CN114861725B 一种目标感知跟踪的后处理方法、装置、设备及介质 （中国第一汽车股份有限公司）

本发明实施例公开了一种目标感知跟踪的后验协方差矩阵；若第一分值大于第一预设阈2当车辆的前端传感器感知到目标物体时，获取所述目标物体系统航迹当前时刻测量将下一时刻测量值和所述先验估计值进行匹配，根据匹配结果和若所述第一分值大于第一预设阈值，则确定所述目标物体的状态信其中，所述当前时刻测量值和下一时刻是在以所述车辆后当车辆的前端传感器感知到目标物体时，获取所述车辆在大地坐标系中的定位信息；在根据所述定位信息以及所述后验估计值，确定所述目标根据所述第一时间戳、所述测量值的前一时间戳、所述下一时刻测量值相应的，将下一时刻测量值和所述先验估计值进行匹配，根在门限阈值范围内将下一时刻测量值和所述先验估计值进行基础上按照预设规则进行减分以确定系统航迹相应的，将下一时刻测量值和所述先验估计值进行匹配，根根据所述先验估计值、所述下一时刻测量值和所述卡尔曼增益值，3先验估计模块，用于根据所述测量值确定所述目标物体系统航迹后验估计模块，用于将下一时刻测量值和所述先验估计状态信息确定模块，用于若所述第一分值大于第一预设阈值，其中，所述当前时刻测量值和下一时刻是在以所述车辆后状态信息确定单元，用于根据所述定位信息以及所述后验估时间戳获取模块，用于在获取所述车辆在大地坐运动补偿模块，用于在若所述第一分值大于第一预设阈值，则输一时刻测量值的第三时间戳以及与所述第一时间戳和所述第三时间戳分别对应的位置信航向角确定单元，用于根据所述当前时刻的速度估计值确定所述目4所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-3中任一项所述的6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-3中任一项所述的目标感知跟踪5[0012]先验估计模块，用于根据所述测量值确定所述目标物体6标物体系统航迹当前时刻测量值，并对目标物体系统航迹的协方差矩阵和分值进行初始[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特[0025]图3是根据本发明实施例二提供的一种目标感知跟踪的后处理方法中车辆和目标[0026]图4是根据本发明实施例三提供的一种目标感知跟踪的后处理装置的结构示意[0027]图5是实现本发明实施例的一种目标感知跟踪的后处理方法的电子设备的结构示员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范7[0031]图1为本发明实施例一提供了一种目标感知跟踪的后处理方法的流程图，本实施车辆或障碍物体等。系统航迹可以是根据车辆前端传感器所检测到目标物体的运动轨迹。多普勒原理通过检测频率差计算目标物体相对车辆的速度；若前端传感器为超声波雷达，8刻测量值确定的先验估计值是对下一时刻测量值的预所述先验估计值进行匹配，根据匹配结果和所述初始化分值确定系统航迹的后验估计值，9尔曼增益值确定后验估计值和后验协方差矩阵。卡尔曼增益值可以通过如下公式进行确化分值的基础上按照预设规则进行减分以确定值，则表明根据测量值和估计值所确定的目标物体状态信息准确度或可信度低于预设标[0066]图2为本发明实施例二提供的一种目标感知跟踪的后处理方法的流程图，本实施在以所述车辆后轴中心为原点所建立的笛卡尔坐取方式可以通过GPS卫星上获取标准的时间信号，将这些信息通过各种接口类型来进行传[0078]图3是根据本发明实施例二提供的一种目标感知跟踪的后处理方法中车辆和目标坐标系以o为坐标原点，以xutm和yutm轴建立坐标系，则车辆A在该坐标系下的位置坐标为(xu0和Duns加速度为Qxune目标物体B的位置坐标信息是以车辆后述下一时刻测量值的第三时间戳以及与所述第一时间戳和所述第三时间戳分别对应的位[0089]A2：所述车辆的定位信息和所述目标物体状态信息中在大地坐标系下的位置信物体的第一航向角，并通过所述车辆的位姿检测传感器确定所述目标物体的第二航向角；根据所述第一航向角和所述第二航向角确定目标航[0105]图4为本发明实施例三提供的一种目标感知跟踪的后处理装置的结构示意图，该[0107]先验估计模块420，用于根据所述测量值确定所述目标物体系统航迹的先验估计[0120]车辆定位信息获取模块，用于在获取所述目标物体系统航迹当前时刻测量值之述下一时刻测量值的第三时间戳以及与所述第一时间戳和所述第三时间戳分别对应的位[0132]本发明实施例所提供的一种目标感知跟踪的后处理装置可执行本发明任意实施[0134]图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设[0137]处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器[0140]用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务[0144]可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网通信网络进行交互。通过在相应的计算机上