CN115019069B 模板匹配方法、模板匹配装置以及存储介质 （株式会社理光）

每个模型图像中提取边缘点；针对每个模型图二像素子集中的每个像素与待检测图像区域中个模型图像中的每个模型图像与待检测图像区2通过对所述模板图像应用变换参数来生成至少从所述至少一个模型图像中的每个模型图像中提针对每个所述模型图像，通过基于像素梯度大小的第一过滤通过基于像素梯度方向和像素距离的第二过滤对所述第一像素子集进通过计算所述第二像素子集中的每个像素与待检测图像区域中的对应像素之间的相基于所述第一匹配度，判断所述至少一个模型图像中的每个模型若所述第一匹配度不小于该阈值，则确定与不小于该阈值的若所述第一匹配度小于该阈值，则确定与小于该阈值的所述第从匹配的待检测图像区域中提取边缘点，并且对所述匹配的待检测图通过计算所述第三像素子集中的每个像素与匹配的特定模型图像中的对应像素之间基于所述第一匹配度和所述第二匹配度两者，确定所述特定模型基于所述第一匹配度和所述第二匹配度两者中的最小者，确定所述计算所述第二像素子集中的每个像素的锐度，计算所述第三像素子集中的每个像素的锐度，3生成单元，配置为获得模板图像，并通过对所述模板图像进行过滤单元，配置为针对每个所述模型图像，通过基于像素梯通过对所述模板图像应用变换参数来生成至少从所述至少一个模型图像中的每个模型图像中提针对每个所述模型图像，通过基于像素梯度大小的第一过滤通过基于像素梯度方向和像素距离的第二过滤对所述第一像素子集进通过计算所述第二像素子集中的每个像素与待检测图像区域中的对应像素之间的相基于所述第一匹配度，判断所述至少一个模型图像中的每个模型通过对所述模板图像应用变换参数来生成至少4从所述至少一个模型图像中的每个模型图像中提针对每个所述模型图像，通过基于像素梯度大小的第一过滤通过基于像素梯度方向和像素距离的第二过滤对所述第一像素子集进通过计算所述第二像素子集中的每个像素与待检测图像区域中的对应像素之间的相基于所述第一匹配度，判断所述至少一个模型图像中的每个模型5[0002]在图像处理领域中，模板匹配(TemplateMatching)通常用于检测实际场景中目6断至少一个模型图像中的每个模型图像与待检测图像区域模型图像中的每个模型图像与待检测图像区7[0015]通过结合以下附图对本发明的实施例进行详细描述，本发明的上述和其它目的、8模板匹配过程中对于模型图像的内部细节不敏感而造成误检。下面将结合图2对选取模型9[0045]返回参照图2，进一步说明在步骤S303和S304处分别进行的第一过滤和第二过滤[0053]similarity(I,o)=ICOS(ori(o,r)-ori(I,t))公式(1)[0054]其中，ori(o,r)表示模型图像0中的模型点r处的梯度方向，ori(I,t)表示待检测[0058]其中，α表示像素点t-1与t之间的线段和像素点t与t+1之间的线段所形成的夹角[0060]E(J,0)=Ereo(w*similarity(J,0))公式(3)第一匹配度相关联的特定模型图像与待检测图像以将所述第一匹配度和第二匹配度求和或加权求和作为该特定模型图像的匹配度。替代地，还可以取所述第一匹配度和第二匹配度两者中的最小者作为该特定模型图像的匹配[0074]此外，由于根据本发明实施例的模板匹配装置500执行的下述处理的具体细节与至少一个模型图像。所述生成单元501执行的具体处理与上文描述的步骤S301和S302的相由有线或者无线方式，由生成单元501将图像传输给模板匹配装置500中的其他单元或模取单元502执行的具体处理与上文描述的步骤S30述过滤单元503执行的具体处理与上文描述的步骤S304和S305的集作为模型点的候选。并且，过滤单元503还对经第一过滤后的第一像素子集进行第二过[0082]匹配单元504，配置为计算第二像素子集中的每个像素与待检测图像区域中的对每个模型图像与待检测图像区域是否匹配。所述匹配单元504执行的具体处理与上文描述似与如结合图1所描述的示例，在匹配过程中计算出的像素之间的相似度可以用于衡量对一匹配度相关联的特定模型图像与待检测图像区域匹配；以及若第一匹配度小于该阈值，则确定与小于该阈值的第一匹配度相关联的特定模型图像与待检测[0087]应理解，模板匹配装置中的上述各单元或模块所执行的[0090]此外，由于根据本发明实施例的模板匹配装置600执行的处理的具体细节与在上[0091]处理器601可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以利用存储器602中所存储的计算机程序指令以执行期望[0092]所述处理器601执行的上述步骤与上文结合图1至图5描述的步骤S301至S307的相[0093]存储器602可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，使得处理器601可以运行所述程并且/或者可以执行根据本发明实施例的图像处理方法。在所述计算机可读存储介质中还[0099]本发明中的步骤流程图以及以上方法描述仅作为例示性的例子并且不希望要求或暗示必须按照给出的顺序进行各个实施例的步骤。如本领域技术人员将认识到的，可以对于单数的要素的任何引用不被解释为将该要素限制为单数。能包括用于实现所述的方法的一个或多个动作。方法和/或动作可以彼此互换而不脱离权[0101]以上所述的方法的各个操作可以通过能够进行相应的功能的任何适当的手段而的存储介质的一些例子包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、快闪(Flash)存储处理器以便该处理器可以从该存储介质读取信息以及向该存储介质写信息。在替换方式以是具有有形存储(和/或编码)在其上的指令的计算机可读的有形介质，该指令可由一个[0104]此外，用于进行在此所述的方法和技术的模块和/或其他适当的手段可以在适当[0106]可以不脱离由所附权利要求定义的教导的技术而进行对在此所述的技术的各种[0107]提供所