CN114995387B 一种智慧型引导运输车的控制方法和装置 （杭州飞步科技有限公司）

本申请提供一种智慧型引导运输车的控制取设置在IGV前端的激光雷达扫描的所述IGV前在所述IGV后端的激光雷达扫描的所述IGV后方云数据和所述第二点云数据与预存的港机设备数据和所述第二点云数据中识别出的所述港机设备的位置及吊具的状态，控制所述IGV行驶以所述IGV配合所述港机设备进行装卸货作业。本2在IGV行驶过程中，获取设置在IGV前端的激光雷达扫描的所述IGV前方和上方周围环获取所述激光雷达的坐标系，并对所述激光雷达的坐标系激光雷达坐标系的坐标原点与所述IGV的车载坐标系的坐标原点重合，将所述第一点云数点云数据用于与预存的港机设备目标特征数据进行匹配识根据所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别出的所述港机设备的位置及吊具根据所述第一点云数据，生成以所述IGV车头为坐标原点的所述I根据所述港机设备的高度特征和轮廓特征，在所述第一点云数据和将识别出的所述港机设备的位置坐标及所述吊具的位置坐标存储在车载特征，在所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别所述港机设备的位置及吊具状态，根据所述港机设备的高度特征和轮廓特征，在所述第一点云数据和根据所述港机设备的类型对应的吊具活动范围，在所述第一点云数据根据所述第一点云数据和所述第二点云数据，在沿所述港机设备的处理模块，用于获取所述激光雷达的坐标系，并对所述激光雷达的坐标3据和所述第二点云数据用于与预存的港机设备目标特征数据进行匹配识控制模块，用于根据所述第一点云数据和所述第二点云数据中获取所述激光雷达的坐标系，并对所述激光雷达的坐标系激光雷达坐标系的坐标原点与所述IGV的车载坐标系的所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述4设备的配合作业，IGV在行驶过程中需要实时精确感知车体周围港机设备的位置和吊具状[0003]现有的IGV感知方案是通过在IGV上装载各类车载传感器或相机来采集车体周围[0007]在IGV行驶过程中，获取设置在IGV前端的激光雷达扫描的所述IGV前方和上方周[0008]将所述第一点云数据和所述第二点云数据与预存的港机设备目标特征数据进行[0009]根据所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别出的所述港机设备的位置及所述激光雷达坐标系的坐标原点与所述IGV的车载坐标系的坐标5[0016]将识别出的所述港机设备的位置坐标及所述吊具的位置坐标存储在车载计算机[0020]在一种可能的实施方式中，所述根据所述港机设备的类前方和上方周围环境的第一点云数据，并获取设置在所述IGV后端的激光雷达扫描的所述设备的位置及吊具的状态，控制所述IGV行驶以所述IGV配合所述港机设备进行装卸货作所述激光雷达坐标系的坐标原点与所述IGV的车载坐标系的坐标[0032]将识别出的所述港机设备的位置坐标及所述吊具的位置坐标存储在车载计算机6别；进而通过识别出的港机设备的位置及吊具的状态来控制IGV行驶以配合港机设备进行7机设备的配合作业，IGV在行驶过程中需要实时精确感知车体周围港机设备的位置和吊具的状态。现有的技术方案是通过在IGV上装载各类传感器或相机来采集车体周围港机设备[0057]车载计算机102能够获取激光雷达103、104产生的点云数据并对点云数据进行分载计算机获取上述点云数据并存储至车载计算机内8进行匹配识别。置的激光雷达采集的点云数据中识别是否存[0070]本实施例中，车载计算机内置车载坐标系可以以IGV的位置作为参考而建立，例进行匹配识别，PCL库为开源C++库,用于实现与大量点云数据相关的通用算法和高效的点[0073]作为一种可能的识别方式，可以通过港口地图来判断港9成的港机设备的目标特征数据对点云数据进行计算分析，进而判断IGV周围港机设备的位控制所述激光雷达坐标系的坐标原点与所述IGV的车载坐标系[0084]应理解，S302的具体实现方式可以参见实施例1中S201的详细描述，此处不做赘上方周围环境的点云图像，并根据所述第二点云数据生成以所述IGV车头为坐标原点的所进行匹配识别。[0090]IGV车载计算机获取预先配置完成的港机设备的目标特征数据，包含港机设备的[0092]车载计算机根据上述获取的港机设备目标特征数据对反映IGV周围环境信息的点[0094]作为一种可能的识别方式，可以通过港口地图来判断港述二值化处理后的直方图显示所述吊具上的[0098]本实施例中直方图是指一种统计吊具状态数据的沿车载坐标系z轴方向，即港机设备的高度方向，以特定步长绘制直方图并进行二值化处[0100]S305:根据所述第一点云数据和所述第二点云数据中识别出的所述港机设备的位[0101]应理解，S305的具体实现方式可以参见实施例1中S203的详细描述，此处不做赘[0102]本申请可支持IGV在不同的工况下实时精确监测车体周围港机设备的位置和吊具[0103]图5为本公开实施例提供的一种智慧型引导运输车的控制装置的结构示意图。本[0105]处理模块502，用于将第一点云数据和第二点云数据与预存的港机设备目标特征[0106]控制模块503，用于根据第一点云数据和第二点云数据中识别出的港机设备的位坐标系的坐标原点与IGV的车载坐标系的[0126]本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程[0127]上述的计算机可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申