CN114791614B 钟差预报方法和装置 （华为技术有限公司）

本申请实施例公开了一种钟差预报方法和据每颗卫星的修正后的精密星历钟差数据中的2获取预设时段的历史卫星钟差数据，所述历史卫星钟差数据包括基于所述广播星历钟差数据，修正所述精密星历钟差数据的基根据每颗卫星的所述修正后的精密星历钟差数据中的单天钟差数据根据每颗卫星的钟差初始值、钟速以及所述钟速变化率，得到每将同一个历元的广播星历钟差序列和精密星历钟差序列作差，得到每针对每个所述差值序列，根据所述平均值和所述标准差，去除将所述精密星历钟差数据和所述基准偏差作差，得到所述修正后的精密星历钟差数得到剔除差值点之后的差值序列；确定所述剔除差值点之后的差值序列的平均值和标准差后3则将没有差值点符合所述预设条件的差值序列针对每颗卫星，对所述修正后的精密星历钟差数据中的单天钟差数据进行粗差探测，6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特在滑动窗口滑动过程中，每当所述滑动窗口内的钟速数当下一时刻的预报钟速和待加入滑动窗口的钟速之间的差值小于或等于第一预设阈若所述拟合残差小于或等于第二预设阈值，则将所述当次钟若所述拟合残差大于所述第二预设阈值，则重置滑动窗口后继续完所述钟速时间序列或拟合残差小于或等于所述当所述下一时刻的钟速和所述待加入滑动窗口的钟速之间的差值大于所述第一预设获取模块，用于获取预设时段的历史卫星钟差数据，所述历史基准偏差修正模块，用于基于所述广播星历钟差数据，修正所单天钟速拟合模块，用于根据每颗卫星的所述修正后的精密钟速时间序列确定模块，用于基于每颗卫星的所述单天钟速变化率拟合模块，用于根据每颗卫星的所述钟速时将同一个历元的广播星历钟差序列和精密星历钟差序列作差，得到每4针对每个所述差值序列，根据所述平均值和所述标准差，去除将所述精密星历钟差数据和所述基准偏差作差，得到所述修正后的精密星历钟差数得到剔除差值点之后的差值序列；确定所述剔除差值点之后的差值序列的平均值和标准差后则将没有差值点符合所述预设条件的差值序列针对每颗卫星，对所述修正后的精密星历钟差数据中的单天钟差数据进行粗差探测，在滑动窗口滑动过程中，每当所述滑动窗口内的钟速数当下一时刻的预报钟速和待加入滑动窗口的钟速之间的差值小于或等于第一预设阈若所述拟合残差小于或等于第二预设阈值，则将所述当次钟5若所述拟合残差大于所述第二预设阈值，则重置滑动窗口后继续完所述钟速时间序列或拟合残差小于或等于所述当所述下一时刻的钟速和所述待加入滑动窗口的钟速之间的差值大于所述第一预设6[0002]目前，终端定位需要使用全球卫星导航系统(GlobalNavigationSatellite括各个历元的精密星历钟差序列；7件的差值序列作为目标差值序列。[0022]针对每颗卫星，对修正后的精密星历钟差数据中的单天[0027]当下一时刻的预报钟速和待加入滑动窗口的钟速之间的差值小于或等于第一预8括各个历元的精密星历钟差序列；9件的差值序列作为目标差值序列。[0053]针对每颗卫星，对修正后的精密星历钟差数据中的单天[0058]当下一时刻的预报钟速和待加入滑动窗口的钟速之间的差值小于或等于第一预[0080]终端设备一般是基于全球卫星导航系统(GlobalNavigationSatellite[0084]AGNSS服务器13用于接收GNSS观测站14发送的广播星历参数，并存储广播星历参[0085]终端设备11用于发起定位请求，并通过数据交换中心12将定位请求发送至AGNSS[0088]终端设备11通过网络接收AGNSS服务器13返回的广播星历参数，并基于该广播星[0094]终端设备21获取到广播星历参数之后，可以定期将广播星历式终端设备；还可以是增强现实(augmentedreality，AR)设备、虚拟现实(virtual例提供的终端设备31的结构示意框图，终端设备31可以包括但限于处理器311、GNSS芯片一个功能所需的应用程序等。存储数据区可存储终端设备31使用过程中所创建的数据等。[0104]本申请实施例中，GNSS可以包括全球卫星定位系统(globalpositioning卫星导航系统(beidounavigatzenithsatellitesystem，QZSS)和/或星基增强系统(satellitebasedaugmentation键，马达，指示器，摄像头，显示屏，以及用户标识模块(subscriberidentification[0111]本申请实施例可以适用导航定位和/或测速的场景。例如，终端设备31为车载终[0125]在一些实施例中，参见图6示出的精密星历钟差数据的基准偏差修正过程示意框[0126]步骤S601、服务器将同一个历元的广播星历钟差序列和密星历钟差数据包括各个历元的精密星历钟差序列。[0132]示例性地，某个历元下的差值序列为：dclk,=clk⃞;-clk;,i=12….32,平均值为：剔除差值点之后差值序列。值序列则为目标差值序列。符合预设条件的差值序列作为目标差值序列。[0141]举例来说，某个差值序列为dclk,=clk⃞-clkig,i=1.2…32,该差值序列中一共有32[0142]首先，计算该差值序列的平均值和标准差，并分别判断这32个差值点是否满足[0154]步骤S503、服务器根据每颗卫星的修正后的精密星历钟差数据中的单天钟差数卫星的一次多项式模型或二次多项式模型。示例性地，某颗卫星的观测方程如下式(4)所a1是指钟速。[0171]假设t5时刻的预报钟速B5和真实钟速b5之间的差值小于或等于第一预设阈值，则遍历完钟速时间序列或者拟合残差小于或等于第二预和b9[0178]如果预报钟速B10和真实钟速b10之间的差值大于第一预设阈值，则将滑动窗口重判断滑动窗口内的钟速数量是否大于或等于3，如果某个时刻滑动窗口内的钟速数量大于从国际地球旋转服务(InternationalEarthRotationServic于使用一天或至少三天的卫星轨道数据进行卫星轨道预报，前者的卫星轨道预报精度更[0193]步骤S802、服务器根据EOP数据和历史星历数据进行卫星轨道预报和卫星钟差预[0209]步骤S903、服务器根据每颗卫星的目标太阳光压模型和惯性系下的卫星位置信0T00X00Y00Z01T11X11Y11Z1…………普勒轨道参数对预报轨道和预报钟差进行分段拟合54.3544.92[0241]由上表4可见，基于轨道面的播发方式比基于原始广播星历参数的播发方式的数[0255]服务器在卫星钟差预报时，可以使用现有的卫星钟差预报方式进行卫星钟差预Tn-2[0265]然后，服务器选取合适的基函数阶数n后，使用基函数表示每个采样点的卫星位48时刻对应的基函数系数。的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限[0285]本申请实施例可以根据上述方法示例对终端和服务器进行功能模块的划分，例[0289]单天钟速拟合模块123，用于根据每颗卫星的修正后的精密星历钟差数据中的单括各个历元的精密星历钟差序列；件的差值序列作为目标差值序列。[0307]针对每颗卫星，对修正后的精密星历钟差数据中的单天[0312]当下一时刻的预报钟速和待加入滑动窗口的钟速之间的差值小于或等于第一预