CN114787007B 用于对车轮进行滑移调节的方法和设备 （采埃孚商用车系统全球有限公司）

2022.06.08PCT/EP2020/0840472020.12.01WO2021/121951DE2021.06.24WO2008012454A1,2008.01.31DE102017211436A1,201本发明涉及用于对通过电驱动器驱动的车驱动力矩(M2)操控车轮的电驱动器，-获知车轮标准(K1)评估车轮滑移(s)以得知是否存在不稳器直接或间接转换为将车轮滑移(s)调节到额定21.用于对通过电驱动器驱动的车轮(2)进行滑移调节的方法，所述方法至少具有以下4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述力矩控5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于于将所述车轮(2)加速和/或减速到额定速度(v2-soll)的下至少暂时设置通过所述电驱动器在回收时实现7.根据权利要求1至3中任一项所述的方车轮(2)上的实际驱动力矩(M2)通过测量输入到所述电驱动器中的马达电流(I38.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征出用于设定额定驱动力矩(M2-soll)的驱动器控制信号(S1)，并且接收关于调配到所述车3(n)或轮毂马达(3)的驱动器转速和另一方面的车轮参考速度(v2ref)或车辆参考速度(v1-所述车轮(2)的当前的或预期的横向力(FQ)和/或侧偏角度(α)的情况下，获知所述滑移调比较所述车轮(2)的车轮滑移(s)与至少一个边界滑移(s-thr)，并且在超过边界滑移(s-17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述边界滑移(s-thr)等于7并且所在超过所述车轮滑移(s)的下边界滑移(s-thr-lo)时，首先转在超过上边界滑移(s-thr-up)时转换到所述车轮(2)的滑移调节其中，在传输的实际驱动力矩(M2)低于在下级的力矩控制(TC)22.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在达到滑移上边界(s-up)426.根据前述权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，通过车轮转速传感器电驱动器，所述电驱动器用于将加速的和减速的实际驱动力矩(M2)传输到所述车轮设置为所述电驱动器的一部分的或附加设置的操控装置(3a)，所述操中央驱动器控制装置(6)，所述中央驱动器控制装置用于通过驱动器控制信号(S1)对其中，所述中央驱动器控制装置(6)被设计或设立成用于执行根据29.车辆，所述车辆具有根据权利要求28所述的设备(12)和至少一个通过所述设备5[0002]具有直接作用于各个车轮的电驱动器的电动车辆能够实现对各个车轮的单独的[0003]尤其是当在行驶情况下应该传输比轮胎和道路之间的摩擦值所允许的更大的纵[0006]DE102017211436A1描述了一种用于操控用于车辆的电动机的方法和设备，[0007]DE102011100814A1涉及一种用于具有电动车辆驱动器的车辆的驱动滑移调[0008]DE102014210537A1描述了一种用于运行具有内燃机和电机的混合动力车辆[0009]DE102010003076A1描述了一种用于调节具有电驱动器的车辆的车轮制动滑[0011]US2004/0176899A示出了一种对施加到机动车的多个车轮上的转矩的控制，其6[0013]EP2612716B1描述了一种用于车辆的制动力控制装置，其具有能够将电磁驱调节到车轮的额定滑移的滑移调节，或者执行由电驱动器实现的到该额定滑移的转速调7地的速度，或者可以从补充设置的ABS或ESC系统作为参考速度或ABS或ESC参考速度提取[0026]因为用于终止上级的转速调节的终止标准依赖于所获知的传输的实际驱动力矩[0032]当前传输的或输入的实际驱动力矩尤其可以通过测量由操控电路馈入的马达电8基于例如用于纵向力引导和侧向力引导的模型设置用于上级的转速调节的合适的额定滑额定力矩或车轮力的方向增加地改变最初设置的并且被评估为最佳的额定滑移(例如[0041]图3示出了在不同的行驶情况下的轮胎纵向力和轮胎横向力根据车轮滑移的图的车轮2可以如所示的那样直接通过马达操控，或者也可以间接通过传动装置，由马达操[0044]轮毂马达3的操控装置3a获知实际输出的实际驱动力矩M2；因此例如可以设置的3a向中央驱动器控制装置6发送关于施加在各自的车轮2上的实际驱动力矩M2的信息信号[0045]由车轮2沿车辆的纵向方向传输的轮胎纵向力FL和沿轮胎2的横向方向传输的轮胎横向力FQ依赖于各自的车轮滑移s以及例如侧偏角度α。车轮滑移s又尤其依赖于道路或9[0046]在此，车轮滑移s可以获知为车轮速度、即车轮圆周速度v2相对于车辆速度v1的[0049]根据本发明力求达到的是，通过驱动器(即在此是轮毂马达3)在一个区域内调设ref或车轮的参考速度v2ref(它们原则上从一个模型形成中计算出)检验各个车轮2的车轮[0052]在根据不稳定标准k1识别到不稳定时，进行将轮毂马达3调节到额定滑移值s-横向力传输的潜力的情况下能够实现例如导致减速的纵向力或轮胎纵向力FL的最大的或从而形成额定滑移s-soll的选择标准[0053]因此，通过操控轮毂马达3实现将车轮滑移s调节到额定滑移s[0054]根据图2，图1所示的结构也可以相应借助驱动器控制装置6和中央制动控制装置动控制装置与中央驱动器控制装置6处于数据连的转矩调节可以在步骤St4b中测量轮毂马达3的由此产生的转矩变化。例如15％的最佳的[0080]中央制动控制装置10、气动车轮制动器9和通过制动控制信号S3操控的电动气