CN114910875B 一种雷达和相机的联合标定方法、装置及介质 （济南博观智能科技有限公司）

质本申请公开了一种雷达和相机的联合标定现有的雷达相机标定方法需要相机和毫米波雷雷达相对于全局UTM坐标系的偏移距离，及雷达坐标系相对于全局UTM坐标系的旋转角，也就是全局UTM坐标系与雷达坐标系之间的映射关系，外，将标定车辆的GPS运动数据与雷达测量数据2根据所述GPS运动数据，获取位于所述ROI区域且满足连续性分根据所述雷达测量数据，获取与所述GPS点迹对应的时间段的所述标定车辆的雷达点对所述视频数据检测到的所述标定车辆的坐标进行标定，建立所述判断所述目标车辆的理论像素坐标与所述目标像素坐标之间的余弦距离是否大于预所述雷达的监测点与所述ROI区域的任意相邻两顶点的连线所围成的面积之和等于所述获取所述标定车辆在所述局部UTM坐标系下的第一坐标，所述第一坐标记为XX；获取所述标定点迹的直角坐标，所述直角坐标标记为x,x)；3;据检测到的所述标定车辆的坐标进行标定，建立所述标定车辆的像素坐标与全局UTM坐标获取所述视频数据中所述标定车辆的检测框坐标，以检测框中得到所述全局UTM坐标系到所述像素坐标的单应性矩阵，所述单应性矩阵为所述第一中所述标定车辆的检测框坐标，以检测框中心点坐标作为所述标定车辆的所述像素坐标，基于预训练的深度学习车辆重识别算法对所述视频数据中的标定车辆进行获取所述标定车辆的所述检测框坐标，以所述检测框中心点4标系的旋转角；对所述视频数据检测到的所述标定车辆的坐标进行标定，建立所述判断所述目标车辆的理论像素坐标与所述目标像素坐标之间的余弦距离是否大于预处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所5[0005]本申请的目的是提供一种不限制相机与雷达布设位置的雷达和相机的联合标定[0012]根据所述雷达测量数据，获取与所述GPS点迹对应的时间段的所述标定车辆的雷6[0014]根据所述标定点迹，得到所述雷达的雷达坐标系相对于所述全局UTM坐标系的旋其中，所述雷达的监测点与所述ROI区域的任意相邻两顶点的连线所围成的面积之和等于[0020]获取所述标定车辆在所述局部UTM坐标系下的第一坐标，所述第一坐标记为(Xt,7标定车辆的坐标进行标定，建立所述标定车辆的像素坐标与全局UTM坐标系之间的第一映[0040]将所述标定车辆的GPS坐标转换到所述全局UTM坐标系下，得到所述全局UTM坐标[0041]得到所述全局UTM坐标系到所述像素坐标的单应性矩阵，所述单应性矩阵为所述8也就是以雷达相对于全局UTM坐标系的偏移距离，构建ROI区域，雷达的监测点位于ROI区迹满足连续性分段预设距离阈值和长度预设阈值，将雷达点迹中的直行点迹作为标定点9[0069]图1为本申请实施例提供的一种雷达和相机的联合标定方法的流程图，如图1所标定车辆的环境中。本实施例提到的标定车辆指的是装载有实时动态(Real-time[0072]本实施例提到的相机拍摄的视频数据包括标定车辆的移动数据，以便于后续使[0077]本实施例得到的雷达UTM坐标的横纵坐标表示以雷达相对于全局UTM坐标系的偏[0079]本实施例提到的感兴趣区域(ROI，RegionOfInterest)区域指的是预先设测点与ROI区域的任意相邻两顶点的连线所围成的面积之[0082]本实施例提到的由雷达围成的多边形区域，为雷达所能围成的最大面积的区任意一个雷达监测点与多边形区域的任意相邻两顶点的连线所围成的面积之和等于ROI区[0086]步骤S15对ROI区域内的GPS点迹，按照相邻点的距离是否满足连续性分段预设距[0092]GPS点迹与雷达点迹满足预设距离阈值的且位于同一时间段，结合全局UTM坐标是以雷达相对于全局UTM坐标系的偏移距离。根据本实施例提供的雷达和相机的联合标定；[0119]本实施例提到的目标车辆与标定车辆不同，目标车辆上不需要设置用于上传GPS[0120]本实施例提到的雷达UTM坐标为雷达GPS坐标转换至所述全局UTM坐标系的坐标，横纵坐标即表示局部UTM坐标系相对于全局UTM坐到的标定车辆的坐标进行标定，建立标定车辆的像素坐标与全局UTM坐标系之间的第一映[0134]基于功能模块角度，图2为本申请实施例提供的一种雷达和相机的联合标定装置旋转角。设距离阈值的所述标定车辆的GPS点迹；获取雷达点迹模块26根据获取模块21获取的雷达要雷达与相机设置于同一经纬度，将标定车辆的GPS运动数据与雷达测量数据作为筛选标阵列(Field－ProgrammableGateArray，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogic处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器31可以在集成有图像处理器(GraphicsProcessingUnit，[0151]本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构并不构成对雷达和相机的联合标定与相机设置于同一经纬度，将标定车辆的GPS运动数据与雷达测量数据作为筛选标定点迹的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以标系与全局UTM坐标系