CN115004120B 图像解析装置、控制装置、机械系统、图像解析方法以及图像解析用计算机程序产品 （发那科株式会社）

2022.07.21PCT/JP2021/0015052021WO2021/149646JA2021.07.29JPH07219611A,1995.08.18在由工业机械加工后的工件的形状与该工术。图像解析装置(150)具有：第一图像生成部表示由工业机械(50)加工后的工件的形状与预先准备的工件的目标形状的误差在该工件中的加工工件而向工业机械(50)发送的指令和与该指令对应的来自工业机械(50)的反馈的误差在部(162)，其根据第一图像数据以及第二图像数2第一图像生成部，其生成第一图像数据，所述第一图像第二图像生成部，其生成第二图像数据，所述第二图像数向所述工业机械发送的指令和与该指令对应的来自所述工业机械的反馈的误差在所述工相关性取得部，其根据所述第一图像数据以及所述第二图像数据驱动部分别使所述工具相对于所述工件向多所述第二图像生成部针对每个所述驱动部，生成表示向该驱动部发送述反馈之间的所述误差的所述第二分布的所述第二所述相关性取得部分别求出所述第一分布与每个所述驱动部的所述第二分布的所述所述图像解析装置还具有：第三图像生成部，其生成识别所述相关性所述图像解析装置还具有：输入接受部，其接受在所述第一图像数据所述相关性取得部求出所述第一分布中的所述区域所包含的分布区域与所述第二分布中的在所述第二图像数据中设定于与所述区域对应的位置的区域所包含的分布区域的所述反馈包含表示由传感器检测出的所述工业机械的位置的位所述图像解析装置还具有：时间序列数据取得部，其取得所述指令以所述第二图像生成部根据所述时间序列数据和所述移动轨迹，将产生3所述控制装置具备权利要求1至6中任一项所述的图所述第一图像生成部根据所述测定装置测定出的所述工件的形状的测生成第一图像数据，所述第一图像数据表示由工业机械加工备的该工件的目标形状的误差在该工件中的生成第二图像数据，所述第二图像数据表示为了加工所述工的指令和与该指令对应的来自所述工业机械的反馈的误差在所述工件中的产生部位的第根据所述第一图像数据以及所述第二图像数据，求出所述第一第一图像生成部，其生成第一图像数据，所述第一图像第二图像生成部，其生成第二图像数据，所述第二图像数向所述工业机械发送的指令和与该指令对应的来自所述工业机械的反馈的误差在所述工相关性取得部，其根据所述第一图像数据以及所述第二图像数据4二图像数据表示为了加工工件而向工业机械发送的指令和与该指令对应的来自工业机械表示为了加工工件而向工业机械发送的指令和与该指令对应的来自工业机械的反馈的误差在工件中的产生部位的第二分布的第二图像数据，根据第一图像数据以及第二图像数后的工件的形状与预先准备的工件的目标形状的误差在该工件中的产生部位的第一分布；械发送的指令和与该指令对应的来自工业机械的反馈的误差在工件中的产生部位的第二5工件的形状与目标形状的误差的产生要因在于指令与反馈的误差的可能性是否高。因此，操作员容易确定加工后的工件的形状与目标形状[0020]图7是在图5所示的轨迹模型上表示第一驱动部中的指令与反馈的误差的分布的[0021]图8是在图5所示的轨迹模型上表示第二驱动部中的指令与反馈的误差的分布的[0022]图9是在图5所示的轨迹模型上表示第三驱动部中的指令与反馈的误差的分布的[0023]图10是在图5所示的轨迹模型上表示第四驱动部中的指令与反馈的误差的分布的[0024]图11是在图5所示的轨迹模型上表示第五驱动部中的指令与反馈的误差的分布的6[0036]基座工作台52具有底板72和枢轴支承部74。底板72是大配置在平移移动机构54之上。枢轴支承部74以从底板72的上表面72a向上方突出的方式一[0037]平移移动机构54使基座工作台52向机械坐标系CM的x轴方向和y轴方向往复运旋转驱动。x轴滚珠丝杠机构将第一驱动部76的输出轴的旋转动作变换为沿着机械坐标系7[0044]主轴头66设置为能够向机械坐标系CM的z轴方向移动，在其前端以能够装卸的方[0045]主轴移动机构70具有使主轴头66向z轴方向往复运动的滚珠丝杠机构98和驱动该[0049]例如，第一传感器104具有检测第一驱动部76的输出轴的旋转位置R1(或旋转角第一驱动部76的速度V1作为第一驱动部76的状态数据。速度V1能够通过以时间t对旋转位表示速度V1的速度反馈作为反馈FB1向控制装[0050]另外，第一传感器104具有对流过第一驱动部76的电流EC1进行检测的电流传感[0051]同样地，第二传感器106具有检测第二驱动部78的输出轴的旋转位置R1的旋转检[0052]同样地，第三传感器108具有检测第三驱动部84的输出轴的旋转位置R3的旋转检8[0053]同样地，第四传感器110具有检测第四驱动部94的输出轴的旋转位置R4的旋转检R5的位置反馈、速度V5的速度反馈以及电流EC5的电流反馈作为反馈FB5向控制装置12发动部76、第二驱动部78、第三驱动部84、第四驱动部94以及第五驱动部100分别发送指令[0056]位置指令CDP1是规定第一驱动部76的输出轴的目标旋转位置的指令。速度指令和从该基座部120的上表面122向上方突出的圆柱将基座部120模型化而得的基座部模型120M和将圆柱部124模型化而得的圆柱部模型124M。在制图装置制作模型的3维的虚拟模型空间中设定模型坐标系CW，工件模型WM由在模型坐9[0064]在本实施方式中，处理器20生成表示工件W中的误差α的产生部位的分布Dα(第一像数据ID1中，在工件模型WM上示出了误差α的产生部位的分布Dα,该分布Dα包含以能够在对应：加工后的工件W的表面相对于与该表面对应的工件模型WM的表面模型向外侧突出或[0067]这样，在本实施方式中，处理器20作为生成第一图像数据ID1的第一图像生成部[0068]处理器20生成第二图像数据ID2，所述第二图像数据ID2表示为了对工件W进行加与图4所示的模型坐标系CW相对于工件模型WM的原点位置以及各轴方向的位置关系相同的[0075]在此，移动轨迹MP与指令CD以及反馈FB的时间序列数据经由时间t而相互关联起[0077]图7表示第二图像数据ID2_1的例子，所述第二图像数据ID2_1表示向第一驱动部[0079]图8表示第二图像数据ID2_2的例子，所述第二图像数据ID2_2表示向第二驱动部模型PM上示出了包含分布区域G1以及G2的[0080]图9表示第二图像数据ID2_3的例子，所述第二图像数据ID2_3表示向第三驱动部模型PM上示出了包含分布区域H1以及H2100的指令CD5与对应于该指令CD5的反馈FB5的误差β5的产生部位的分布Dβ5。误差β5例如[0084]取而代之，处理器20也可以生成第二图像数据ID2作为图像数据ID2_1、ID2_2、ID2为包含轨迹模型PM和分布在该轨迹模型PM上的分布区域部158(图1)发挥功能。此外，处理器20也可以使生成的第二图像数据ID2显示于显示装置[0086]处理器20根据第一图像数据ID1以及第二图像数据ID2，求出第一图像数据ID1的[0090]如上所述，模型坐标系CW中的工件模型W出如图12所示进行了2维图像数据化而得的分布区域E1以及E2的图像(或者形状)与分布区域F1以及F2的图像的类似度，作为表示相关性CR1_1的参数。该类似度是表示2个图像(形出相关性CR1_1作为类似度的情况下，在分布区域E1以及E2与分布区域F1以及F2的类似度框一致的方式使进行了2维图像数据化而得的分布区域E1以及E2与分布区域F1以及F2相互[0096]作为求出相关性CR1_1的方法的又一例，的分布区域F1及F2变换为图4所示的模型坐标系CW，在该模型坐标系CW中与分布区域E1及[0097]因此，通过将图7中的分布区域F1以及F2的模型坐标系CW9的坐标标绘于图4中的模型坐标系CW，能够在该模型坐标系CW中使分布区域E1以及E2与分布区域F1以及F2重合。[0098]使用相同的方法，处理器20能够分别求出图4中[0104]这样，在本实施方式中，处理器20作为生成顺序图像数据OD1的第三图像生成部α与图11所示的区域S2内的分布Dβ5(J显示第一驱动部76、第二驱动部78以及第三驱动部84的顺序排列显示多个驱动部76、78、相关性CR2最高的驱动部94的识别图像数据DD2。识别图像数据DD2由指向区域S2的箭头和20既可以将顺序图像数据OD1以及OD2、或者识别图像数据DD1以及DD2与第二图像数据ID2[0114]根据本实施方式，操作员通的区域S1(S2)所包含的分布区域E1以及E2(E3)与分布D阝中的区域S1所包含的分布区域F118以及设计辅助装置172构成图像解析[0124]图16表示其他实施方式的图像解析装置180。图像解析装置180由具有处理器[0127]另外，处理器20(或测定装置18)也可以根据测定装置18测定出的工件W的形状的20(或测定装置18)也可以在该测定工件模型上生成表示误差α的分布α的第一图像数据