CN114943775B 图像全局自动标定方法、装置及相关设备 （佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院）

标定点的图像坐标系下的坐标和世界坐标系下定算法求出图像坐标系到世界坐标系下的仿射2根据所述预设标准规格的标定板检测出黑色圆点半径通过相机采集一张标定板图像，并通过旋转将所述图像校正，提取所述49个标定点的图像坐标系下的坐标和世界坐标系根据提取的所述标定点的坐标，通过九点标定算法求出所述图像根据所述仿射变换矩阵求出结果之后再乘以起始目标像素2.如权利要求1所述的图像全局自动标定方法，其特征在于，所述黑色圆点半径为7×7的标定板的49个标定点是均匀分布提取左下角的标定点的图像坐标系下坐标和世界坐标系提取左边中间的标定点的图像坐标系下坐标和世界坐标系提取右上角的标定点的图像坐标系下坐标和世界坐标系提取右下角的标定点的图像坐标系下坐标和世界坐标系提取右边中间的标定点的图像坐标系下坐标和世界坐标系3区域获得模块，用于根据所述标定板获得标第二提取模块，用于提取所述49个标定点的图像坐标系下计算模块，用于根据提取的所述标定点的坐标，通过坐标获得模块，用于根据所述仿射变换矩阵求出结果之后再乘以第一提取单元，用于利用数据排列算法提取左上角的标定点第二提取单元，用于提取左下角的标定点的图像坐标系下坐标和世界坐标系下的坐第三提取单元，用于提取左边中间的标定点的图像坐标系第四提取单元，用于提取右上角的标定点的图像坐标系下坐标和世界坐标系下的坐第五提取单元，用于提取右下角的标定点的图像坐标系下坐标和世界坐标系下的坐第六提取单元，用于提取右边中间的标定点的图像坐标系45机是一种利用光学成像原理形成影像并使用底片记录影像的设备，是用于摄影的光学器[0003]而传统的相机标定算法是需要用相机拍摄多张基于标定板的图像(一般是5到106[0016]利用数据排列算法提取左上角的标定点的图像坐标系下坐标和世界坐标系下的标系到所述世界坐标系下的仿射变换矩阵包括以下7现上述任意一项所述的图像全局自动标定方法8[0060]在此记载的具体实施方式/实施例为本发明的特定的具体实施方式，用于说明本9之间的一个仿射变换或者仿射映射由一个非奇异的线性变换接上一个平移变述9个标定点的图像坐标系下的坐标和世界坐标系下的坐标；根据提取的所述标定点的坐述仿射变换矩阵求出结果之后再乘以起始目标像素点的坐标，获得起始实际目标点的坐[0108]检测模块202，用于根据所述预设标准规格的标定板检测出黑色圆点半径和中心[0111]第二提取模块205，用于提取所述49个标定点的图像坐标系下的坐标和世界坐标[0113]坐标获得模块207，用于根据所述仿射变换矩阵求出结果之后再乘以起始目标像板为7×7。检测模块202用于根据所述预设标准规格的标定板检测出黑色圆点半径和中心求出49个标定点的图像圆心坐标。第二提取模块205用于提取所述49个标定点的图像坐标九点标定算法求出所述图像坐标系到所述世界坐标系下的仿射变换矩阵。坐标获得模块207用于根据所述仿射变换矩阵求出结果之后再乘以起始目标像素点的坐标，获得起始实运行的计算机程序，所述处理器302执行所述计算机程序时实现上述实施例一所述的图像