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文档简介

简易机器人项目21

任务1本项目是制作一个运动机器人，它具备如下功能：电机驱动控制、红外遥控、超声测距数码管显示距离障碍物的距离。采用89C51单片机作为主控制芯片；用两个直流变速电机来驱动左右两个后车轮转动；用超声测距技术测试小车距前方障碍物的距离来控制小车运行状态；用红外遥控技术实现无线遥控小车前进、后退、左转和右转的运行状态,通过一个按键切换红外遥控和超声测距避障功能。动手做1——画出硬件电路图

元件名称参数数量元件名称参数数量IC插座DIP401按键6单片机511电阻10KΩ9晶体振荡器12MHz

1电解电容22µf1七段LED共阴极4瓷片电容30pf4三极管90134电阻1KΩ5移位寄存器74LS1644电阻510Ω32电机5V直流电机2CD40491电机驱动LG91102超声波发射1NE55321超声波接收1LM3111电阻1MΩ3电阻51KΩ1电阻5.1KΩ1电阻200Ω2电容1000pf2电容0.1µf4电容1000µf1电容47µf1电容0.33µf2电容470µf1电容220µf1电容120pf2二极管IN41484反相器74LS041晶振455K1红外发射管PH3011红外接收管HS21红外发射芯片TC91481红外接收芯片TC91491稳压管LM78051稳压管LM78121三极管90122发光二极管LED1动手做2——编写应用程序（1）主函数模块main：完成系统初始化，包括I/O口、定时/计数器初始状态的设定、中断初始化以及超声测距存储数组的初始化等等。（2）数码管串行显示模块SEG_SHOW：串行显示超声测距测到的距离。（3）红外遥控模块Car_Telecontrol：通过红外遥控机器人前进、左转、右转、后退以及实现机器人红外遥控和超声测距避障的转换。（4）超声测距避障模块Supersonic_Wave以及采用中值滤波法，多次测量取超声波测到距离的平均值的子函数Average_Filter：实现超声波测距及避障功能。3）资源分配与程序设计在完成主函数的流程图设计后，根据系统主程序的流程图进行各功能模块的调用，生成系统可执行程序。具体程序参考教材项目20动手做3——软硬件联调本任务涉及之前训练过的多种应用技术，对已经学会的各种基本技能，方法，技巧等进行了更高层次的训练，使操作者对单片机资源调配、接口技术的应用、外围功能器件的使用、复杂程序的编制、已有子函数的

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