CN114911265B 一种四旋翼无人机编队协同机动控制方法 （北京航空航天大学杭州创新研究院）_第1页
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CN114911265B 一种四旋翼无人机编队协同机动控制方法 （北京航空航天大学杭州创新研究院）_第3页
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文档简介

院本发明涉及一种四旋翼无人机编队协同机心轨迹与可变放缩系数的参数化线性等式/不等2表示体轴系下的角速度测量值和欧拉角导数的投影关系，p表示四旋翼无人机的位置34编队要求经过的航迹点位置、速度、加速度等式/不等对第二步建立的单机轨迹求解模型进行链式求导可得各单机的'()决定；其中，i(.)表示虚拟质心位置轨迹的四阶导数；5后，借助常用的二次规划求解器求解由最小化加速度的二阶导数指标和线性等式/不等式6难以直接拓展到多机任务场景下，不仅需要考虑环境和任务需求给轨迹生成带来的挑战，789()[0051]其中，i(.)表示虚拟质心位置轨迹的四阶导数。[0055]其中，A和Al是由节点时刻决定的常值矩阵，b和bl是根据系统()和从平坦输出空间的轨迹及其各阶导数得到对应的四旋翼无人机全部状态(含位置、姿态及[0107]其中，是第i个无人机位置的二阶时间导数，i(t)和(t)是可变放缩系数的[0110]其中，i(.)表示虚拟质心位置轨迹的四阶导数。[0114]其中，A和Al是由节点时刻决定的常值矩阵，b和bl是根据系统()[0120]本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术

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