅格与第一目标栅格在初始栅格地图上确定状态为占用状态范围内的至少一个空闲栅格和/或未知栅格，将选择的格栅更新为状态为占用状态的占用[0050]作为一个实施例，为提高效率(避免像相近技术中去做整幅地图计数器遍历操9现了基于栅格映射以及栅格地图误消除障碍物补充策略进行视觉移动机器人二维栅格地定范围内的至少一个空闲栅格和/或未知栅格，将选择的格栅更新为状态为占用状态的占[0062]通过图3所示流程最终初步确定在初始栅格地图上确定出状态为占用状态的占用[0063]下面描述如何从空闲栅格和/或未知栅格中选择占用栅格来补充占用栅格(障碍[0072]其中，occ(i)表示所述目标点云数据中映射至第i个参考栅格的障碍物位置的数得的历史点云数据构建栅格地图时该第i个栅格的击穿次数，free(i)表示第i个栅格的击[0074]通过图4所示流程，实现了通过障碍物补充策略补充机器人当前位置的一定距离[0082]依据参考栅格与第一目标栅格在初始栅格地图上确定状态为占用状态的占用栅得到目标栅格地图，所述指定范围是以所述第二目标栅格为中心、设定距离r为半径的范[0090]所述从所述初始栅格地图上选择处于指定范围内的至少一个空闲栅格和/或未知[0093]其中，occ(i)表示所述目标点云数据中映射至第i个参考栅格的障碍物位置的数得的历史点云数据构建栅格地图时该第i个栅格的击穿次数，free(i)表示第i个栅格的击实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一或其它可编程