CN114964288B 路径规划方法及装置、无人车 （北京京东乾石科技有限公司）

开发区科创十一街18号院2号楼19层一层位置点采样；基于所述无人车的当前位置2根据所述指引线，确定用于辅助进行多层位置点采样的多条采样基于所述无人车的当前位置点，利用车辆动力学相关信息，从每条采样从位于多条采样线上的多个候选位置点中，筛选从所述当前位置点出发对于每条采样线，利用车辆动力学相关信息，确定以与所述每条根据所述每条采样线与所述至少一条参考路径的交点，确定位对于与所述当前位置点的距离最近的采样线，利用车辆动力学相根据与所述当前位置点的距离最近的采样线与以所述当前位置点为起点的至少一条对于每条其他采样线，利用所述车辆动力学相关信息，确定以位于样线相邻且与所述当前位置点的距离最近的采样线上的每个候选位置点为起点的至少一根据所述每条其他采样线与以位于与所述每条其他采样线相邻且与所述当前位置点3所述每条采样线上的候选位置点之间的无人车朝向差小于或等于无人车朝根据所述当前位置点、位于所述多条采样线上的多个候选位置置点出发到达最后一个目标位置点的里程大于路径相似性代价表征从所述寻路算法当前处理的位置点出发的路径与所述上一帧路径之当前处理的位置点到所述上一帧路径上的各个相邻位置点之间的路径线段的最短距离或者所述寻路算法当前处理的位置点的前一位置点到所述上一帧路径上的各个相邻位置点从位于多条采样线上的多个候选位置点中，选择多个满足第二预设第一确定模块，被配置为根据无人车的导航路径，确定用路径与所述每条采样线的交点为位于所述每条采样线上的筛选模块，被配置为从位于多条采样线上的多个候选位第三确定模块，被配置为根据所述当前位置点和所述多个4耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配所述定位模块被配置为发送所述无人车的速度、当前位置点的位置坐所述导航模块被配置为发送所述无人车的导航路径到所述路所述感知模块被配置为感知所述无人车周围的障碍物，并将感知的障碍物信所述地图模块被配置为向所述路径规划装置提供控制模块，被配置为接收来自所述路径规划装置的当前帧路径，5线为与所述当前位置点的距离最近的采样线的情况下，所述参考位置点为所述当前位置样线与以位于与所述每条其他采样线相邻且与所述当前位置点的距离最近的采样线上的6一帧路径与所述每条采样线的交点为位于所述每条采样[0011]在一些实施例中，每条采样线上的候选位置点为满足第所述第一预设运动条件包括与所述每条采样线对应的参考位置点与所述每条采样线上的候选位置点之间的无人车朝向差小于或等于无人车朝寻路算法的停止条件包括从所述当前位置点出发到达最后一个目标位置点的里程大于或[0013]在一些实施例中，所述预设行驶代价包括平滑性代价和安全性代价中的至少一所述寻路算法当前处理的位置点出发的路径与所述上一帧路径之间的上一帧路径上的各个相邻位置点之间的路径线段的最短距离或者所述寻路算法当前处理的位置点的前一位置点到所述上一帧路径上的各个相邻位置点之间的路径线段的最短距78置点，利用车辆动力学相关信息，从每条采样线上采样得到至少一个候选位置点；步骤9位于与每条采样线相邻且靠近当前位置点方向的采样线上的每样线相邻且与当前位置点的距离最近的采样线上的每个候选位置点为起点的至少一条参[0059]在一些实施例中，每条采样线上的候选位置点为满足第一预设运动条件的交第一预设运动条件包括与每条采样线对应的参考位置点与每条采样线上的候选位置点之以与每条采样线对应的参考位置点为起点的至(it,j,6)表征了无人车的车辆运动轨迹信息，即无人车从当前位置点出发的坐以确定无人车在无人车转角集合中的无人车转角下的参考路径。无人车在无人车转角p1到p7下的多条参考路径参考图2。不同无人车转角下的参考轨迹具有不同的转弯半径性代价与寻路算法当前处理的位置点和候选位置点之间的线段到障碍物的最近距离成负价＝第一权重值×平滑性代价+第二权重值×安全性代价+第三权重值×路径相似性代价。的各个相邻位置点之间的路径线段的最短距离或者寻路算法当前处理的位置点的前一位置点到上一帧路径上的各个相邻位置点之间的路径线段的最[0082]例如，可以从无人车的感知模块获取到无人车或自动驾驶车辆周围的障碍物信[0087]图3A示出了根据基于均匀采样的路径规划方法进行路径规划得到的各个路径点[0091]第一确定模块411被配置为根据无人车的导航路径，确定用于辅助无人车行驶的[0092]第二确定模块412被配置为根据指引线，确定用于辅助进行多层采样的多条采样[0094]筛选模块414被配置为从位于多条采样线上的多个候选位置点中，筛选从当前位[0095]第三确定模块415被配置为根据当前位置点和多个目标位置点，确定无人车的当被配置为基于存储在存储器511中的指令，执行本公开中任意一些实施例中的路径规划方[0108]自动驾驶模块71包括自动驾驶传感器和核心处理单元(Orin或Xavier模组)组件Xavier模组)组件711包括本公开任意一些实施例中的路径规划装置并被配置为执行本公[0109]在一些实施例中，自动驾驶模块71还包括交换机717和前后左右补盲雷达7181、[0110]底盘模块72主要包括电池721、电源管理装置722、底盘控制器723、电机驱动器