CN114820922B 基于复杂度的自动驾驶有效静态场景构建方法和系统 （际络科技(上海)有限公司）

基于复杂度的自动驾驶有效静态场景构建于复杂度的自动驾驶有效静态场景构建方法和运行域ODD形成静态场景；将所述静态场景输入所述复杂度选取设定数量的静态场景构成有效成设计运行域ODD的元素属性评价值、元素权重度模型获得的静态场景复杂度选取有效静态场2根据所述复杂度选取设定数量的静态场景构成有效静态场景集合所述复杂度模型的输入量包括元素属性评价值、元素权重以所述权重是根据判断矩阵计算得到的；所述判断矩阵是根据所述元素所述信息量与所述元素在同类别元素中出现的概率所述元素对自动驾驶模型中功能单元的影响量第一场景下所述功能单元的任务执行结果，与第二所述第一场景为设定的标准场景；所述第二场景为以所述元素替换标3确定存在自动驾驶统计数据，则所述元素在同类别元素中出现所述交通参与者元素包括货车和/或家用车；所述交通参与者元素的属性评价值是基于尺10.根据权利要求1所述的基于复杂度的自动驾驶有效静态场景构建方法，其特征在11.根据权利要求1所述的基于复杂度的自动驾驶有效静态场景构建方法，其特征在构成静态场景的设计运行域ODD组合中包括至少构成静态场景的设计运行域ODD组合中的元素集合满足预设的道路工程设计标准；以构成静态场景的设计运行域ODD组合中不存在互斥元素；所述互斥元素是指不能同时12.根据权利要求1所述的基于复杂度的自动驾驶有效静态场景构建方法，其特征在排除所述有效静态场景集合中，不满足实车测试条件的静态提取包括所述元素且复杂度最高的静态场景作为第提取包括所述元素且复杂度最低的静态场景作为第基于所述第一集合和所述第二集合执行实车13.根据权利要求1所述的基于复杂度的自动驾驶有效静态场景构建方法，其特征在提取包括所述元素且复杂度最高的M1个静态场景作为第4基于所述第三集合和所述第四集合执行仿真测试模块，用于根据所述复杂度选取设定数所述复杂度模型的输入量包括元素属性评价值、元素权重以所述权重是根据判断矩阵计算得到的；所述判断矩阵是根据所述元素所述信息量与所述元素在同类别元素中出现的概率述基于复杂度的自动驾驶有效静态场景构建方机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13任一项所述基于复杂度的自动驾驶有效静态行时实现如权利要求1至13任一项所述基于复杂度的自动驾驶有效静态场景构建方法的步5[0003]如何通过建模来减少静态场景组合的数量是现有自动驾驶测试领域面临的重要6[0020]式中，O为包括M个所述元素的所述静态场景的复杂度；λi为第i个所述元素的权7[0042]构成静态场景的设计运行域ODD组合中包括至少一个环境元素和至少一个道路元[0043]构成静态场景的设计运行域ODD组合中的元素集合满足预设的道路工程设计标[0044]构成静态场景的设计运行域ODD组合中不存在互斥元素；所述互斥元素是指不能2>M1；8[0059]测试模块，用于根据所述复杂度选取设定数量的静态场景构成有效静态场景集机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于复杂度的自动驾驶有效静态场景构建执行时实现如上述任一种所述基于复杂度的自动驾驶有效静态场景构[0069]图1是本发明提供的基于复杂度的自动驾驶有效静态场景构建方法的流程示意[0071]图3是本发明实施例提供的元素属性评价值确定过程中所述元素物理参数的示意[0075]图7是本发明提供的基于复杂度的自动驾驶有效静态场景构建系统的结构示意9[0087]如图1所示，本发明实施例提供一种基于复杂度的自动驾驶有效静态场景构建方[0097]构成静态场景的设计运行域ODD组合中包括至少一个环境元素和至少一个道路元[0098]构成静态场景的设计运行域ODD组合中的元素集合满足预设的道路工程设计标[0099]构成静态场景的设计运行域ODD组合中不存在互斥元素；所述互斥元素是指不能2>M1；[0113]通过组成设计运行域ODD的元素属性评价值、元素权重以及元素信息量构建复杂度模型，并以基于复杂度模型获得的静态场景复杂度选取有效静态场景执行自动驾驶测[0116]所述交通参与者元素包括货车和/或家用车；所述交通参与者元素的属性评价值层将对odd元素组合的属性评价，中间层应用层次分析法对自动驾驶系统模块评价得到权础上进行定性和定量分析的方法。主要通过判断矩阵对不同因素的重要性程度计算权重，[0151]在不存在经验概率和先验概率的前提下，可以假设每个[0158]考虑到汽车对场景复杂度的影响，我们将分别对三个模块：perception，文描述的基于复杂度的自动驾驶有效静态场景构建装置与上文描述的基于复杂度的自动[0181]复杂度模块2，用于将所述静态场景输入复杂度模型，得到所述静态场景的复杂[0182]测试模块3，用于根据所述复杂度选取设定数量的静态场景构成有效静态场景集[0189]式中，O为包括M个所述元素的所述静态场景的复杂度；λi为第i个所述元素的权[0207]所述交通参与者元素包括货车和/或家用车；所述交通参与者元素的属性评价值[0210]构成静态场景的设计运行域ODD组合中包括至少一个环境元素和至少一个道路元[0211]构成静态场景的设计运行域ODD组合中的元素集合满足预设的道路工程设计标[0212]构成静态场景的设计运行域ODD组合中不存在互斥元素；所述互斥元素是指不能[0218]实车测试子模块，用于基于所述第一集合和所述第二集合执行实车自动驾驶测2>M1；[0222]仿真测试子模块，用于基于所述第三集合和所述第四集合执行仿真自动驾驶测[0224]此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以时，计算机能够执行上述各方法所提供的基于复杂度的自动驾驶有效静态场景构建方法，元素属性评价值、元素权重以及元素信息量；所述元素是指所述设计运行域ODD的构成元定数量的静态场景构成有效静态场景集合，基于所述有效静态场景集合进行自动驾驶测以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单以对前