CN114786875B 用于运行手持式工具机的方法 （罗伯特·博世有限公司）

2022.06.09PCT/EP2020/0764962020.09.23WO2021/069209DE2021.04.15WO2017214194A1,2017.12.14US2019227528A1,2019.07.25本发明涉及一种用于运行手持式工具机的地根据所述运行参量(200)的信号来求取应用类配属于所述手持式工具机(100)的确定的工作进度；S3b提供一致性阈值；S4将所述运行参量(200)的信号与所述模型信号形状(240)进行比所述一致性评价至少部分地根据所述一致性阈21.一种用于运行手持式工具机(100)的方法，所述手持式工具机(100)包括电动马达S2至少部分地根据所述运行参量的信号(20S3b提供一致性阈值，所述一致性阈值是所述运S4将所述运行参量的信号(200)与所述模型信号形状工作进度的识别至少部分地根据所述一致性评价与步骤S3b中所提供的一致性阈值的比较S5至少部分地根据在方法步骤S4中求取出的一致性评价来识别所述工作进度，其中，SM根据至少两个或多个示例性应用来执行机器其中，步骤S2中的求取所述应用类别和步骤S3中的提供所述模型信号所述一致性阈值至少部分地基于在所述机器学习阶段中生成的应用类别以及配属于所述SMa至少部分地根据所述运行参量的配属于所述示例性述确定的工作进度的时间点时，对配属于所述示例性应用的模型信号形状(240‘)进行求SMb至少部分地根据所述运行参量的配属于所述示例性SMc根据所存储的配属于所述示例性应用的模型信号S6至少部分地基于在方法步骤S5中识别出的工作进度来执行所述手持式工具机(100)3S7获得所述手持式工具机(100)的用户关于在步骤S6中执行的第一例程的质量的评9.根据权利要求6所述的方法，所述方法包括：在所述行参量的信号(200)记录为所述运行参量的测量值的时间变化曲线或记录为作为所述电动马达(180)的与所述时间变化曲线相关的参量的运行参量步骤的方法步骤S1a中，将所述运行参量的测量值的时间变化曲线变换为作为所述电动马达(180)的与所述时间变化曲线相关的参量的运行参量的测量20.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述21.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所间上分级地和/或沿着转速变化的特性曲线和/或根据所述手持式工具机(100)的工作进度22.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述冲击式起子机是旋转冲击式起子24.一种手持式工具机(100)，其包括电动马达(18045[0001]本发明涉及一种用于运行手持式工具机的方法和一种设置为用于实施所述手持式工具机的方法。本发明尤其涉及一种用于利用手持式工具机旋入或旋出螺纹器件的方和/或通过手动开关执行转速的改变。因为在用户方面经常不能足够快速或合适地对工作[0008]在此不利的是，实际上仅对于一种应用情况可以完美地调设固定的极值和/或阈的极值和/或阈值或者说其时间变化曲线进行的冲击识别不再起6[0011]该方法的缺点在于用于传感器的附加的成本费用以及在手持式工具机的鲁棒性[0014]纯粹基于旋转冲击机构的运行状态(冲击运行被冲击运行)的反应因此对于工具7[0035]其中，步骤S2中的求取应用类别和步骤S3中的提供模型信号形状和/或一致性阈值至少部分地基于在机器学习阶段中生成的应用类别以及配属于该应用类别的模型信号助将在下面进一步阐述冲击品质分析评价存储在用户方面实施的应用情况或示例性应用器现在可以借助数据分析的方法在同类的应用情况曲和一致性阈值之间建立联系。因而，冲击式起子器能够自主地分类应用曲线并且将特定的一致性阈值配属于所述类8[0043]SMb至少部分地根据运行参量的相应的信号，在达到所述确定的工作进度的时间[0045]SMc根据所存储的配属于这些示例性应用的模型信号形状和一致性阈值，对配属[0047]S6至少部分地基于在方法步骤S5中识别出的工作进度来执行手持式工具机的第[0053]S7获得手持式工具机的用户关于在步骤S6中执行的第一例程的质量的评价，并[0054]根据本发明的方法还可以包括在手持式工具机的控制单元中和/或中央计算机上9通过手持式工具机的用户能预给定的参数停止电动马达。这样的参数的示例包括时间间通常在变化的高度的意义上理解并且不仅与周期性过转速的变化至少部分地根据基于示例性应用的学习录部的加速度或手持式工具机的冲击机构的声[0067]如果在方法步骤S1中将运行参量的信号记录为运行参量的测量值的时间变化曲的测量值的时间变化曲线变换为作为电动马达的与时间变化曲线相关的参量的运行参量的测量值的曲线。因此又产生与在随着时间的推移直接记录运行参量的信号时相同的优[0071]在本发明的一个实施方式中，第一例程包括给用户的视觉、听觉和/或触觉的反[0075]在此可以至少部分地借助基于频率的比较方法、尤其是带通滤波和/或频率分析[0076]在一个实施方式中，基于频率的比较方法至少包括带通滤波和/或频率分析，其理想的要识别的工作进度的产生的信号中的相应可以作为用于存在要识别的工作进度的标准。在此可以由此出发：一致性的下边界位于40而一致性的上边界位于90％。相应地，偏差的上边界位于60而偏差的下边界位于[0081]在参数估计中能够以简单的方式实现在之前确定的模型信号形状与运行参量的运行参量的测量的信号。借助在之前确定的模型信号形状的估计的参数与极值之间的比作为品质确定的量度可以求取估计的参数的[0084]附加地替代于品质确定地，方法步骤S4a可以包括模型信号形状的识别和运行参参量的测量的信号与模型信号形状的至少40％一致性的预给定阈的测量的信号与模型信号形状的至少40％一[0087]在一个实施方式中，一致性阈值通过手持式工具机的用户能确定和/或在工厂方出的手持式工具机的运行模式被保存在该手持式工具机的控制器中。尤其，步骤SMa、这种方式间歇地冲击到铁砧上并且因此将冲击和旋转脉冲输出到铁砧上和因此输出主轴能实现基本上对于全部上述应用情况的工作进度的识别以及对于在紧固载体中松脱以及固定的紧固元件的旋拧识别。全特别是小于预给定阈值20％的误差。达或表示无关地仅具有描述的特征并且不应考虑为以任意形式对本发明[0129]在壳体105中布置有由蓄电池组190供应以电流的电动马达180以及传动装置17调节，使得关于期望的马达转速n和期望的旋转脉冲不但能实现可逆运行而且能实现预给部140用于记录工具并且可以直接成型到输出主轴上或插套式地与[0132]控制单元370与电源处于连接中并且如此构造，使得该控制单元可以借助不同的可以在例如在图1中所示的手持式工具机100应用在例如旋入过程或旋出过程时确定工作[0136]对此，在图2中示出旋转冲击式起子器的电动马达180的运行参量200的示例性信[0137]在图2的当前示例中在横坐标x上绘制[0138]马达转速和马达电流是在手持式工具机100中普遍且没有附加成本地由控制单元与纵坐标f(x)之间的交点相应于旋转冲击式起子器在旋拧过程中[0144]在第二区域322和第三区域324中执行的旋转冲击运行通过运行参量200的信号的振动具有可以被称为经修正的三角函数的曲线。运行参量200在冲击旋拧运行中的表征信号形状通过冲击机构锤与位于冲击机构与电动马达180之间的系统链以及传动装置170的工具机运行模式。[0147]在其它应用中，要探测的工作进度可以通过不同于通过240的部分或逐渐的一致性，其中，两个信号的一致性程度可以通过不同的数学方法来求参量200的信号与模型信号形状240的一致性的最低限度并且将在下文中[0152]图2(b)示出与图2(a)的运行参量200的信号相对应的一致性评价201的函数q(x)的曲线，该曲线在横坐标x的每个部位处表明电动马达180的运行参量200的信号与状态特[0153]在旋入螺钉900的当前示例中考虑该评价，以便确定在一次冲击时继续旋转的程其中螺钉900的头部贴靠在紧固载体902的表面上的状态，如在图2(a)的区域324中所示出高的一致性值，所述区域的特点是螺钉200的旋转角度由于提高的旋入阻力而随着每个冲SP配属于螺钉900的头部贴靠在紧固载体9[0156]根据本发明，步骤S3中的提供比较信息能够至少部分地基于机器学习阶段实在本发明的实施方式中，该机器学习阶段包括执行或读入手持式工具机100的至少两个或多个示例性应用，其中，至少一个示例性应用包括达到手持式工具机100的确定的工作进曲线(例如相应于螺钉900的头部贴靠在紧固载体902上)时，实现手持式工具机100的转速性阈值至少部分地基于在机器学习阶段中生成的应用类别以及配属于该应用类别的模型[0158]因此，手持式工具机自主地或部分自主地学习:在不同应用中在什么时间点期望法步骤SM在此有利地包括运行参量200‘的配属于示例性应用的信号到至少一个或多个应机100的控制单元中和/或中央计算机上实现，尤其是通过经由互联网连接发送运行参量户所记录和存储的示例性应用使示例性应用的基础集于该应用类别的比较信息、即至少提供模型信号形状240和一致性阈值，并且对运行参量200的当前存在信号与模型信号240进行相应的一致性评价时执行由用户在对应的应用类[0174]在本发明的一个实施方式中，第一例程包括在考虑至少一个限定的和/或能预给击”310中运行手持式工具机100，该运行状态通过由曲线f代表的马达转速变化曲线来表[0179]在本发明的一个实施方式中，电动马达180的转速变化的幅度ΔD和/或电动马达[0183]手持式工具机100的运行状态的这种过渡例如在如下工作进度中给出：其中螺钉这通过从螺钉900与紧固载体902松脱的时间点起的力矩g下降而引起，通常对于用户困难[0186]根据本发明的方法可用于阻止：螺纹器件在从紧固载体902松脱之后如此快速地满之后陡峭下降。[0191]与结合图7所述的实施方式相比较，在所述实施方式中直接或在从区域320(运行[0193]此外，在另一方法步骤S7中获得手持式工具机100的用户关于在步骤S6中执行的[0196]在实际应用中可以设置，在手持式工具机100运行期间重复执行方法步骤S1至S4行参量200的求取出的信号进行分段，使得在优选总是相同的确定长度的信号部段上实施参量200的信号作为运行参量的测量值的时间变化曲线求取，或作为运行参量的测量值来[0199]一个实施方式在此设置，在方法步骤S1中将运行参量200的信号记录为运行参量的测量值的时间变化曲线，并且在紧接着该方法步骤S1的方法步骤S1a中实现将运行参量的测量值的时间变化曲线变换为运行参量的测量值的变化曲线作为电动马达180的与时间[0201]图示包含运行参量200的两个信号变化曲线，这两个信号变化曲线分别可以配属[0202]两个信号可以利用同一手持式工具机100在不同马达速度的情况下产生，并且还前情况下必须将至少两个不同的波长T1和T2保存为状态特有的模型信号形状的可能部分，并且由此必须与此相应地适应性调设用于识一参数确定对于所有转速有效的状态特有的模型信号形状240，与时间相关的参量例如为[0207]在一个优选实施方式中，运行参量200的信号的比较在方法步骤S4中借助比较方范围与结合状态特有的模型信号形状240所确定的频率一致。在该频率的幅度超过之前确这种情况下，将运行参量200的在图10(a)中示出且例如相应于电动马达180的转速随时间的变化曲线的信号基于频率分析、例如快速傅里叶变换(FFT)由时域变换到具有相应的频[0210]在该形式中的频率分析作为信号分析的数学工具由多个领域技术充分已知并且还用于使测量的信号作为级数展开趋近不同波长的加权的周期谐波函数。在图10(b)和10和κ2即在运行参量200的曲线中是否存在和多大程度上存在对应的频率或频率带，其在此出于典型地不能发现的第一频率的幅度κ1(x)在运行参量200的信号中落到对应极值203(a)以下，这在示例中是对于存在要识别的工作进度的必要、但非充分的标准。在时间点t3(点或κ2到要识别的工作进度。[0214]在使用进行比较的比较方法的实施方式中，将运行参量200的信号与状态特有的方法。该数学优化方法能够借助估计的参数实现使状态特有的模型信号形状240适配于运型信号形状240与极值的一致性度量可以决定是否达到要识别的工[0216]借助参数估计的进行比较的方法的曲线拟合也可以求取出状态特有的模型信号形状240的估计的参数与运行参量200的测量的信号的[0218]与参数估计的在上面提出的方法相比较，交叉相关的结果又是具有由运行参量量200和状态特有的模型信号形状240的信号的最高一致性的时间点并且从而也是用于相[0219]图11示出对于作为基于频率的比较方法使用带通滤波情况的运行参量200的测量[0220]图12示出对于作为基于频率的比较方法使用频率分析情况的运行参量200的测量的横坐标x上绘制出时间或与时间相关的参量。在图12b中示出经变换的运行参量200的信[0221]图13a示出在图2中所描述的第一区域310中、借助参数估计的进行比较的比较方[0223]图14示出状态特有的模型信号形状240(参见图14b和14e)与运行参量200的测量量的测量的信号(图14a和14d)与状态特有的模型信号形状(图14b和14e)相关。在图14c和